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一种基于多模融合的四足机器人复杂场景感知方法及系统
摘要文本
本发明提出了一种基于多模融合的四足机器人复杂场景感知方法及系统，包括：获取多模态传感器数据；基于获取的数据，通过深度神经网络编码‑解码对前方地形进行重构，去除3D传感器的环境噪声，得到更利于机器人运动规划的地形实际支撑面信息；通过对RGB图像聚类获取超像素图像，结合重构的实际支撑面信息经多层感知器网络处理生成图像坐标系下的可通行区域，进而生成代价地图。
申请人信息
- 申请人:山东大学
- 申请人地址:250000 山东省济南市历下区经十路17923号
- 发明人: 山东大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于多模融合的四足机器人复杂场景感知方法及系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410238784.5 |
| 申请日 | 2024/3/4 |
| 公告号 | CN117830991A |
| 公开日 | 2024/4/5 |
| IPC主分类号 | G06V20/56 |
| 权利人 | 山东大学 |
| 发明人 | 李传鹏; 宋然; 方兴; 张伟; 李宇; 曹睿; 张生刚 |
| 地址 | 山东省济南市历城区山大南路27号 |
专利主权项内容
1.一种基于多模融合的四足机器人复杂场景感知方法，其特征是，包括：获取多模态传感器数据；基于获取的数据，通过深度神经网络编码-解码对前方地形进行重构，去除3D传感器的环境噪声，得到更利于机器人运动规划的地形实际支撑面信息；通过对RGB图像聚类获取超像素图像，结合重构的实际支撑面信息经多层感知器网络处理生成图像坐标系下的可通行区域，进而生成代价地图。。关注公众号马 克 数 据 网