一种自动堆焊装置及堆焊控制方法

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1.一种自动堆焊的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立焊接工艺参数与焊道形貌关系参数对应规则表，所述焊接工艺参数包括：焊枪摆幅、送丝速度、焊接电流、焊接电压；所述焊道形貌参数包括焊道熔宽、焊道余高；S2、规划焊接轨迹：辊套匀速转动，焊枪在起始点做往复摆焊运动；当辊套匀速转动一周，完成一圈焊道焊接，焊枪立即向辊套轴向平移一个标准焊道宽度距离，开始下一条焊道焊接，直到完成当前焊层所有焊道的焊接；当前焊层焊接完成后，焊枪运动至下一焊层的起始焊接位置，执行下一焊层焊接任务；预设工作参数，包括：焊层层数、焊条牌号、焊接速度、焊道熔宽标准值、焊道熔宽偏差允许值、焊道余高标准值/>、焊道余高偏差允许值、辊套表面“真缺陷”面积阈值；S3、启动当前层焊接任务：控制辊套和焊枪按照S2中设定的焊接轨迹动作，按照预设的焊道熔宽标准值、焊道余高标准值/>搜索规则表，寻找并设置当前焊接工艺参数；步骤S3还包括焊道熔宽和焊道余高的实时补偿，具体包括：通过熔池相机实时监测当前焊道熔池，根据熔池图像检测算法，实时计算当前焊道熔宽，当前焊道余高/>，得出形貌参数偏差/>, />代表当前焊道熔宽值/>与焊道熔宽标准值/>的差值，/>代表当前焊道余高值/>与焊道余高标准值的差值；若不大于焊道熔宽偏差允许值，且，/>不大于焊道余高偏差允许值，则以既定的焊接工艺参数继续执行，否则，启动纠偏程序，重新调整焊接工艺参数并继续焊接，直至当前层焊接完成；S4、通过线激光扫描相机拍摄当前焊层，执行缺陷检测，具体包括：若不存在缺陷，则直接执行下一焊层焊接任务；若存在缺陷，则发出缺陷预警，待修复完成后，进入下一焊层焊接任务；S5、重复执行步骤S3-S4，直到焊接完所有焊层。