1.本文中所描述的实施例涉及一种多轿厢电梯系统，并且更具体地涉及构造有导轮的自主电梯轿厢移动器。


背景技术：

2.自主电梯轿厢移动器可使用马达驱动式轮在竖直轨道梁上将电梯轿厢朝上和朝下推进，该竖直轨道梁可为具有形成前轨道表面和后轨道表面的相应的腹板的i形梁。针对该系统的两个元件包括：电梯轿厢，其将在传统的t形轨上被辊引导件引导；和自主轿厢移动器，其将容纳两(2)个至四(4)个马达驱动式轮。轿厢移动器轮与轨道梁之间的连接的目标包括保证轿厢移动器轮尽可能地保持沿着轨道居中。


技术实现要素：

3.公开了一种轿厢移动器，其构造成用于自主地使电梯轿厢在井道通路中沿着轨道梁移动，该轿厢移动器包括：轿厢移动器主体；驱动轮，其操作性地连接到轿厢移动器主体的横向侧，并且构造成围绕驱动轮轴线旋转；第一导轮，其操作性地连接到轿厢移动器主体的横向侧，其中，第一导轮从驱动轮偏移，使得在操作中：当驱动轮在轨道梁上横向地移动时，第一导轮接合轨道梁的横向侧壁，以由此限制驱动轮在轨道梁上的横向运动。
4.除了轿厢移动器的一个或多个特征之外或作为备选方案，第一导轮构造成围绕与驱动轮旋转轴线垂直的第一导轮轴线旋转。
5.除了轿厢移动器的一个或多个特征之外或作为备选方案，轿厢移动器包括第二导轮，其连接到轿厢移动器主体的横向侧，与第一导轮横向地间隔开，其中，第二导轮构造成围绕与第一导轮轴线平行的第二导轮轴线旋转。
6.除了轿厢移动器的一个或多个特征之外或作为备选方案，驱动轮具有驱动轮宽度；并且，第一导轮和第二导轮通过比驱动轮宽度更大的导轮分离距离而彼此横向地间隔开，以由此接合轨道梁的相对的横向侧。
7.除了轿厢移动器的一个或多个特征之外或作为备选方案，驱动轮具有驱动轮宽度和与针对驱动轮的旋转轴线垂直的横向中心；并且，第一导轮和第二导轮通过比驱动轮宽度更小的导轮分离距离而彼此横向地间隔开，并且其中，第一导轮和第二导轮定位于驱动轮的横向中心的同一横向侧上。
8.除了轿厢移动器的一个或多个特征之外或作为备选方案，第一导轮和第二导轮比驱动轮的横向中心横向地更接近轿厢移动器主体，以由此接合比驱动轮的横向中心横向地更接近轿厢移动器主体的轨道梁凸缘的相对的横向侧壁。
9.除了轿厢移动器的一个或多个特征之外或作为备选方案，第一导轮和第二导轮比驱动轮的横向中心横向地更远离轿厢移动器主体，以由此接合比驱动轮的横向中心横向地更远离轿厢移动器主体的轨道梁凸缘的相对的横向侧壁。
10.除了轿厢移动器的一个或多个特征之外或作为备选方案，一个或多个支架，其包
括第一支架，该第一支架具有连接到轿厢移动器主体的横向侧的第一支架端和远离第一支架端而延伸到第二支架端的支架主体，其中，第一导轮和第二导轮经由一个或多个支架来连接到轿厢移动器主体，其中，第一导轮在第一支架端与第二支架端之间连接到第一支架。
11.除了轿厢移动器的一个或多个特征之外或作为备选方案，轿厢移动器包括：传感器操作性地连接到轿厢移动器并且配置成感测下者中的一个或多个：驱动轮在轨道梁上的横向运动；第一导轮在轨道梁上的横向运动；以及第一导轮的旋转速度，其中，响应于从传感器接收传感器数据，轿厢移动器控制器配置成确定驱动轮是否正相对于轨道梁而横向地移动。
12.除了轿厢移动器的一个或多个特征之外或作为备选方案，轿厢移动器包括：驱动轮马达操作性地连接到控制器和驱动轮；并且轿厢移动器控制器配置成响应于确定驱动轮正相对于轨道梁而横向地移动来控制驱动轮马达的驱动和制动马达转矩中的一个或多个。
13.除了轿厢移动器的一个或多个特征之外或作为备选方案，轿厢移动器包括：传感器配置成经由无线或有线通信通道来将传感器数据传输到轿厢移动器控制器。
14.除了轿厢移动器的一个或多个特征之外或作为备选方案，轿厢移动器包括：传感器配置成利用无线通信通道、直接地或经由云系统来将传感器数据传输到轿厢移动器控制器。
15.除了轿厢移动器的一个或多个特征之外或作为备选方案，轿厢移动器包括：传感器数据配置成至少部分地在经由边缘计算的传感器、轿厢移动器控制器以及云系统中的一个或多个上被处理。
16.进一步公开了一种电梯系统，其包括：井道通路；井道通路中的轨道梁；轿厢移动器，其具有上文中所标识的一个或多个特征，构造成沿着轨道梁移动并且由此使电梯轿厢沿着井道通路移动，其中，井道通路未构造有用于引导电梯轿厢的导梁，由此在操作中，电梯轿厢在井道通路中的引导唯一地经由轿厢移动器。
17.进一步公开了一种电梯系统，其包括：井道通路；导梁，其用于将电梯轿厢沿着井道通路引导；井道通路中的轨道梁；轿厢移动器，其具有上文中所标识的一个或多个特征，构造成沿着轨道梁移动并且由此使电梯轿厢沿着井道通路移动。
18.进一步公开了一种操作构造成用于自主地使电梯轿厢在井道通路中沿着轨道梁移动的轿厢移动器的方法，该方法包括：使操作性地连接到轿厢移动器主体的横向侧的驱动轮围绕驱动轮轴线旋转；利用操作性地连接到轿厢移动器的传感器来感测下者中的一个或多个：驱动轮在轨道梁上的横向运动；第一导轮在轨道梁上的横向运动；以及第一导轮的旋转速度；当驱动轮在轨道梁上横向地移动时，使第一导轮与轨道梁的横向侧壁接合，以由此限制驱动轮在轨道梁上的横向运动；以及利用轿厢移动器控制器来根据从传感器传输的传感器数据确定驱动轮是否正相对于轨道梁而横向地移动。
19.除了该方法的一个或多个特征之外或作为备选方案，该方法包括由轿厢移动器控制器响应于确定驱动轮正相对于轨道梁而横向地移动来控制驱动轮马达的驱动和制动马达转矩中的一个或多个。
20.除了该方法的一个或多个特征之外或作为备选方案，该方法包括由传感器经由无线或有线通信通道来将传感器数据传输到轿厢移动器控制器。
21.除了该方法的一个或多个特征之外或作为备选方案，该方法包括由传感器利用无
线通信通道、直接地或经由云系统来将传感器数据传输到轿厢移动器控制器。
22.除了该方法的一个或多个特征之外或作为备选方案，该方法包括至少部分地在传感器、轿厢移动器控制器以及云系统中的一个或多个上处理传感器数据。
附图说明
23.被视为本发明的主题在说明书结尾的权利要求书中被特别地指出并且清楚地要求保护。本发明的前文的特征和优点及其它特征和优点从结合附图得到的以下详细描述显而易见，在附图中：图1是根据实施例的位于井道通路中的电梯轿厢和轿厢移动器的示意图；图2示出根据实施例的轿厢移动器；图3示出根据实施例的具有驱动轮和保持导轮的支架的轿厢移动器；图4示出根据实施例的沿着图3中的截面线4-4的驱动轮、驱动轮马达以及保持导轮的支架的横截面；图5示出根据实施例的图3的区段5内的驱动轮、驱动轮马达以及保持导轮的支架的近视图；图6示出根据实施例的驱动轮和保持导轮的支架的横截面，其中，轨道梁是i形梁，并且，导轮位于轨道梁的两个侧壁外部；图7示出根据实施例的驱动轮和保持导轮的支架的横截面，其中，轨道梁是正方形梁，并且，导轮位于轨道梁的两个侧壁外部；图8示出根据实施例的驱动轮和保持导轮的支架的横截面，其中，轨道梁是i形梁，并且，导轮邻近轨道梁的一个侧壁的相对的表面；图9示出根据实施例的驱动轮和保持导轮的支架的横截面，其中，轨道梁是具有辅助凸缘的正方形梁，并且，导轮邻近辅助凸缘的相对的表面；图10示出根据实施例的驱动轮、驱动轮马达以及保持导轮的支架的近视图，其中，传感器附接到支架；图11是示出操作构造成用于自主地使电梯轿厢在井道通路中沿着轨道梁移动的轿厢移动器的方法的流程图。
具体实施方式
24.图1描绘可在具有多个水平高度或楼层30a、30b的结构或建筑物20中使用的示例性实施例中的自推进式或无绳索式电梯系统(电梯系统)10。电梯系统10包括：井道40(或电梯井)，其由建筑物20所承载的边界限定；和多个轿厢50a-50c，其适于在井道通路60中沿着电梯轿厢轨道65(其可为t形轨)沿任何数量的行进方向(例如，朝上和朝下)行进。轿厢50a-50c大体上相同，使得在本文中将参考电梯轿厢50a。井道40还可包括顶端终点70a和底端终点70b。
25.对于轿厢50a-50c中的每个，电梯系统10包括多个轿厢移动器系统(轿厢移动器)80a-80c(出于下文中所解释的原因，另外被称为爬梁器系统或爬梁器)中的一个。轿厢移动器80a-80c大体上相同，使得在本文中将参考轿厢50a。轿厢移动器80a构造成沿着轨道梁86(在图2中也被称为导梁111)的轿厢移动器轨道85(或轨道表面85，在图2中也被称为轨道
112)移动以使电梯轿厢50a沿着井道通路60移动，并且构造成自主地操作。轿厢移动器80a可定位成接合轿厢50a的顶部90a、轿厢50a的底部91a或两者。在图1中，轿厢移动器80a接合轿厢50a的底部91a。
26.图2是电梯系统10的透视图，电梯系统10包括电梯轿厢50a、轿厢移动器80a、控制器115以及功率源120。尽管在图1中图示为与轿厢移动器80a分离，但本文中所描述的实施例可能够适用于被包括在轿厢移动器80a中(即，与轿厢移动器80a一起移动通过井道40)的控制器115，并且还可能够适用于定位成从轿厢移动器80a离开(即，远程地连接到轿厢移动器80a并且相对于轿厢移动器80a而静止)的控制器。
27.尽管在图1中图示为与轿厢移动器80a分离，但本文中所描述的实施例可能够适用于被包括在轿厢移动器80a中(即，与轿厢移动器80a一起移动通过井道40)的功率源120，并且还可能够适用于定位成从轿厢移动器80a离开(即，远程地连接到轿厢移动器80a并且相对于轿厢移动器80a而静止)的功率源。
28.轿厢移动器80a构造成使电梯轿厢50a在井道40内并且沿着竖直地延伸通过井道40的导轨109a、109b移动。在实施例中，导轨109a、109b是t形梁。轿厢移动器80a包括一个或多个电动马达132a、132b。电动马达132a、132b构造成通过使一个或多个机动轮134a、134b旋转而使轿厢移动器80a在井道40内移动，一个或多个机动轮134a、134b抵靠导梁111a、111b(大体上被称为导梁111)被按压。在实施例中，导梁111a、111b是i形梁。理解到，虽然图示了i形梁，但任何梁或类似结构可与本文中所描述的实施例一起被利用。由电动马达132a、132b驱动的轮134a、134b、134c、134d之间的摩擦允许轮134a、134b、134c、134d沿着导梁111a、111b朝上21和朝下22爬。导梁竖直地延伸通过井道40。理解到，虽然图示了两个导梁111a、111b，但本文中所公开的实施例可与一个或多个导梁一起被利用。还理解到，虽然图示了两个电动马达132a、132b，但本文中所公开的实施例可能够适用于具有一个或多个电动马达的轿厢移动器80a。例如，轿厢移动器80a可针对四个轮134a、134b、134c、134d(一般地，轮134)中的每个而具有一个电动马达。电动马达132a、132b可为永磁体电动马达、异步马达或本领域技术人员所知的任何电动马达。在未在本文中图示的其它实施例中，另一构造可具有位于两个不同的竖直位置处(即，位于电梯轿厢50a的底部和顶部处)的动力式轮。
29.第一导梁111a包括腹板部分113a和两个凸缘部分114a。第一导梁111a的腹板部分113a包括第一表面112a和与第一表面112a相反的第二表面112b(大体上被称为轨道表面112)。第一轮134a与第一表面112a接触，并且，第二轮134b与第二表面112b接触。第一轮134a可通过轮胎135而与第一表面112a接触，并且，第二轮134b可通过轮胎135而与第二表面112b接触。第一轮134a抵靠第一导梁111a的第一表面112a被第一压缩机构150a压缩，并且，第二轮134b抵靠第一导梁111a的第二表面112b被第一压缩机构150a压缩。第一压缩机构150a使第一轮134a和第二轮134b压缩在一起，以夹紧到第一导梁111a的腹板部分113a上。
30.第一压缩机构150a可为金属弹簧机构或弹性体弹簧机构、气动机构、液压机构、螺丝扣机构、机电致动器机构、弹簧系统、液压缸、机动弹簧装备或任何其它已知的力致动方法。
31.第一压缩机构150a可能够在电梯系统10的操作期间实时地调整，以控制第一轮
134a和第二轮134b在第一导梁111a上的压缩。第一轮134a和第二轮134b可各自包括轮胎135以增大与第一导梁111a的牵引力。
32.第一表面112a和第二表面112b竖直地延伸通过井道40，因而产生用于使第一轮134a和第二轮134b跨置在上面的轨道表面。凸缘部分114a可充当护轨，以帮助将轮134a、134b沿着该轨道表面引导并且因而帮助防止轮134a、134b跑离轨道表面。
33.第一电动马达132a构造成使第一轮134a旋转，以沿着第一导梁111a朝上21或朝下22爬。第一电动马达132a还可包括第一马达制动器137a以使第一电动马达132a的旋转减慢和停止。
34.第一马达制动器137a可机械地连接到第一电动马达132a。第一马达制动器137a可为离合器系统、盘式制动器系统、鼓式制动器系统、位于第一电动马达132a的转子上的制动器、电子制动、涡电流制动器、磁流变流体制动器或任何其它已知的制动系统。爬梁器系统130还可包括可操作地连接到第一导轨109a的第一导轨制动器138a。第一导轨制动器138a构造成通过夹紧到第一导轨109a上而使爬梁器系统130的移动减慢。第一导轨制动器138a可为在爬梁器系统130上对第一导轨109a起作用的卡钳式制动器或接近电梯轿厢50a对第一导轨109起作用的卡钳式制动器。
35.第二导梁111b包括腹板部分113b和两个凸缘部分114b。第二导梁111b的腹板部分113b包括第一表面112c和与第一表面112c相反的第二表面112d。第三轮134c与第一表面112c接触，并且，第四轮134d与第二表面112d接触。第三轮134c可通过轮胎135而与第一表面112c接触，并且，第四轮134d可通过轮胎135而与第二表面112d接触。第三轮134c抵靠第二导梁111b的第一表面112c被第二压缩机构150b压缩，并且，第四轮134d抵靠第二导梁111b的第二表面112d被第二压缩机构150b压缩。第二压缩机构150b使第三轮134c和第四轮134d压缩在一起，以夹紧到第二导梁111b的腹板部分113b上。
36.第二压缩机构150b可为弹簧机构、螺丝扣机构、致动器机构、弹簧系统、液压缸和/或机动弹簧装备。第二压缩机构150b可能够在电梯系统10的操作期间实时地调整，以控制第三轮134c和第四轮134d在第二导梁111b上的压缩。第三轮134c和第四轮134d可各自包括轮胎135以增大与第二导梁111b的牵引力。
37.第一表面112c和第二表面112d竖直地延伸通过井117，因而产生用于使第三轮134c和第四轮134d跨置在上面的轨道表面。凸缘部分114b可充当护轨，以帮助将轮134c、134d沿着该轨道表面引导并且因而帮助防止轮134c、134d跑离轨道表面。
38.第二电动马达132b构造成使第三轮134c旋转，以沿着第二导梁111b朝上21或朝下22爬。第二电动马达132b还可包括第二马达制动器137b以使第二马达132b的旋转减慢和停止。第二马达制动器137b可机械地连接到第二马达132b。第二马达制动器137b可为离合器系统、盘式制动器系统、鼓式制动器系统、位于第二电动马达132b的转子上的制动器、电子制动、涡电流制动器、磁流变流体制动器或任何其它已知的制动系统。爬梁器系统130包括可操作地连接到第二导轨109b的第二导轨制动器138b。第二导轨制动器138b构造成通过夹紧到第二导轨109b上而使爬梁器系统130的移动减慢。第二导轨制动器138b可为在爬梁器系统130上对第一导轨109a起作用的卡钳式制动器或接近电梯轿厢50a对第一导轨109a起作用的卡钳式制动器。
39.电梯系统10还可包括位置参考系统113。位置参考系统113可安装于位于井道40的
顶部处的固定部分上，诸如支承件或导轨109上，并且可配置成提供与电梯轿厢50a在井道40内的位置相关的位置信号。在其它实施例中，位置参考系统113可直接地安装到电梯系统的移动构件(例如，电梯轿厢50a或轿厢移动器80a)或可位于其它位置和/或构造中。
40.位置参考系统113可为用于监测电梯轿厢在电梯井117内的位置的任何装置或机构。如本领域技术人员将认识到的，例如但不限于，位置参考系统113可为编码器、传感器、加速度计、测高计、压力传感器、测距仪或其它系统，并且可包括速度感测、绝对位置感测等。
41.控制器115可为包括处理器116和相关联的存储器119的电子控制器，存储器119包括计算机可执行指令，所述指令在由处理器116执行时引起处理器116执行多种操作。处理器116可为但不限于包括同构地或异构地布置的现场可编程门阵列(fpga)、中央处理单元(cpu)、专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)或图形处理单元(gpu)硬件的多种多样的可能的架构中的任何的单处理器或多处理器系统。存储器119可为但不限于随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)或其它电子、光学、磁性或任何其它计算机可读介质。
42.控制器115配置成控制电梯轿厢50a和轿厢移动器80a的操作。例如，控制器115可将驱动信号提供到轿厢移动器80a，以控制电梯轿厢50a的加速、减速、平层、停止等。
43.控制器115还可配置成从位置参考系统113或任何其它期望的位置参考装置接收位置信号。
44.当在井道40内沿着导轨109a、109b朝上21或朝下22移动时，电梯轿厢50a可如由控制器115控制的那样停止于一个或多个楼层30a、30b处。在一个实施例中，控制器115可远程地定位或位于云中。在另一实施例中，控制器115可位于轿厢移动器80a上。
45.用于电梯系统10的功率供应装置120可为任何功率源，包括电力网和/或电池功率，其与其它构件组合而供应到轿厢移动器80a。在一个实施例中，功率源120可位于轿厢移动器80a上。在实施例中，功率供应装置120是被包括在轿厢移动器80a中的电池。电梯系统10还可包括附接到电梯轿厢50a或轿厢移动器80a的加速度计107。加速度计107配置成检测电梯轿厢50a和轿厢移动器80a的加速度和/或速度。
46.转到图3-5，如所指示的，用于电梯系统10的轿厢移动器80a是在无配重的情况下使用多个轮毂马达(例如，马达137a)以在井道40(图1)中推进电梯轿厢50a(图1)的自推进式自主运载工具。驱动轮134布置为沿着轨道梁86的轨道表面85a朝上和朝下运行的被夹持的机动轮对(图2)。轨道梁86图示为包括形成由相应的凸缘形成的横向侧壁85b、85c和轨道表面85a的腹板的i形梁。横向侧壁85b、85c沿着横向轴线200间隔开，并且，横向侧壁85b、85c沿着纵向轴线210或平行于纵向轴线210而延伸，纵向轴线210是针对轿厢移动器80a的运行方向。轿厢移动器80a可被控制成沿着轨道梁86以高速操纵。另外，在机载制动事件期间，在制动器位于轮134a、134b上的情况下，可存在可对针对轮134a、134b的行进方向造成影响的转矩不平衡。
47.根据所公开的实施例，支架220、222分别设于轿厢移动器80a的轿厢移动器主体80a3的每个横向侧80a1、80a2上。为了简单起见，将在此进一步讨论位于横向侧80a1上的支架220。支架220具有：第一支架端230，其连接到轿厢移动器80a的轿厢移动器主体80a3的横向侧80a1；和支架主体240，其远离第一支架端230而横向地延伸到第二支架端250。支架220还可具有经由第一支架端230来使支架主体240连接到轿厢移动器80a的纵向部分260。
48.第一导轮270a和第二导轮270b(也被称为后备辊)在第一支架端230与第二支架端250之间附接到支架220。导轮270a、270b围绕彼此平行并且垂直于驱动轮轴线290的相应的导轮轴线280a、280b旋转。这样，导轮270a、270b抵靠轨道梁86的横向侧壁85b、85c滚动，而驱动轮134a抵靠轨道梁86的轨道表面85a滚动。将认识到，将导轮270a、270b安装到轿厢移动器80a可经由除了所公开的支架220、222之外的方式来获得。因而，支架220、222的讨论不旨在限制本公开的范围。
49.导轮270a、270b构造有与驱动轮134a的小的预确定的纵向(运行)空隙300。导轮270a、270b构造成当驱动轮134a在轨道梁86上横向地居中时，具有与轨道梁86的横向侧壁85b、85c的相应的横向间隙310a、310b(另外被称为第一横向间隙310a和第二横向间隙310b)。当驱动轮134a位于轨道梁86的横向中心时，横向间隙310a、310b可为彼此相同的尺寸。为了简单起见，可在本文中参考横向间隙310a而非横向间隙310a、310b两者。导轮270a、270b构造成在驱动轮134a抵靠横向侧壁85b、85c接触并且刮擦之前接合轨道梁86。这限制可在正常受控运动和制动事件两者期间造成偏移运动330的任何操纵角320。
50.将认识到，在利用导轮270a、270b的情况下，在一个实施例中，排除导轨109a、109b(图3)。作为替代，位于轨道梁86上的导轮270a、270b提供足够的引导。因而，在操作中，该实施例中的电梯轿厢50a在井道通路60中的引导唯一地经由轿厢移动器80a。
51.在图4和图5中所示出的实施例中，导轮270a、270b位于由具有i形梁轨道的相应的侧壁85b、85c形成的轨道梁凸缘之间。例如，驱动轮134a大于导轮270a、270b。导轮270a、270b通过与驱动轮134a的宽度340(即，横向跨距)至少部分地重叠的距离而彼此隔开。该构造将导轮270a、270b放置于轨道梁86的横向侧壁85b、85c之间，并且将导轮270a、270b放置成通过横向间隙310a、310b而与相应的侧壁隔开。
52.转到图6-9，示出如下的其它实施例：其包括由支架220支承的导轮270a、270b，以引导驱动轮134a沿着轨道梁86的轨道表面85a的运动。如图6-7中所示出的，轨道表面85a由轨道梁86的腹板形成，轨道梁86是具有由侧壁85b、85c形成的相对凸缘的i形梁。在图6中，导轮270a、270b通过比轨道梁86的宽度更大的距离而隔开，使得导轮位于两个侧壁85b、85c的横向外部。横向间隙310a、310b位于导轮270a、270b和相应的侧壁85b、85c的横向外部之间。将认识到，在一些实施例中，在导轮270a、270b和相应的侧壁85b、85c的横向外部之间可不存在间隙310a、310b。在图7中示出类似的构造，不同之处在于形成轨道表面85a的轨道梁86具有矩形横截面。通过导轮270a、270b接合相应的侧壁85b、85c的横向外部而防止驱动轮134a成角度或横向行进。
53.如图8中所示出的，导轮270a、270b抵靠侧壁中的一个85b(即，轨道梁86的凸缘中的一个)的相对的横向表面85b1、85b2。即，导轮270a、270b位于轿厢移动器横向侧80a1(图4)与驱动轮横向中心80a4(也被称为驱动轮134a的宽度方向中心轴线)之间。因而，横向间隙310a、310b位于导轮270a、270b与轨道梁86的侧壁中的一个85b的相对的侧表面85b1、85b2之间。将认识到，在一些实施例中，在导轮270a、270b与轨道梁86的侧壁中的一个85b的相对的侧表面85b1、85b2之间可不存在间隙310a、310b。在图9中示出类似的构造，不同之处在于：形成轨道表面85a的轨道梁86具有矩形横截面，并且，辅助横向侧壁85b3由连接到轨道梁86的横向侧壁85b的凸缘形成，该凸缘被导轮270a、270b接合。通过导轮270a、270b接合辅助横向侧壁的任一侧而防止驱动轮134a成角度或横向行进。
54.参考图10，在一个实施例中，传感器400可操作性地提供，例如，紧固到支架220或导轮270a、270b。传感器400可配置成监测导轮270a、270b与轨道梁86的侧壁85b、85c之间的横向间隙310a、310b、导轮270a、270b中的一个或两者的速度和/或导轮270a、270b中的一个或两者抵靠侧壁85b、85c的力，以示出来自驱动轮134a的移动的任何接触的程度。在一个实施例中，传感器400可配置成监测驱动轮134a而非导轮270a相对于轨道梁86的横向运动。
55.在一个实施例中，多个(例如，两个)传感器400、400a(也被称为第一传感器和第二传感器)可在运载工具的一侧(左横向侧或右横向侧)上被利用。传感器400、400a可在通路60中沿着与针对轿厢移动器80a的行进方向平行的轴线(例如，竖直轴线)例如沿与横向方向正交的方向彼此竖直地间隔开。多个传感器提供表示例如第一横向间隙310a和/或第二横向间隙310b的相应的信号。两个信号之间的差异可被控制器115(图1)利用来监测轿厢移动器80a的倾斜。来自多个传感器的传感器数据的平均值可被利用来监测第一横向间隙310a和/或第二横向间隙310b。
56.可基于传感器测量值来关于轨道梁86是否在任何位置中歪曲而作出确定。另外，可基于轿厢移动器80a的传感器数据和运动数据(诸如，速度、加速度以及振动或冲击)的分析来关于轿厢移动器80a的操作状态而作出确定。例如，由驱动马达132a和/或制动器施加到轿厢移动器80a的驱动轮134a的转矩的不平衡可造成导轮270a、270b中的一个或多个接合轨道梁86的相应的侧壁85b、85c，即使轨道梁86是正的(即，未歪曲)也如此。
57.在备选实施例中，导轮270a、270b可针对同一轮134a而安装到单独的支架220、220a(另外被称为第一支架和第二支架)。在图10中，第二支架220a被示意性地示出，并且，安装到第二支架220a的轮270c可表示轮270a、270b中的一个或额外的轮。一个支架可位于另一个支架上方或下方，从而限定上支架和下支架，包括位于轮134a上方和下方的位置。在该实施例中，传感器400、400a中的一个可安装到一个支架220，并且，另一个传感器400a可安装到另一个支架220a。在图10中，传感器400a1被示意性地示出，并且，传感器400a1可表示传感器400、400a中的一个或用于如所指示的那样感测倾斜和间隙310a、310b的额外的传感器。
58.如下文中所指示的，传感器400可经由有线或无线通信传输路径(包括例如无线网络410)来与控制器115(图2)通信。另外，传感器数据的分析(例如，通过将呈原始形式或经编译形式的传感器数据与预确定阈值比较)可在传感器400上(例如，经由边缘计算)、在控制器115上、在云系统420上或利用来自这些计算装置或额外的计算装置的组合的计算能力来执行。
59.基于传感器信息，例如动态地或在例行维护期间，可修理轨道梁86的节段，可修改驱动轮134a的角度形成。另外，轮马达132a和制动系统137a(图2)中的一个或多个可被控制，以在被接合时提供更大或更小的转矩，和/或轿厢移动器80a可如需要那样被固定或修理。这样的动作可避免原本可能要求的成本更高的关注。
60.转到图11，流程图示出操作构造成用于自主地使电梯轿厢50a在井道通路60(图1)中沿着轨道梁86移动的轿厢移动器80a的方法。如框1010中所示出的，该方法包括使操作性地连接到轿厢移动器主体80a1的横向侧的驱动轮134a围绕驱动轮轴线290旋转。
61.如框1025中所示出的，该方法包括利用操作性地连接到轿厢移动器80a的传感器400来感测驱动轮134a在轨道梁86上的横向运动、第一导轮270a在轨道梁86上的横向运动
422)的连接(缆线/接口)，rs-422是由电信工业协会(tia)支持并且由指定数字信令电路的电特性的电子工业联盟(eia)创立的技术标准。有线连接还可包括根据用于数据的串行通信传输的rs-232标准的(缆线/接口)，rs-232标准形式上限定在dte(数据终端设备)(诸如，计算机终端)与dce(数据电路端接设备或数据通信设备)(诸如，调制解调器)之间连接的信号。有线连接还可包括根据由modbus组织管理的modbus串行通信协议的连接(缆线/接口)。modbus是设计成用于与其可编程逻辑控制器(plc)一起使用的主/从协议，并且是连接工业电子装置的通常可用的手段。无线连接还可包括根据由国际profibus & profinet(pi)管理的profibus(过程现场总线)标准的连接器(缆线/接口)。作为用于自动化技术中的现场总线通信的标准的profibus公开地公布为iec(国际电工技术委员会)61158的部分。有线通信还可通过控制器区域网络(can)总线进行。can是允许微控制器和装置在不存在主计算机的应用中彼此通信的运载工具总线标准。can是由国际标准组织(iso)发布的基于消息的协议。上文不旨在限制可适用的有线技术的范围。
68.如上文中所描述的，实施例可呈处理器实施的过程和用于实践那些过程的装置(诸如，处理器)的形式。实施例还可呈计算机程序代码(例如，计算机程序产品)的形式，该计算机程序代码包含在有形介质(例如，非暂时性计算机可读介质)(诸如，软盘、cd rom、硬盘驱动器或任何其它非暂时性计算机可读介质)中体现的指令，其中，当计算机程序代码加载到计算机中并且由计算机执行时，计算机成为用于实践实施例的装置。实施例还可呈计算机程序代码(例如，不论是存储于存储介质中，加载到计算机中和/或由计算机执行，还是通过某一传输介质而传输，加载到计算机中和/或由计算机执行，还是通过某一传输介质(诸如，通过电气布线或布缆、通过光纤或经由电磁辐射)而传输)的形式，其中，当计算机程序代码加载到计算机中并且由计算机执行时，计算机成为用于实践示例性实施例的装置。当在通用微处理器上实施时，计算机程序代码节段将微处理器配置成创建具体逻辑电路。
69.本文中所使用的术语仅出于描述特定实施例的目的，而不旨在限制本公开。用语“大约”旨在包括与基于在提交本技术时可用的设备的特定的量和/或制造公差的测量相关联的误差度。如本文中所使用的，除非上下文另外清楚地指示，否则单数形式“一”、“一种”和“该”旨在也包括复数形式。将进一步理解，用语“包括(comprises)”和/或“包含(comprising)”在用于本说明书中时表示存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、元件和/或构件，但不排除存在或添加一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件构件和/或其组合。
70.本领域技术人员将认识到，在本文中示出并且描述多种示例性实施例，每个实施例具有特定实施例中的某些特征，但本公开并未因而受限。相反，可修改本公开，以将迄今为止尚未描述但与本公开的范围相称的任何数量的变型、变更、替代、组合、子组合或等同布置并入。另外，虽然已描述本公开的多种实施例，但将理解，本公开的方面可仅包括所描述的实施例中的一些。因此，本公开将不被视为由前文的描述限制，而是仅由所附权利要求书的范围限制。