一种多旋翼无人机抓取轨迹设计方法、装置、设备及介质

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本发明涉及一种多旋翼无人机抓取轨迹设计方法、装置、设备及介质，包括：对机载相机采集的位置信息进行滤波处理，获取滤波后的目标物位置信息；获取滤波后的目标物位置信息后，以当前位置作为起点，以目标物位置作为抓取点，在抓取平面的前进方向上增加一个合理高度的终点，设计由起点、抓取点和终点3个路径点组成的抓取轨迹；模仿老鹰捕猎飞行曲线来建立抓取轨迹的目标函数，并通过求解目标函数的最小值来生成最优抓取轨迹；通过时间缩放方法来改变生成的最优抓取轨迹的运动时间，得到经过时间缩放后的新抓取轨迹，实现抓取轨迹调速功能。本发明设计的空中抓取轨迹有很好的仿生性和速度可调性，能够提高空中抓取作业的成功率，实际可行性强。