基于改进ORB算法的AGV定位精度提升方法及系统

专利主权项内容

1.一种基于改进ORB算法的AGV定位精度提升方法，其特征在于，包括以下过程：根据预处理后的双目图像进行角点提取，利用灰度质心法确定角点的主方向；对任一个角点，将此角点周围的采样区域旋转到主方向上，得到新的采样区域，在新的采样区域内进行四叉树划分，形成多个深度级别；每个深度级别对应有不同描述元素拼接结果，对所有深度下的描述元素拼接结果进行排列，低深度级别在前，高深度级别在后，得到二进制形式的改进描述子；对改进描述子进行降维处理，对任意相邻两幅双目图像帧降维后的改进描述子，从最低深度级别至最高深级别依次进行匹配，当各个深度层次均匹配成功时，完成两幅图像帧的改进描述子的匹配，根据匹配结果进行AGV的定位。