一种四轮驱动移动平台横纵向控制标定方法

专利主权项内容

1.一种四轮驱动移动平台横纵向控制标定方法，其特征在于，所述方法包括移动平台纵向控制标定步骤和移动平台横向控制标定步骤，所述移动平台纵向控制标定步骤包括匀速模式下电机驱动扭矩标定，具体如下：步骤1：设置需求车速的初始值；步骤2：设置匀速模式下需求扭矩的初始值为0；步骤3：根据第一预设规则，调整匀速模式下需求扭矩，并按照调整后的匀速模式下需求扭矩使移动平台进行移动，同时采集实际车速；步骤4：选择实际车速中最接近需求车速所对应的匀速模式下需求扭矩，作为移动平台的匀速模式下基础扭矩；步骤5：将匀速模式下基础扭矩对应的实际车速和需求车速的差值乘以系数K1后，再与所述匀速模式下基础扭矩相加的结果作为匀速模式下电机驱动扭矩，使移动平台按照匀速模式下电机驱动扭矩移动；步骤6：根据第二预设规则，调整系数K1的值，以更新匀速模式下电机驱动扭矩，跳到步骤5中，直到实际车速收敛于需求车速，保存此时对应的匀速模式下电机驱动扭矩；步骤7：根据第三预设规则，调整需求车速，重复执行步骤2-6。