1.本实用新型涉及车辆技术领域，具体涉及一种液压悬挂举升系统及车辆。


背景技术：

2.目前，agv是装备有电磁、光学或激光雷达等自动导航装置，能够沿设定的导航路径行驶，具有安全保护防碰撞以及各种移载功能的运输车。agv在空、负载转运过程如果运行不平稳，将会导致agv导航丢失或agv倾覆，甚至出现转运物件掉落等情况；在agv作业环境中，路面不平整会导致驱动轮悬空或打滑，致使agv失去动力或被顶起。
3.agv悬挂缓冲装置使驱动轮始终与地面贴紧，遇到凸起路面时，由于悬挂缓冲装置的可压缩性，可避免驱动轮带动agv整体被顶起。悬挂缓冲装置的反作用力使驱动轮始终与地面贴紧，地面也时刻提供驱动轮驱动所需的摩擦力与附着力，保证agv不会因路面不平而失去动力。
4.agv在带货架转运前，需要举升货架以使转运过程中货架离地；货架转运到位后，货架降下落地，agv空载驶离。
5.综上，agv悬挂缓冲和举升功能对agv实现平稳运行、物料转运至关重要，如何在满足性能要求的同时降低功率消耗、减小系统空间占用就成了一个始终存在但无法有效解决的技术难点，所以针对性的开发基于agv小车的小型化微型化液压系统模块就显得尤为必要。
6.现有技术中提供了一种单作用缸定量泵车姿调节系统，该系统采用蓄能器只用于减震并不具有悬挂补偿功能，对于agv行走过程中遇到路面凸起或凹陷时无法起到平稳作用，因此，现急需一种具有悬挂缓冲功能的液压悬挂举升系统。


技术实现要素：

7.本实用新型的主要目的在于提供一种液压悬挂举升系统及车辆，以解决现有技术中蓄能器无法起到悬挂补偿功能的问题。
8.为实现上述目的，本实用新型提供了一种液压悬挂举升系统，包括：第一蓄能组件，包括相连接的第一蓄能器和第一控制阀，第一控制阀适于与连接油路连接，连接油路与悬挂举升油缸的无杆腔连接，第一控制阀用于控制第一蓄能器通断；第二蓄能组件，包括相连接的第二蓄能器和第二控制阀，第二蓄能器与第一蓄能器并联设置，第二控制阀适于与连接油路连接，第二控制阀用于控制第二蓄能器通断；其中，第一蓄能器的充气压力大于第二蓄能器的充气压力。
9.可选地，液压悬挂举升系统还包括第一压力传感器和控制器，第一压力传感器与连接油路靠近第一蓄能组件的部分连接，控制器与第一压力传感器、第一控制阀及第二控制阀电连接，第一压力传感器所检测到实际的压力小于预设值时，控制器控制第一控制阀处于截止状态和第二控制阀处于流通状态；第一压力传感器所检测到的实际压力等于预设值时，控制器控制第一控制阀处于流通状态和第二控制阀处于截止状态。
10.可选地，液压悬挂举升系统还包括第一溢流阀，第一溢流阀分别与连接油路、油箱连接。
11.可选地，第一控制阀和/或第二控制阀为常开式换向阀。
12.可选地，常开式换向阀为电磁阀。
13.可选地，第一蓄能组件还包括第一流量控制阀，第一流量控制阀连接在第一蓄能器和第一控制阀之间，和/或，第二蓄能组件还包括第二流量控制阀，第二流量控制阀连接在第二蓄能器和第二控制阀之间。
14.可选地，第一蓄能组件还包括第一流量控制阀时，第一流量控制阀为单向节流阀，或者，第二蓄能组件还包括第二流量控制阀时，第二流量控制阀为单向节流阀。
15.可选地，液压悬挂举升系统还包括进油调速阀，进油调速阀与连接油路远离悬挂举升油缸且靠近第一蓄能组件的部分连接，和/或，液压悬挂举升系统还包括回油调速阀，回油调速阀与连接油路远离悬挂举升油缸且靠近第一蓄能组件的部分连接。
16.可选地，液压悬挂举升系统还包括进油路、回油路、进油比例阀和回油比例阀，进油路和回油路与连接油路远离悬挂举升油缸的一端连接，进油比例阀设置在进油路上，回油比例阀设置在回油路上。
17.本实用新型还提供了一种车辆，包括：上述的液压悬挂举升系统。
18.本实用新型技术方案，具有如下优点：当负载比较小时，第二控制阀处于流通状态，第一控制阀处于截止状态，车辆行走时第二蓄能器用于缓冲地面对车体的冲击及进行限定量的悬挂补偿；当负载比较大时，第二控制阀处于截止状态，第一控制阀处于流通状态，第一蓄能器用于缓冲地面对车体的冲击及进行限定量的悬挂补偿；并且，第一蓄能器和第二蓄能器还可以吸收液压油的压力脉冲，保证液压油的压力平稳，悬挂缓冲效果好。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1示出了本实用新型实施例的液压悬挂举升系统的原理示意图；
21.图2示出了图1的液压悬挂举升系统的左侧的局部示意图；
22.图3示出了图1的液压悬挂举升系统的右侧的局部示意图；
23.图4示出了图1的液压悬挂举升系统的动力组件的示意图；
24.图5示出了图1的液压悬挂举升系统的控制阀组的示意图。
25.附图标记说明：
26.10、蓄能控制组件；11、第一蓄能组件；111、第一蓄能器；112、第一控制阀；113、第一流量控制阀；12、第二蓄能组件；121、第二蓄能器；122、第二控制阀；123、第二流量控制阀；13、第一溢流阀；14、第一换向阀；21、第一压力传感器；22、第一压力表；23、第二压力传感器；24、第二压力表；30、控制阀组；31、进油调速阀；32、回油调速阀；33、进油比例阀；34、回油比例阀；35、第二换向阀；36、第二溢流阀；37、单向阀；38、截止阀；40、悬挂举升油缸；50、动力组件；51、电机；52、泵体；53、回油过滤；55、油箱；56、液位温度报警部件；61、连接油
路；62、进油路；63、回油路。
具体实施方式
27.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
29.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
30.此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
31.如图1和图2所示，本实施例的液压悬挂举升系统包括：第一蓄能组件11和第一蓄能组件11。第一蓄能组件11包括相连接的第一蓄能器111和第一控制阀112，第一控制阀112适于与连接油路61连接，连接油路61与悬挂举升油缸40的无杆腔连接，第一控制阀112用于控制第一蓄能器111通断；第一蓄能组件11包括相连接的第二蓄能器121和第二控制阀122，第二蓄能器121与第一蓄能器111并联设置，第二控制阀122适于与连接油路61连接，第二控制阀122用于控制第二蓄能器121通断；其中，第一蓄能器111的充气压力大于第二蓄能器121的充气压力，此时第一蓄能器111可以称为高压蓄能器，第二蓄能器121可以称为低压蓄能器。
32.应用本实施例的液压悬挂举升系统，当负载比较小时，第二控制阀处于流通状态，第一控制阀处于截止状态，车辆行走时第二蓄能器121用于缓冲地面对车体的冲击及进行限定量的悬挂补偿；当负载比较大时，第二控制阀处于截止状态，第一控制阀处于流通状态，第一蓄能器111用于缓冲地面对车体的冲击及进行限定量的悬挂补偿；并且，第一蓄能器111和第二蓄能器121还可以吸收液压油的压力脉冲，保证液压油的压力平稳，悬挂缓冲效果好。
33.需要说明的是，高压蓄能器和低压蓄能器的充气压力的设定与该agv空载和满载时重量相关，所以高压蓄能器和低压蓄能器的充气压力分别根据agv整车满载和空载时的整车重量进行设定。
34.在上述实施例的基础上，如图2所示，液压悬挂举升系统还包括第一压力传感器21和控制器，第一压力传感器21与连接油路61靠近第一蓄能组件11的部分连接，控制器与第一压力传感器21、第一控制阀112及第二控制阀122电连接，第一压力传感器21所检测到的
实际压力小于预设值时，控制器控制第一控制阀112处于截止状态和第二控制阀122处于流通状态；第一压力传感器21所检测到的实际压力等于预设值时，控制器控制第一控制阀112处于流通状态和第二控制阀122处于截止状态。第一压力传感器21实时检测连接油路61中的实际压力并将检测的压力信号发送给控制器，控制器将实际压力与预设值进行对比判断，当实际压力小于预设值时，控制器控制第一控制阀112处于截止状态及控制第二控制阀122处于流通状态；当实际压力达到预设值时，控制器控制第一控制阀112处于流通状态及第二控制阀122处于截止状态。连接油路61中的液压油的压力可以反映负载大小，根据负载大小选择不同充气压力的蓄能器，悬挂缓冲效果好。
35.在上述实施例的基础上，液压悬挂举升系统还包括第一溢流阀13，第一溢流阀13分别与连接油路61、油箱55连接。当连接油路61中的液压油的压力超过第一溢流阀13的预设压力时，液压油通过第一溢流阀13流回油箱55中，第一溢流阀起到安全保护的作用，防止液压悬挂举升系统由于压力过高发生事故的情况。
36.在上述实施例的基础上，第一控制阀112和第二控制阀122分别为常开式换向阀，常开式换向阀的阀芯不动作时，常开式换向阀一直处于流通状态，只有需要切换常开式换向阀的状态时才需要控制阀芯动作，控制简便。优选地，常开式换向阀为电磁阀，通过得电或失电控制电磁阀的状态，方便控制。当实际压力小于预设值时，第一控制阀112得电断开，第二控制阀122失电；当实际压力达到预设值时，第一控制阀112失电，第二控制阀122得电断开。作为可替换的额实施方式，常开式换向阀也可以为液动阀或气动阀等。
37.在上述实施例的基础上，第一蓄能组件11还包括第一流量控制阀113，第一流量控制阀113连接在第一蓄能器111和第一控制阀112之间，第一流量控制阀113用于控制流向第一蓄能器111的液压油的流量。优选地，第一流量控制阀113为单向节流阀，单向节流阀包括并联设置的单向阀和节流阀，单向阀可以阻止液压油从第一蓄能器111向第一控制阀112流动，节流阀起到节流的作用。
38.在上述实施例的基础上，第二蓄能组件12还包括第二流量控制阀123，第二流量控制阀123连接在第二蓄能器121和第二控制阀122之间，第二流量控制阀123用于控制流向第二蓄能器121的液压油的流量。优选地，第二流量控制阀123为单向节流阀，单向节流阀包括并联设置的单向阀和节流阀，单向阀可以阻止液压油从第二蓄能器121向第二控制阀122流动，节流阀起到节流的作用。
39.在上述实施例的基础上，液压悬挂举升系统还包括进油调速阀31，进油调速阀31与连接油路61远离悬挂举升油缸40且靠近第一蓄能组件11的部分连接，进油调速阀31用于精确调节油缸的无杆杆进油时液压油的流量，以备当比例阀由于某些原因失效时维持一个基本的举升同步。当然，也可以省掉进油调速阀31。
40.在上述实施例的基础上，液压悬挂举升系统还包括回油调速阀32，回油调速阀32与连接油路61远离悬挂举升油缸40且靠近第一蓄能组件11的部分连接，回油调速阀32用于精确调节油缸的无杆杆回油时液压油的流量，以备当比例阀由于某些原因失效时维持一个基本的举升同步。当然，也可以省掉回油调速阀32。
41.在上述实施例的基础上，如图2和图5所示，液压悬挂举升系统还包括进油路62、回油路63、进油比例阀33和回油比例阀34，进油路62和回油路63与连接油路61远离悬挂举升油缸40的一端连接，进油比例阀33设置在进油路62上，回油比例阀34设置在回油路63上。通
过调节进油比例阀33和回油比例阀34，使得液压悬挂举升系统具有悬挂缓冲和举升的功能，将悬挂缓冲功能与举升功能集成，节省系统空间。
42.在上述实施例的基础上，液压悬挂举升系统还包括位移传感器，位移传感器用于检测活塞杆的移动距离，控制器分别与位移传感器、进油比例阀33和回油比例阀34电连接，通过位移传感器所测量的距离控制进油比例阀33或回油比例阀34，可以实现多个悬挂举升油缸40同步运动，实现对车体的姿态的精确控制。
43.在上述实施例的基础上，液压悬挂举升系统还包括第一压力表22，第一压力表22与连接油路61靠近第一蓄能组件11的部分连接，第一压力表22用于检测连接油路61中的液压油的压力。
44.本实用新型还提供了一种车辆，其包括：上述的液压悬挂举升系统。
45.在本实施例中，如图1所示，液压悬挂举升系统包括蓄能控制组件10、控制阀组30、悬挂举升油缸40及动力组件50等，动力组件50、控制阀组30、蓄能控制组件10及悬挂举升油缸40通过管路连接。如图1至图3所示，蓄能控制组件10包括第一蓄能组件11、第二蓄能组件12、第一溢流阀13及第一换向阀14。如图2和图5所示，控制阀组30包括进油调速阀31、回油调速阀32、进油比例阀33、回油比例阀34、安全溢流阀、单向阀37及截止阀38，安全溢流阀包括第二换向阀35和第二溢流阀36，第二换向阀35与第二溢流阀36并联设置且分别连接在进油路62和回油路63之间，安全溢流阀限制液压悬挂举升系统的最高工作压力，防止液压悬挂举升系统压力过高影响安全，单向阀37连接在进油比例阀33和连接油路61远离悬挂举升油缸40的一端之间，截止阀38连接在连接油路61远离悬挂举升油缸40的一端和回油路63之间；液压悬挂举升系统还包括第二压力传感器23，第二换向阀35与进油路62通过支管路连接，第二压力传感器23连接在支管路上，液压悬挂举升系统还包括第二压力表24，第二压力表24连接在支管路上。如图4所示，动力组件50包括电机51、泵体52、回油过滤53、油箱55及液位温度报警部件56，电机51和泵体52分别设有两个且一一对应设置，电机51的输出轴与泵体52的输入轴连接，泵体52为齿轮泵等，回油过滤53设置在回油路63靠近油箱55的部分上，液位温度报警部件56用于检测油箱55中的液压油的液位和温度及报警。
46.在本实施例中，如图2和图3所示，第一换向阀14和第二换向阀35分别为电磁换向阀等，通过得电或失电控制电磁换向阀的状态，方便控制。
47.在本实施例中，如图1至图3所示，悬挂举升油缸40、连接油路61、第一蓄能组件11、第二蓄能组件12、第一溢流阀13、进油调速阀31、回油调速阀32、进油比例阀33、回油比例阀34、第二压力传感器23及第二压力表24分别设有四个且一一对应设置，即四个悬挂举升油缸40各自独立控制，每个悬挂举升油缸40对应设置高压蓄能器和低压蓄能器。当然，悬挂举升油缸40的数量并不局限于四个，可扩展到更少或更多个。
48.在本实施例中，第一换向阀14连接在车辆的后端的两个悬挂举升油缸40所连接的连接油路61之间，用于行走状态时车辆的后端两支油缸的自调平。
49.在本实施例中，车辆为agv等，agv包括车体，进油比例阀33得电连通，回油比例阀34断电不连通，油缸的无杆腔进油，进油比例阀33的信号与油缸位移传感器的信号做闭环控制，使得车体上升；进油比例阀33断电不连通，回油比例阀34得电连通，由于负载作用，油缸的无杆腔的油液回到油箱，回油比例阀34的信号与油缸位移传感器的信号做闭环控制，使得车体下降。
50.从以上的描述中，可以看出，本实用新型的上述的实施例实现了如下技术效果：
51.1、由于负载重量的不同及悬挂补偿的功能需要，采用了并联设置且高低压的两种蓄能器，高低压蓄能器配合使用，使得液压悬挂举升系统能承受重载，保证空载、满载以及中间负载时均能实现悬挂缓冲功能，也具备主动补偿功能，避免偏载时车体倾斜，解决了由于负载范围大、负载偏载幅度广造成的补偿减震效果局限性小的问题。
52.2、通过控制阀及压力传感器对蓄能器进行通断控制，控制简便。
53.3、通过位移传感器、比例阀和控制器等组成闭环控制系统，即液压悬挂举升系统采用比例阀和位移传感器做闭环控制，满足油缸同步精度要求的基础上，有效的做到了阀块小型化。
54.4、采用定量泵和独立比例阀就可以达到悬挂缓冲功能，降低系统采购和使用成本。
55.5、液压系统承载能力强，可扩展应用到负载更大的agv上。
56.6、液压悬挂举升系统将悬挂缓冲功能与举升功能集成在一起，节省系统空间，有效地解决了现有技术中悬挂缓冲功能和举升功能分开造成占用系统空间的问题。
57.7、基于负载偏载问题，各个油缸对应的比例阀、蓄能器等均独立设置。
58.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。