一种基于图像处理的机械臂定位抓取方法及系统

专利主权项内容

1.一种基于图像处理的机械臂定位抓取方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：获取连续预设数量帧目标物体的灰度图像；根据灰度图像中连通域的大小，获取每帧灰度图像中的目标区域；根据相邻两帧灰度图像的目标区域内相同像素点的位置变化，获取目标区域内每个像素点的移动向量；根据每个目标区域内移动向量长度的变化情况，获取每个目标区域的增强值，筛选出模糊区域；将模糊区域所在的灰度图像及其之前的所有灰度图像，作为模糊区域的参考图像；根据每帧参考图像的目标区域内每个像素点的移动向量角度的变化速度，每帧参考图像的目标区域内每个像素点的移动向量与前一帧参考图像中相同像素点的移动向量之间的角度变化，每帧参考图像的目标区域的增强值和每帧参考图像的目标区域内每个像素点与周围像素点之间的移动向量模长差异的波动，获取每帧参考图像的目标区域内每个像素点的模糊值；根据模糊区域内每个像素点在对应参考图像中相同像素点的模糊值的变化趋势，对模糊区域内每个像素点的模糊值进行修正，获取模糊区域内每个像素点的实际模糊值；根据所述实际模糊值对模糊区域内每个像素点的灰度值进行调整，获得增强模糊区域，进行机械臂定位抓取。