一种点云数据配准方法、系统及电子设备

专利主权项内容

1.一种点云数据配准方法，其特征在于，所述方法应用于工业零件的点云数据配准过程，所述方法包括：数据预处理步骤：获取所述工业零件的原始点云数据后对所述原始点云数据进行数据精简，并对数据精简后的所述原始点云进行分割降噪处理，得到所述原始点云数据对应的待处理点云数据；第一配准步骤：将所述待处理点云数据中对应的三维点对与预设模板点云中的三维点对进行特征匹配，得到所述工业零件的位姿数据，并基于所述位姿数据对所述待处理点云数据对应的特征进行配准；第二配准步骤：获取已配准的所述待处理点云数据，并对所述待处理点云数据进行最近邻迭代计算，得到所述待处理点云数据对应的配准变换矩阵；位姿变换步骤：利用所述配准变换矩阵计算所述工业零件与所述原始点云数据之间的位姿变换结果，并根据所述位姿变换结果分离得到所述工业零件对应的所述原始点云数据。 （macrodatas.cn）