一种双足机器人步态控制方法、装置、存储介质及设备

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本申请公开了一种双足机器人步态控制方法、装置、存储介质及设备，该方法包括：首先获取目标双足机器人的本体信息；并响应于目标用户对目标双足机器人的触发操作，生成用户输入的任务标签和速度指令，然后将本体信息、任务标签和速度指令输入至预先构建的步态控制模型，预测得到目标双足机器人的步态动作轨迹；接着利用该步态动作轨迹，对目标双足机器人进行步态运动控制，以实现其各种步态间的平稳切换。由于本申请是先利用双足机器人的仿真本体信息，通过深度强化学习和模仿学习联合训练的方式训练得到了步态控制模型，从而保证了该步态控制模型能够实现对多样步态动作轨迹的控制生成，进而能够用以控制目标双足机器人各种步态间的平稳切换。