基于数字孪生的船舶贝位优化定位方法

专利主权项内容

1.基于数字孪生的船舶贝位优化定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取船舶的每个时刻的运动方向、角速度、加速度，每个贝位的数字孪生模型以及船舶视频；所述船舶视频的每帧图像中包含船舶上所有贝位的集装箱以及地面上的龙门吊；根据船舶的每个时刻的运动方向、角速度和加速度对每个时刻的船舶运行状态进行描述得到每个时刻的船舶运动状态描述子；根据船舶视频的相邻两帧图像中每个贝位的集装箱的距离，每帧图像中每个贝位的集装箱与龙门吊的距离得到每个贝位的每个时刻的相对移动量和绝对距离；根据每个贝位的每个时刻的相对移动量和每个时刻的船舶运动状态描述子得到每个贝位的每个时刻的拟合残差；根据每个贝位的每个时刻的拟合残差以及绝对距离得到每个贝位的状态转移因子；根据每个贝位的数字孪生模型得到每个贝位的特征因子, 所述特征因子用于描述每个贝位的集装箱受船舶晃动影响情况, 根据每个贝位的状态转移因子，每个时刻的船舶运动状态描述子和每个贝位的特征因子得到状态转移方程；根据状态转移方程预测每个贝位的未来每个时刻的预测绝对偏移量，根据每个贝位的未来每个时刻的预测绝对偏移量实现吊钩对每个贝位的实时定位。