基于点云描述符匹配的室内三维点云地图生成方法及系统

专利主权项内容

1.一种基于点云描述符匹配的室内三维点云地图生成方法，其特征在于，包括以下过程：基于随机采样一致性算法从激光雷达点云数据中分割出地面点云和天花板点云，计算地面点云和天花板点云的法向量，利用法向量的均值和方差对地面点云和天花板点云进行滤波；遍历空间四周的点云，通过自适应阈值的欧式聚类算法得到多个点云簇，计算每个点云簇的描述符，根据每个点云簇的描述符计算相邻两帧点云中的描述符之间的相似度得分，将相似度得分最小的一组点云簇看作是同一特征；计算构成同一特征的点云簇之间的第一点面约束，计算相邻帧地面点和天花板点之间的第二点面约束，分别以第一点面约束和第二点面约束最小为目标进行位姿优化，根据优化后的位姿变换关系，将点云转换到世界坐标系下，得到三维点云地图。