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一种基于激光雷达点云的车厢散料超限检测方法
摘要文本
本发明提出一种基于激光雷达点云的车厢散料超限检测方法，包括两个步骤：一个步骤是通过激光雷达采集包含车辆与下料口的车辆点云数据后，使用直通滤波移除环境中多余的大块杂点，进而使用欧式聚类算法对点云进行分割，获取旋转矩阵，对分割出的所有点云进行位姿变换，最后提取并记录车辆与下料口的信息，避免了装料过程中散料遮挡车厢导致的车厢信息缺失问题；另一个步骤是通过控制下料，开始获取带有车厢中散料的检测点云数据，使用旋转矩阵对检测点云进行位姿变换，移除下料口点云，最后使用直通滤波在处理后的检测点云中提取出散料点云，并判断散料点云是否超限，有利于实时检测散料装载量，降低数据的延迟和滞后。
申请人信息
- 申请人:成都航空职业技术学院
- 申请人地址:610000 四川省成都市龙泉驿区车城东七路699号
- 发明人: 成都航空职业技术学院
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于激光雷达点云的车厢散料超限检测方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410049227.9 |
| 申请日 | 2024/1/12 |
| 公告号 | CN117553686A |
| 公开日 | 2024/2/13 |
| IPC主分类号 | G01B11/00 |
| 权利人 | 成都航空职业技术学院 |
| 发明人 | 李艳 |
| 地址 | 四川省成都市龙泉驿区车城东七路699号 |
专利主权项内容
1.一种基于激光雷达点云的车厢散料超限检测方法，其特征在于，包括以下步骤：对车辆与下料口的信息进行提取，并获取旋转矩阵；对散料点云提取，并判断是否超限；其中：所述对车辆与下料口的信息进行提取，并获取旋转矩阵，包括以下步骤：S1.使用激光雷达采集包含车辆与下料口的点云数据PCD；S2.通过直通滤波移除环境中的杂点；S3.通过欧式聚类算法将点云数据分割为辅助平面点云、车厢点云、下料口点云三部分；S4.对辅助平面点云进行平面拟合；S5.通过直通滤波提取车厢底部平面点云并拟合平面；S6.在可视化窗口中查看位姿矫正后的点云位置与姿态，并判断是否有利于信息提取；所述对散料点云提取，并判断是否超限，包括以下步骤：A1.输入散料高度限值h，并获取带有车厢中散料的检测点云数据；A2.对检测点云数据进行位姿变换；A3.通过直通滤波在检测点云数据中提取出散料点云，并使用欧式聚类分割移除散料点云中的漂浮杂点；A4.判断散料点云在竖直方向的最大值是否小于车辆车厢在竖直方向最大值减去散料高度限值。