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基于采样信息的移动机器人分布式平均控制方法及装置
摘要文本
本发明涉及机器人控制领域，尤其是提供了基于采样信息的移动机器人分布式平均控制方法及装置。该方法包括获取每个移动机器人的位置、其相邻机器人的位置，确定移动机器人之间的通讯拓扑结构、连接权重矩阵和拉普拉斯矩阵；根据每个移动机器人的位置、相邻机器人的位置、通讯拓扑结构和连接权重矩阵确定采样间隔；并根据拉普拉斯矩阵确定移动机器人的控制参数；根据每个移动机器人的位置、相邻机器人的位置、通讯拓扑结构、连接权重矩阵、采样间隔和控制参数，确定每个移动机器人的控制量；根据控制量控制每个移动机器人，确定移动机器人平均分布的位置，该方法通过多个数据确定控制量，提高了采样信息的完整性，实现了对移动机器人的精准控制。 关注
申请人信息
- 申请人:齐鲁工业大学(山东省科学院)
- 申请人地址:250000 山东省济南市长清区西部新城大学科技园
- 发明人: 齐鲁工业大学(山东省科学院)
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于采样信息的移动机器人分布式平均控制方法及装置 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410089033.1 |
| 申请日 | 2024/1/23 |
| 公告号 | CN117631674A |
| 公开日 | 2024/3/1 |
| IPC主分类号 | G05D1/43 |
| 权利人 | 齐鲁工业大学(山东省科学院) |
| 发明人 | 马宇; 杜明骏; 柳笛; 纪鹏 |
| 地址 | 山东省济南市长清区大学路3501号齐鲁工业大学 |
专利主权项内容
1.一种基于采样信息的移动机器人分布式平均控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取每个移动机器人的位置以及每个移动机器人的相邻机器人的位置，确定多个移动机器人之间的通讯拓扑结构、连接权重矩阵以及拉普拉斯矩阵；根据每个所述移动机器人的位置、所述相邻机器人的位置、所述通讯拓扑结构以及所述连接权重矩阵确定采样间隔；并根据所述拉普拉斯矩阵确定每个移动机器人的控制参数；根据每个所述移动机器人的位置、所述相邻机器人的位置、所述通讯拓扑结构、所述连接权重矩阵、所述采样间隔和所述控制参数，确定每个移动机器人的控制量；根据所述控制量控制每个移动机器人，确定每个所述移动机器人平均分布的位置。 关注公众号马 克 数 据 网