一种EPS末端保护方法

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1.一种电动助力转向系统末端保护方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：根据方向盘角度以及方向盘扭矩获取末端保护的角度范围；S2：进入末端保护角度范围后，对电机转速进行数据处理后获取转向加速度，并根据转向加速度计算第一末端保护力，进入末端保护角度范围后，根据当前方向盘的角度计算第二末端保护力，第一末端保护力和第二末端保护力叠加生成的总末端保护力；所述S2中总末端保护力通过如下步骤进行计算：S201：对转向电机转速进行微分放大得出第一末端保护力：
式(1)；其中，为第一末端保护力系数；/>为对电机转速/>进行微分计算；S202：第二末端保护力：
式(2)；其中，为第二末端保护力系数；当电动助力转向系统转动到接近方向盘左、右极限位置角度和/>时，为降低极限位置冲击力，提供第二末端保护力，根据公式(2)，通过方向盘当前角度与末端保护启动位置的偏差量计算第二末端保护力补偿到转向电机的目标电流，实现反弹手感的目的；S203：叠加第一末端保护力与第二末端保护力得到总末端保护力；
式(3)；末端保护力的占比与方向盘角度位置相关；
式(4)；其中，为第一末端保护力占比；/>为第二末端保护力占比；S3：根据方向盘角度以及扭矩的大小和方向计算末端保护力系数，将总末端保护力和末端保护力系数相乘得到末端保护电流，末端保护电流作为反向电流与基本助力、主动回正、阻尼控制结合得到方向盘末端角度范围内的电机控制电流，实现末端保护功能；所述S3中末端保护力系数计算包括如下步骤：S301：设定驾驶员手力和扭矩回滞参数/>，动态修订末端保护力系数，末端保护力系数随驾驶员手力的方向和大小变化，变化范围为(0, 1), 用于末端保护的斜坡启动和斜坡停止，避免扭矩方向切换带来的手感突变，计算末端保护力系数/>；
式(5)；
式(6)；S302：将末端保护力系数与末端保护力相乘得到末端保护电流，并与基本助力、主动回正、阻尼控制和其补偿叠加得到控制转向电机的电机控制电流，最终实现方向盘末端角度范围内的保护；所述S1中获取末端保护的角度范围的具体步骤如下：S101：根据设置的方向盘角度、方向盘力矩/>以及电机转速/>的阈值条件，通过电动助力转向的ECU软件识别并记录方向盘左、右极限位置角度/>和/>，以及左右末端启动时的方向盘左、右位置角度/>和/>；S102：设置末端识别的角度门限阈值, 当方向盘左、右位置角度大于/>时，判断驾驶员的手力值/>高于方向盘扭矩阈值/>且电机转速低于/>的状态保持时间连续超过，将当前方向盘角度值赋值给/>，当方向盘角度小于/>时，判断驾驶员手力值/>高于方向盘扭矩阈值/>且电机转速低于/>的状态保持时间连续超过/>，将当前方向盘角度值赋值给/>，如果左右极限值偏差/>不高于/>，则左右方向的末端识别有效，软件记录左、右末端极限角度/>和/>、左右末端启动时的方向盘左、右位置角度和/>并在掉电保护存储器中保存，同时将末端保护识别已完成的标志保存到掉电保护存储器；其中，为末端保护工作的角度范围，/>为角度极限值偏差标定值，/>为末端识别时间条件，/>为方向盘左侧极限位置角度，/>为方向盘右侧极限位置角度，/>为左右末端启动时的方向盘左侧位置角度，/>为左右末端启动时的方向盘右侧位置角度，/>为转向电机转速阈值，/>表示转向电机转速阈值的绝对值。 来自：马 克 团 队