一种机器人关节控制方法、装置及设备

专利主权项内容

1.一种机器人关节控制方法，其特征在于，包括：确定离轴编码器以及在轴编码器均静止后使能关节驱动电机，确定所述关节驱动电机的最小驱动电流，以便通过所述最小驱动电流的正向输出以及反向输出结合所述离轴编码器以及所述在轴编码器检测到的相应位置确定死区间隙；利用系统惯量辨识和扰动力矩观测器对被控系统的惯量和扰动力矩进行检测获得前一次模式切换时落地以及触地分别对应的惯量以及扰动力矩；所述模式切换包括关节足离地模式与触地模式的切换；通过所述惯量与惯量阈值的关系确定前一次模式切换发生的位置；通过所述前一次模式切换发生的位置以及检测阈窗确定开启模式切换检测功能的作用位置区间；确定关节足进入所述作用位置区间后，获取所述离轴编码器与所述在轴编码器的当前位置的两轴差值；根据所述两轴差值变化幅度与差值阈值的关系以及确定的当前工作模式确定系统进行模式切换的类型，所述差值阈值为k1倍所述死区间隙；确定执行模式切换后依据模式切换的类型以及所述扰动力矩确定补偿力矩，以便利用所述补偿力矩实现力矩补偿；并切换控制参数为对应模式下控制参数组。