基于RANSAC算法的激光点云岩体结构快速识别方法

专利主权项内容

1.基于RANSAC算法的激光点云岩体结构快速识别方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：使用三维激光扫描仪扫描岩体结构面，获得岩体结构面的点云数据；步骤2：对上述点云数据进行预处理，获得预处理后的点云数据，对预处理后的点云采用kd-tree方法建立点云数据索引，同时使用最近邻方法为每个点云求解法向量，获得包含法向量的点云；所述预处理的步骤包括：步骤2.1：使用CloudCompare对原始岩体结构面点云进行ROI区域提取，剔除包括井下管线和车辆在内的干扰物；步骤2.2：遍历点云并计算出每一个点云与其n个邻域点的平均距离；然后，计算点云与其邻域点的平均距离的标准差和均值，距离阈值计算公式为，其中为比例系数，即领域点的数量；最后，再次遍历点云并剔除平均距离大于的点；σμdmaxdmax=μ+α×σαdmax步骤3：对包含法向量的点云数据采用RANSAC方法提取结构面点云，建立结构面点云集合，对所述结构面点云集合中的点云采用非线性模型方法优化结构面点云的参数，获得优化后的结构面点云数据集；步骤4：使用区域生长算法根据优化后的结构面点集识别出结构面并计算出结构面倾向和倾角。