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一种误差可控的激光雷达和组合惯导外参标定方法和系统
摘要文本
本发明涉及一种误差可控的激光雷达和组合惯导外参标定方法和系统，所述方法包括：获取一组标定杆的经纬度数据，并记录相应的三维点云坐标；获取组合惯导输出的经纬度数据，并计算标定杆在惯导坐标系下的二维坐标；根据三维点云坐标和惯导坐标系下的二维坐标，计算激光雷达和组合惯导相对位移及旋转矩阵。本发明无需复杂测量，对激光雷达精度和周边环境均无特殊要求，在控制误差范围内，可快速、准确的标定出激光雷达和组合惯导的外参。通过最优化问题的约束条件限制，可主动控制坐标的测量误差，达到主动控制定位误差的目的；同时所述约束条件取消了竖直维度的坐标偏差限制，对激光雷达分辨率无要求。。来自马克数据网
申请人信息
- 申请人:安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司
- 申请人地址:230000 安徽省合肥市高新区望江西路900号中安创谷科技园一期A1栋3201
- 发明人: 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种误差可控的激光雷达和组合惯导外参标定方法和系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410021009.4 |
| 申请日 | 2024/1/8 |
| 公告号 | CN117554937A |
| 公开日 | 2024/2/13 |
| IPC主分类号 | G01S7/497 |
| 权利人 | 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司 |
| 发明人 | 吴艳飞; 王智灵 |
| 地址 | 安徽省合肥市高新区望江西路900号中安创谷科技园一期A1栋3201 |
专利主权项内容
1.一种误差可控的激光雷达和组合惯导外参标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：获取一组标定杆的经纬度数据，并记录相应的三维点云坐标/>；S2：获取组合惯导输出的经纬度数据，并计算标定杆在惯导坐标系下的二维坐标/>；S3：根据三维点云坐标和惯导坐标系下的二维坐标/>，计算激光雷达和组合惯导相对位移/>及旋转矩阵/>。