基于动态分支预测的迭代求解的面向视觉定位方法

专利主权项内容

1.基于动态分支预测的迭代求解的面向视觉定位方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤一，输入待定位目标设备的初始位姿；步骤二，基于待定位目标设备的视觉传感器获取图像数据；步骤三，确定待定位目标设备的当前位姿；若当前为首次定位处理，则以输入的初始位姿作为当前位姿；否则，以最近一次更新后的位姿作为当前位姿；步骤四，对步骤二获取的图像数据进行图像预处理，以获取特征点坐标以及特征点匹配关系；步骤五，判断视觉定位的迭代求解是否结束，若是，则执行步骤十一；否则执行步骤六；步骤六，基于步骤四获取的特征点坐标以及特征点匹配关系计算当前位姿的残差；并基于历史预测结果预测下一次的迭代质量，得到预测结果，该预测结果为成功分支或失败分支；同时进行阻尼因子更新并确定迭代质量，其中迭代质量为迭代失败或迭代成功；若预测结果为成功分支则执行步骤七，若预测结果为失败分支，则执行步骤八；步骤七，计算当前位姿的残差的雅可比矩阵，然后构建标准方程并对其进行线性方程组求解以得到位姿增量；步骤八，使用除法求解当前构建好的标准方程，得到当前位姿变量的求解结果；步骤九，基于预测结果和迭代质量调整迭代计算流程：若预测结果与迭代质量相一致，则等待位姿增量或当前位姿变量的求解结果后，执行步骤十；若预测结果与迭代质量不一致，则基于不一致的具体情形执行不同调整策略：若预测结果为成功分支而迭代质量为迭代失败，则重新执行步骤八，并重新预测下一次的迭代低质量，得到新的预测结果后继续进行迭代计算流程调整；若预测结果为失败分支而迭代质量为迭代成功，则重新执行步骤七，并重新预测下一次的迭代低质量，得到新的预测结果后继续进行迭代计算流程调整；步骤十，基于位姿增量或当前位姿变量的求解结果确定当前时刻的更新后的位姿，再返回步骤三；步骤十一，检测是否收到定位结束指令，若否，则转到步骤二，继续获取图像数据；若是，则输出所有时刻的更新后的位姿，形成待定位目标设备的轨迹图。 来自：www.macrodatas.cn