← 返回列表
一种基于激光线扫描传感的协同焊缝跟踪方法及平台
摘要文本
本发明公开了一种基于激光线扫描传感的协同焊缝跟踪方法及平台，包括：基于激光线扫描传感器进行扫描，获取原始采样偏差值；将原始采样偏差值进行坐标转换，获取转换采样偏差值，根据当前运动机构位置坐标，获取第一转换采样偏差坐标；若转换采样偏差值与示教路径上对应的投影点的位置值绝对差小于摆动振镜的加工范围，则基于摆动振镜进行焊缝跟踪；若绝对差大于等于摆动振镜的加工范围，则基于当前运动机构位置坐标、第一转换采样偏差坐标、最大采样偏差坐标对应的拐点坐标、焊缝末点坐标、运动终止点坐标以及各坐标的导数作为插值点，进行Hermite插值，获得插值函数，将插值函数作为运动轨迹。本发明实现了在线且高效的焊缝跟踪。 来源：马 克 团 队
申请人信息
- 申请人:山东大学
- 申请人地址:250100 山东省济南市历城区山大南路27号
- 发明人: 山东大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于激光线扫描传感的协同焊缝跟踪方法及平台 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410022167.1 |
| 申请日 | 2024/1/4 |
| 公告号 | CN117817106A |
| 公开日 | 2024/4/5 |
| IPC主分类号 | B23K26/044 |
| 权利人 | 山东大学 |
| 发明人 | 张承瑞; 李克强; 尹贻生 |
| 地址 | 山东省济南市历城区山大南路27号 |
专利主权项内容
1.一种基于激光线扫描传感的协同焊缝跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：在焊接过程中，基于激光线扫描传感器进行扫描，获取原始采样偏差值；将所述原始采样偏差值进行坐标转换，获取转换采样偏差值，并根据当前运动机构位置坐标，获取第一转换采样偏差坐标；若所述转换采样偏差值与示教路径上对应的投影点的位置值的绝对差小于摆动振镜的加工范围，则基于所述摆动振镜进行焊缝跟踪；若所述转换采样偏差值与示教路径上对应的投影点的位置值的绝对差大于等于摆动振镜的加工范围，则基于当前运动机构位置坐标、所述第一转换采样偏差坐标、焊缝中的最大采样偏差坐标对应的拐点坐标、焊缝末点坐标、运动终止点坐标以及各坐标的导数作为插值点，进行Hermite插值，获得插值函数，将所述插值函数作为运动轨迹。 详见官网：