一种基于控制屏障函数的分布式局部利普希茨算法

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微信公众号马克数据网 本发明涉及多智能体系统控制技术领域，提供一种基于控制屏障函数的分布式局部利普希茨算法。该方法包括：基于多智能体网络结构构建拓扑图，根据所述拓扑图构建邻接矩阵；建立多智能体系统待优化的目标函数及所述目标函数的约束条件；基于梯度下降法建立多智能体系统的状态方程，通过所述状态方程及控制屏障函数确定反馈控制输入的取值阈；在所述取值阈内，通过二次规划法计算获得反馈控制输入；基于目标函数的求解结果及反馈控制输入对多智能体系统进行控制。本发明能够求解安全关键的非线性非凸的优化问题，计算过程中每个节点只利用了邻居节点的信息，节约了通信与计算成本，很大程度上提高了计算效率。