一种基于图像增强的弱光环境下矿车定位方法及系统

专利主权项内容

1.一种基于图像增强的弱光环境下矿车定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：采集弱光环境下矿车行驶的若干拍摄时刻的弱光矿车灰度图像；根据相邻拍摄时刻之间弱光矿车灰度图像的灰度变化情况，进行不同程度地增强处理，得到若干待选定增强灰度直方图以及待选定增强图像；根据弱光矿车灰度图像在待选定增强图像中的灰度变化差异，得到每张待选定增强图像的静态环境变化程度；对于任意一张弱光矿车灰度图像的任意一个待选定增强灰度直方图，将弱光矿车灰度图像的灰度直方图中所有灰度值的出现频率构成的序列记为矿车未增强频率序列，将弱光矿车灰度图像的待选定增强灰度直方图中所有灰度值的出现频率构成的序列记为矿车增强频率序列；根据矿车未增强频率序列与矿车增强频率序列之间的关联情况以及静态环境变化程度，得到每张待选定增强图像的优选程度；根据优选程度从多个待选定增强图像中，筛选出每张弱光矿车灰度图像的最佳增强矿车灰度图像；根据最佳增强矿车灰度图像对矿车进行定位。