一种基于6轴IMU的驾驶室悬置系统半主动控制方法

专利主权项内容

1.一种基于6轴IMU的驾驶室悬置系统半主动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，驾驶室位置安装ECU，用来接收各种信号输入以及输出各种控制信号；步骤二，根据步骤一第一个IMU获得的信号，获得驾驶室质心的垂向、横向和纵向的加速度，侧倾角和俯仰角速度；步骤三，根据步骤二获得的信号数据进行积分计算；步骤四，根据步骤一的第二个IMU获得的信号，获得车架的垂向、横向和纵向的加速度，侧倾角和俯仰角速度，再进行积分计算，得到车架的垂向、横向和纵向的速度与位移量，侧倾角和俯仰角度值；步骤五，根据驾驶室悬置结构图建立驾驶室悬置简化模型参考坐标系图；步骤六，建立阻尼连续可调的天棚阻尼控制模型，计算出4根减震器的减震器所需输出的实际阻尼力；步骤七，根据步骤六所述的4根减震器的技术参数，分别推导出出各根减震器的输出阻尼力与减震器输入电流、减震器压缩变形速度之间的关系公式；步骤八、根据步骤七计算出的各减震器输出电流值，控制器控制着电流放大器给各减震器出入相对应的电流，实现各减震器的阻尼可调，达到对驾驶室悬置系统的半主动控制。