1.本发明涉及行驶车系统、以及行驶车的控制方法。
背景技术：
2.例如，在半导体制造工厂中，使用了利用行驶车对收容半导体晶片或者标线片的搬运容器(foup、标线片容器(reticle pod))等的物品进行搬运的行驶车系统。作为该行驶车系统，已知具有在轨道上行驶的多个行驶车、以及控制多个行驶车的控制器的系统。多个行驶车分别通过无线通信等将自己的当前位置等信息发送至控制器。控制器基于行驶车的位置等，决定负责物品搬运的行驶车，向该行驶车发送行驶指令。
3.上述行驶车系统所使用的轨道通常具有多个交叉点。在交叉点规定了在由多个行驶车中某一台占用的情况下进行不使其他行驶车进入的排他控制的封锁区间。行驶车被控制为在从控制器得到封锁区间的占用许可的情况下能够占用并通过该封锁区间，但在没有从控制器得到占用许可的情况下不进入该封锁区间。作为上述排他控制，公开了若在规定时间内没有得到封锁区间的通过许可则向其他方向的通过许可请求变更的技术(例如，参照专利文献1)。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：jp特开2006-313461号公报
技术实现要素：
7.在上述这种行驶车系统中，有时若在轨道的一部分产生行驶车的堵塞，则会产生直到堵塞的前排行驶车移动为止在其之后的行驶车变得无法移动的、所谓死锁现象。在专利文献1的构成中，有即使在得到其他方向的通过许可的情况下也无法离堵塞场所足够远的情况。其结果为，有可能在从正在堵塞的行驶车附近通过时等受到堵塞的影响，无法顺畅地行驶。
8.本发明的目的在于，提供一种能够缓和行驶车的堵塞而抑制死锁现象的产生的行驶车系统、以及行驶车的控制方法。
9.本发明的一方面的行驶车系统具备：多个行驶车；轨道，在第一方向上延伸的多条第一轨道和在与第一方向交叉的第二方向上延伸的多条第二轨道呈格子状设置，轨道供行驶车能够选择性地向第一方向以及第二方向的某一个方向前进；以及控制器，其能够与多个行驶车彼此通信，控制多个行驶车，控制器能够针对由在俯视时彼此相邻的两条第一轨道以及彼此相邻的两条第二轨道划分的每个单元格，对该单元格设定向规定的行驶车发出了占用许可的占用状态以及向任一行驶车均没有发出占用许可的非占用状态的某一种，控制器在存在要从规定的单元格驶向目的地而向第一方向前进的行驶车的情况下，判断是否向该行驶车赋予相对于规定的单元格在第一方向上相邻的单元格的占用许可，行驶车在从控制器得到相邻的单元格的占用许可的情况下向第一方向前进，而在没有得到占用许可的
情况下在规定的单元格中停止，控制器在行驶车没有得到相邻的单元格的占用许可而在规定的单元格中持续停止了规定时间的情况下，向行驶车分配行驶指令，行驶指令将从规定的单元格起在第二方向上的多个单元格之后的单元格设为用于驶向目的地的经由地。
10.另外，在行驶车没有得到相邻的单元格的占用许可而在规定的单元格中持续停止了规定时间的情况下，在无法将从规定的单元格起在第二方向上的第一规定数之后的单元格设为经由地的情况下、或者在行驶车无法从规定的单元格前进至在第二方向上的作为经由地的第一规定数之后的单元格的情况下，控制器可以向行驶车分配将从规定的单元格起在第二方向上的、比第一规定数少的第二规定数之后的区域设为经由地的行驶指令。另外，在行驶车没有得到相邻的单元格的占用许可而在规定的单元格中持续停止了规定时间的情况下，控制器可以将分配给行驶车的到目的地为止的行驶指令维持在自己的管理下并取消该行驶指令。另外，控制器可以在行驶车到达或者接近经由地的情况下，相对于行驶车分配从该经由地到被取消的行驶指令中的目的地为止的行驶指令。
11.本发明的一方面的行驶车的控制方法为行驶车系统中的控制行驶车的方法，行驶车系统具备：多个行驶车；以及轨道，在第一方向上延伸的多条第一轨道和在与第一方向交叉的第二方向上延伸的多条第二轨道呈格子状设置，轨道供行驶车能够选择性地向第一方向以及第二方向的某一个方向前进，行驶车的控制方法包括：能够针对由在俯视时彼此相邻的两条第一轨道以及彼此相邻的两条第二轨道划分的每个单元格，对该单元格设定向规定的行驶车发出了占用许可的占用状态以及向任一行驶车均没有发出占用许可的非占用状态的某一种；在存在要从规定的单元格驶向目的地而向第一方向前进的行驶车的情况下，判断是否向该行驶车赋予相对于规定的单元格在第一方向上相邻的单元格的占用许可；在向行驶车赋予了相邻的单元格的占用许可的情况下使该行驶车向第一方向前进，在没有向行驶车赋予相邻的单元格的占用许可的情况下使该行驶车在规定的单元格中停止；以及在行驶车没有得到相邻的单元格的占用许可而在规定的单元格中持续停止了规定时间的情况下，向行驶车分配行驶指令，行驶指令将从规定的单元格起在第二方向上的多个单元格之后的单元格设为用于驶向目的地的经由地。
12.发明效果
13.根据上述行驶车系统、以及行驶车的控制方法，向第一方向前进的行驶车没有得到相邻的单元格的占用许可而在规定的单元格中持续停止了规定时间的情况下，根据控制器的控制，变得向第二方向上的多个之后的单元格前进。因此，能够抑制行驶车没有得到相邻的单元格的占用许可而在一个单元格内持续停止规定时间以上。其结果为，能够将被卷入堵塞的行驶车从堵塞场所远离一定程度，能够缓和格子状轨道中的行驶车的堵塞，抑制死锁现象的产生。
14.另外，在行驶车没有得到相邻的单元格的占用许可而在规定的单元格中持续停止了规定时间的情况下，在无法将从规定的单元格起在第二方向上的第一规定数之后的单元格设为经由地的情况下、或者在行驶车无法从规定的单元格前进至在第二方向上的第一规定数之后的经由地的情况下，控制器向行驶车分配、将从区域起在第二方向上的、比第一规定数少的第二规定数之后的单元格设为经由地的行驶指令，在这种构成中，在因轨道的布局或者路径关闭等而无法将第一规定数之后的单元格设定为经由地的情况下、或者在因存在其他行驶车等而无法前进至第一规定数之后的单元格即经由地的情况下，能够根据将第
二规定数之后的单元格设为经由地的行驶指令，使行驶车可靠地从停止中的单元格前进。
15.另外，在行驶车没有得到相邻的单元格的占用许可而在规定的单元格中持续停止了规定时间的情况下，控制器将分配给行驶车的到目的地为止的行驶指令维持在自己的管理下并取消该行驶指令，在这种构成中，由于将所取消的行驶指令的目的地维持在自己的管理下，所以能够易于生成将从经由地起去向其目的地的行驶指令。另外，控制器在行驶车到达或者接近经由地的情况下，相对于行驶车分配从该经由地到被取消的行驶指令中的目的地为止的行驶指令，在该构成中，能够缓和行驶车的堵塞，并且使行驶车顺畅地前进至当初的目的地。
附图说明
16.图1是示出实施方式的行驶车系统的一例的立体图。
17.图2是示出行驶车的一例的立体图。
18.图3是示出行驶车的一例的侧视图。
19.图4是示出控制器以及车载控制器的一例的功能框图。
20.图5是示出行驶车系统的动作序列的一例的图。
21.图6是示出行驶车系统中的行驶车的动作的一例的图。
22.图7是示出实施方式的行驶车的控制方法的一例的流程图。
23.图8是接着图7示出行驶车系统中的行驶车的动作的一例的图。
24.图9是接着图8示出行驶车系统中的行驶车的动作的一例的图。
25.图10是接着图9示出行驶车系统中的行驶车的动作的一例的图。
26.图11是示出实施方式的行驶车的控制方法的又一例的流程图。
27.图12是示出行驶车系统中的行驶车的动作的一例的图。
28.图13是接着图12示出行驶车系统中的行驶车的动作的一例的图。
29.图14是示出实施方式的行驶车的控制方法的又一例的流程图。
30.图15是示出行驶车系统中的行驶车的动作的一例的图。
31.图16是接着图15示出行驶车系统中的行驶车的动作的一例的图。
具体实施方式
32.以下，参照附图说明本发明的实施方式。但本发明不限于以下说明的方式。另外，在附图中，为了说明实施方式，增大或者强调记载一部分等适当改变比例而示出附图。在以下的各图中，利用xyz正交坐标系说明图中的方向。在该xyz正交坐标系中，将与水平面平行的平面设为xy平面。将沿该xy平面的一个方向标记为x方向，将与x方向正交的方向标记为y方向。此外，行驶车v的行驶方向能够从以下的图中示出的状态向其他方向变化，例如也有沿曲线方向行驶的情况。另外，与xy平面垂直的方向标记为z方向。就x方向、y方向以及z方向各方向而言，说明图中的箭头所指的方向为+方向，与箭头所指的方向相反的方向为-方向。另外，将绕垂直轴或者绕z轴的旋转方向标记为θz方向。
33.图1是示出实施方式的行驶车系统sys的一例的立体图。图2是图1示出的行驶车系统sys所使用的行驶车v的立体图。图3是示出行驶车v的一例的侧视图。图4是示出控制器tc、以及车载控制器vc的一例的框图。
34.行驶车系统sys例如为在半导体制造工厂的洁净间中用于利用行驶车v搬运物品m的系统。行驶车系统sys具备第一行驶车v1～第n行驶车vn(以下也有总称为行驶车v的情况)(参照图4)、以及控制多个行驶车v的控制器(控制器tc、车载控制器vc)。在本实施方式中，说明行驶车v为桥式行驶车的例子。行驶车v沿行驶车系统sys的轨道r行驶，搬运收容半导体晶片的foup、或者收容标线片的标线片容器等的物品m。由于行驶车v搬运物品m，所以有称为搬运车的情况。
35.轨道r铺设于洁净间等建筑的顶棚或者顶棚附近。轨道r相对于处理装置(未图示)、仓储(自动仓库、未图示)、缓冲区(未图示)等设于上方。上述处理装置例如为曝光装置、涂布显影装置、制膜装置、蚀刻装置等，对行驶车v所搬运的foup内的半导体晶片实施各种处理。上述仓储具有未图示的堆垛机等，保管行驶车v所搬运的物品m。上述缓冲区为设于处理装置的装载口附近的架子，临时保管行驶车v所搬运的物品m。
36.轨道r为具有第一轨道r1、第二轨道r2、交叉用轨道r3的格子状轨道。以下，将轨道r称为格子状轨道r。第一轨道r1沿x方向(第一方向dr1)延伸。第二轨道r2沿y方向(第二方向dr2)延伸。在本实施方式中，第一方向dr1与第二方向dr2正交，多条第一轨道r1与多条第二轨道r2沿彼此正交的方向设置，但以彼此不接触的方式配置。
37.交叉用轨道r3配置于第一轨道r1与第二轨道r2的交叉部。交叉用轨道r3相对于第一轨道r1在第一方向dr1上相邻，并且相对于第二轨道r2在第二方向dr2上相邻。交叉用轨道r3与第一轨道r1一并形成第一方向dr1的轨道，并且与第二轨道r2一并形成第二方向dr2的轨道。格子状轨道r设于第一轨道r1与第二轨道r2彼此正交的方向，由此，在俯视时多个方格彼此相邻的状态下在纵横方向(第一方向dr1、第二方向dr2)上排列。如后述那样，各方格相当于网格单元c(单元格)。一个网格单元c为在俯视时由在第二方向dr2上相邻的两条第一轨道r1、以及在第一方向dr1上相邻的两条第二轨道r2围出的部分。此外，在图1中示出格子状轨道r的一部分，格子状轨道r从图示的构成向第一方向dr1(x方向)以及第二方向dr2(y方向)连续地形成有同样的构成。
38.第一轨道r1、第二轨道r2、以及交叉用轨道r3利用悬挂构件h(参照图1)悬挂于未图示的顶棚。悬挂构件h具有用于悬挂第一轨道r1的第一部分h1、用于悬挂第二轨道r2的第二部分h2、以及用于悬挂交叉用轨道r3的第三部分h3。第一部分h1以及第二部分h2分别隔着第三部分h3而设于两处。
39.第一轨道r1、第二轨道r2、以及交叉用轨道r3分别具有行驶面r1a、r2a、r3a。后述的行驶车v的行驶车轮21在行驶面r1a、r2a、r3a上滚动。在第一轨道r1与交叉用轨道r3之间、第二轨道r2与交叉用轨道r3之间分别形成有间隙d。间隙d为在行驶车v在第一轨道r1上行驶并横穿第二轨道r2时、或者在第二轨道r2上行驶并横穿第一轨道r1时供行驶车v的一部分即后述的连结部30通过的部分。因此，间隙d被设为连结部30能够通过的宽度。第一轨道r1、第二轨道r2、以及交叉用轨道r3沿同一水平面或者几乎同一水平面设置。在本实施方式中，就第一轨道r1、第二轨道r2、以及交叉用轨道r3而言，行驶面r1a、r2a、r3a配置同一水平面或者几乎同一水平面上。
40.行驶车系统sys具有通信系统cs。通信系统cs用于行驶车v与控制器tc之间的通信。行驶车v和控制器tc经由通信系统cs可通信地连接。
41.行驶车v能够在格子状轨道r上选择性地向第一方向dr1以及第二方向dr2的某一
个方向前进。在各网格单元c设定有在由多个行驶车v中某一台占用的情况下进行不使其他行驶车v进入排他控制的封锁区间。即，网格单元c也为作为封锁区间的区域。位于规定的网格单元c的行驶车v在从控制器tc得到相邻的网格单元c的占用许可的情况下能够向该网格单元c前进，但在没有从控制器tc得到占用许可的情况下不向该网格单元c前进，在规定的网格单元c中停止。能够利用赋予该这种网格单元c中的占用许可来防止行驶车v彼此之间的干涉。
42.说明行驶车v的构成。如图2～图4所示，行驶车v具有主体部10、行驶部20、连结部30、以及车载控制器vc。主体部10配置于格子状轨道r的下方(-z侧)。主体部10在俯视时例如形成为矩形状。主体部10形成为在俯视时容纳在格子状轨道r的一个网格单元c(参照图1)内的尺寸。因此，在与相邻的第一轨道r1或者第二轨道r2上行驶的其他行驶车v交汇时主体部10彼此之间不干涉。
43.主体部10具有上部单元17以及移载装置18。上部单元17经由连结部30从行驶部20悬挂。上部单元17例如在俯视时为矩形状，在上表面17a具有四个角部。四个角部分别与行驶部20连结。通过四个角部连结于行驶部20，由此，能够稳定地悬挂主体部10，并且使主体部10稳定地行驶。
44.移载装置18设于上部单元17的下方。行驶车v通过使用移载装置18，能够相对于规定位置交接物品m。移载装置18具有保持物品m的物品保持部13、使物品保持部13在铅垂方向上升降的升降驱动部14、使升降驱动部14在水平方向上滑动移动的横向送出机构11、以及使横向送出机构11旋转的转动部12。
45.物品保持部13通过把持物品m的凸缘部ma，来悬挂并保持物品m。物品保持部13例如为具有能够在水平方向上移动的爪部13a的卡盘，使爪部13a进入物品m的凸缘部ma的下方且使物品保持部13上升，由此来保持物品m。物品保持部13与钢缆或者带等的悬挂构件13b连接。爪部13a的动作利用车载控制器vc来控制。
46.升降驱动部14例如为提升机，通过放下悬挂构件13b使物品保持部13下降，通过卷取悬挂构件13b使物品保持部13上升。升降驱动部14由车载控制器vc控制，以规定的速度使物品保持部13下降或者上升。另外，升降驱动部14由车载控制器vc控制，将物品保持部13保持至目标的高度。
47.横向送出机构11例如具有在z方向上重叠配置的多个可动板。可动板能够在y方向上相对移动。在最下层的可动板安装有升降驱动部14。横向送出机构11利用未图示的驱动装置使可动板移动，能够使安装于最下层的可动板的升降驱动部14以及物品保持部13例如向相对于行驶车v的行驶方向正交的水平方向横向送出(滑动移动)。可动板的动作由车载控制器vc控制。
48.转动部12设在横向送出机构11与上部单元17之间。转动部12具有转动构件12a、以及转动驱动部12b。转动构件12a被设置为可在绕铅垂方向的轴方向上转动。转动构件12a在下表面侧支承横向送出机构11。转动驱动部12b例如使用电动马达等，使转动构件12a绕旋转轴ax1的轴方向转动。转动部12利用来自转动驱动部12b的驱动力使转动构件12a转动，使横向送出机构11(升降驱动部14以及物品保持部13)绕旋转轴ax1的轴方向旋转。也就是说，转动部12使移载装置18绕旋转轴ax1旋转。
49.另外，如图2以及图3所示，也可以以包围由移载装置18以及移载装置18保持的物
品m的方式设有罩体w。罩体w具有将下端开放的筒状、且为将横向送出机构11的可动板突出的部分切缺了的形状。罩体w的上端安装于转动部12的转动构件12a，伴随转动构件12a的转动而绕旋转轴ax1的轴转动。
50.行驶部20具有行驶车轮21、以及辅助车轮22。行驶车轮21分别配置于上部单元17(主体部10)的上表面17a的四个角部。行驶车轮21分别安装于设于连结部30的轮轴。轮轴沿xy平面呈平行或者几乎平行地设置。行驶车轮21分别利用后述的行驶驱动部33的驱动力来旋转驱动。行驶车轮21分别在格子状轨道r上，在第一轨道r1、第二轨道r2、以及交叉用轨道r3的行驶面r1a、r2a、r3a上滚动，使行驶车v行驶。此外，不限于四个行驶车轮21全部利用行驶驱动部33的驱动力进行旋转驱动，也可以为对四个行驶车轮21中的一部分进行旋转驱动的构成。
51.行驶车轮21被设置为可以旋转轴ax2为中心绕θz方向旋转。辅助车轮22在行驶车轮21的行驶方向上的前后分别配置一个。辅助车轮22各自与行驶车轮21同样地，能够沿xy平面绕平行或者几乎平行的轮轴的轴进行旋转。辅助车轮22的下端被设定为比行驶车轮21的下端高。因此，在行驶车轮21在行驶面r1a、r2a、r3a上行驶时，辅助车轮22不与行驶面r1a、r2a、r3a接触。另外，在行驶车轮21从间隙d(参照图1)通过时，辅助车轮22与行驶面r1a、r2a、r3a接触，抑制行驶车轮21的下降。此外，不限于在一个行驶车轮21设置两个辅助车轮22，也可以在一个行驶车轮21设有一个辅助车轮22，也可以不设置辅助车轮22。
52.如图2所示，连结部30将主体部10的上部单元17与行驶部20连结。连结部30分别设于上部单元17(主体部10)的上表面17a的四个角部。利用该连结部30从行驶部20悬挂主体部10，使主体部10配置在格子状轨道r的下方。连结部30具有支承构件31以及连接构件32。支承构件31将行驶车轮21的旋转轴以及辅助车轮22的旋转轴可旋转地支承。利用支承构件31保持行驶车轮21与辅助车轮22的相对位置。支承构件31例如形成为板状，形成为可通过间隙d(参照图1)的厚度。
53.连接构件32从支承构件31向下方延伸并与上部单元17的上表面17a连结，来保持上部单元17。连接构件32在内部具有将后述的行驶驱动部33的驱动力传达至行驶车轮21的传达机构。该传达机构可以为使用传输链或者传动带的构成，也可以为使用齿轮列的构成。连接构件32被设置为可以旋转轴ax2为中心绕θz方向旋转。该连接构件32以旋转轴ax2为中心进行旋转，由此，能够经由支承构件31使行驶车轮21在绕旋转轴ax2的θz方向上旋转。
54.连结部30具备行驶驱动部33、以及方向转换机构34。行驶驱动部33安装于连接构件32。行驶驱动部33为驱动行驶车轮21的驱动源，例如使用电动马达等。四个行驶车轮21分别由行驶驱动部33驱动而成为驱动轮。四个行驶车轮21以成为相同旋转速度或者几乎相同旋转速度的方式由车载控制器vc控制。此外，在不使用四个行驶车轮21中的某一个来作为驱动轮的情况下，在该连接构件32不安装行驶驱动部33。
55.方向转换机构34通过以旋转轴ax2为中心使连结部30的连接构件32旋转，使行驶车轮21在绕旋转轴ax2的θz方向上旋转。通过使行驶车轮21在θz方向上旋转，能够从将行驶车v的行驶方向设为第一方向dr1的第一状态切换至将行驶方向设为第二方向dr2的第二状态、或者从将行驶方向设为第二方向dr2的第二状态切换至将行驶方向设为第一方向dr1的第一状态。
56.方向转换机构34具有驱动源35、小齿轮36、齿条37。驱动源35在行驶驱动部33中安
装于与旋转轴ax2分离的侧面。驱动源35例如使用电动马达等。小齿轮36安装于驱动源35的下表面侧，利用在驱动源35产生的驱动力绕θz方向进行旋转驱动。小齿轮36在俯视时为圆形状，在外周的周向上具有多个轮齿。齿条37固定于上部单元17的上表面17a。齿条37分别安装于上部单元17的上表面17a的四个角部，设为以行驶车轮21的旋转轴ax2为中心的圆弧状(扇形状)。齿条37在外周侧的周向上具有与小齿轮36的轮齿咬合的多个轮齿。
57.小齿轮36以及齿条37在彼此的轮齿咬合的状态下配置。小齿轮36绕θz方向旋转，由此，沿齿条37的外周使小齿轮36在以旋转轴ax2为中心的圆周方向上移动。利用该小齿轮36的移动使连接构件32旋转，行驶驱动部33以及方向转换机构34与小齿轮36一并在以旋转轴ax2为中心的圆周方向上旋转。
58.利用方向转换机构34的旋转，配置于上表面17a的四个角部的行驶车轮21以及辅助车轮22分别以旋转轴ax2为中心绕θz方向在90度的范围内旋转。方向转换机构34的驱动通过车载控制器vc控制。车载控制器vc可以在同一定时使四个行驶车轮21旋转，也可以在不同定时旋转。通过使行驶车轮21以及辅助车轮22旋转，从行驶车轮21与第一轨道r1以及第二轨道r2的一方接触的状态过渡至与另一方接触的状态。换言之，从行驶车轮21的旋转轴的方向为第一方向dr1以及第二方向dr2中的一方的状态过渡至被设为另一方的状态。因此，能够在将行驶车v的行驶方向设为第一方向dr1(x方向)的第一状态、以及将行驶方向设为第二方向dr2(y方向)的第二状态之间进行切换。
59.行驶车v具有检测车辆本身的位置信息的位置检测部(未图示)。该位置检测部通过检测表示位置信息的位置标记(未图示)，检测车辆本身的当前位置。位置检测部通过非接触来检测位置标记。位置标记例如按照格子状轨道r的每个网格单元c(每个区域)设置。
60.车载控制器vc统一控制行驶车v。车载控制器vc如图4所示，具备存储(保存)各种数据的存储部51、通信部52、行驶控制部53、移载控制部54、状态信息处理部55、以及占用许可请求部56。车载控制器vc例如为计算机装置。车载控制器vc在本实施方式中示出设于主体部10的上部单元17的例子，但可以设于罩体w，也可以设于主体部10的外部。
61.通信部52利用无线与控制器tc或者其他装置(外部装置)之间进行通信。行驶控制部53通过控制行驶驱动部33以及方向转换机构34，控制行驶车v的行驶。行驶控制部53例如控制与行驶(行驶速度)、停止有关的动作、与方向转换有关的动作。行驶控制部53基于后述的行驶指令cm控制行驶。移载控制部54通过控制移载装置18，控制移载动作。移载控制部54对把持并保持配置于规定的场所的物品m的装载动作、将保持的物品m放置到规定的场所并开放的卸载动作进行控制。
62.状态信息处理部55周期性地生成并更新状态信息a。状态信息a保存于存储部51。状态信息处理部55经由通信部52将状态信息a发送至控制器tc。状态信息a例如包括车辆本身的当前位置的信息、表示当前的移动速度的信息、表示有无货物的信息、与行驶指令cm等各种指令的执行状态(执行中、执行结束、执行失败)有关的信息等。
63.占用许可请求部56在行驶车v根据行驶指令cm在格子状轨道r上行驶的情况下，生成用于从当前的网格单元(规定的网格单元)c向在由该行驶指令cm规定的行驶方向上相邻的网格单元c前进的占用许可请求。占用许可请求部56也可以针对在行驶方向上与当前的网格单元c相邻的网格单元c一个一个生成占用许可请求，也可以针对从当前的网格单元c起在行驶方向上的多个网格单元c生成多个占用许可请求。经由通信部52将占用许可请求
部56所生成的占用许可请求发送至控制器tc。占用许可请求可以包含于状态信息a来发送，也可以不包含于状态信息a而额外发送。
64.控制器tc通过将各种指令发送至行驶车v，来控制行驶车v。控制器tc具有存储(保存)各种数据的存储部61、通信部62、行驶指令生成部63、分配部64、状态信息请求部65、占用许可判断部66、判断部67、以及定时器68。控制器tc例如具有cpu、主存储器、存储装置、通信装置等，为进行各种信息的处理的计算机装置。控制器tc例如进行各种信息(数据)的处理、信息的存储、信息的输入输出、信息的通信(收发)等。在控制器tc中，各行驶车v的控制所需的信息或者控制程序保存于存储部61。此外，图4示出的控制器tc的构成为一例，也可以应用其他构成。
65.通信部62利用无线在与车载控制器vc或者其他装置(外部装置)之间进行通信。行驶指令生成部63生成行驶指令cm。行驶指令cm为使行驶车v沿规定的路径行驶的指令。此外，行驶指令cm可以为包括行驶车v的行驶路径在内的指令，也可以为不包括行驶车v的行驶路径而指定了目的地的指令。在行驶指令cm不包括行驶路径的情况下，行驶车v的车载控制器vc生成到由该行驶指令cm指定的目的地为止的行驶路径。分配部64将在行驶指令生成部63生成的行驶指令cm分配给行驶车v。状态信息请求部65发送以相对于行驶车v发送状态信息a的方式请求的状态信息请求指令rq。
66.占用许可判断部66受理从车载控制器vc发送的占用许可请求，判断是否将作为占用许可的对象的网格单元c的占用许可赋予给发出占用许可请求的行驶车v。占用许可判断部66在已经将该网格单元c的占用许可发送至其他行驶车v的情况(在由行驶车v占用了网格单元c的情况)下，只要不为确认到其他行驶车v向其他网格单元c前进之后(解除了该网格单元c中的占用之后)，就不赋予占用许可。占用许可判断部66在赋予网格单元c中的占用许可的情况下，生成与占用许可有关的信息，经由通信部62向发送了占用许可请求的行驶车v发送。
67.在本实施方式中，控制器tc具有占用许可判断部66，但不限于该方式。例如，可以为占用许可判断部66设于与控制器tc不同的控制器(例如封锁控制器)的方式。
68.判断部67基于来自行驶车v的状态信息a，进行各种判断。例如，判断部67判断行驶车v在规定的网格单元c中是否持续停止了规定时间。换言之，以行驶车v停止的时间点为起点，判断在行驶车v处于停止的状态下是否经过了规定时间。在该情况下，判断部67检测状态信息a中当前的移动速度是否为零，在移动速度为零(或者几乎为零)的情况下判断为行驶车v处于停止状态。在判断为行驶车v处于停止状态的情况下，判断部67利用定时器68计测停止时间，在行驶车v不为停止状态的情况(移动速度变得不为零的情况)下中止计测，若处于停止的状态持续则继续计测。然后，判断部67判断利用定时器68计测出的停止时间是否到达了规定的阈值。在检测到停止时间到达了规定的阈值的情况下，判断部67判断行驶车v持续停止了规定时间。
69.在利用判断部67判断为行驶车v持续停止了规定时间的情况下，行驶指令生成部63取代利用之前的行驶指令cm想要前进的方向(第一方向dr1)，生成将从行驶车v正在停止的网格单元(规定的网格单元)c起在不同方向(第二方向dr2)上的多个之后(多个方格之后)的网格单元c设为用于驶向目的地的经由地的新的行驶指令。行驶指令生成部63生成的新的行驶指令cm利用分配部64分配至持续停止了规定时间的行驶车v。
70.另外，判断部67判断分配新的行驶指令cm的行驶车v是否到达或者接近利用该行驶指令cm指示的经由地。判断部67例如检测状态信息a中行驶车v的当前位置即网格单元c，算出当前的网格单元c与经由地的网格单元c之间的距离(或者在其间配置的网格单元c的数量)。判断部67在算出结果为0的情况下判断为行驶车v到达了经由地，或者在算出结果成为规定的阈值以下的情况下判断为行驶车v接近了经由地。
71.另外，判断部67也可以判断是否存在无法向新的行驶指令cm的行驶路径前进的区间。利用判断部67判断为存在无法向新的行驶指令cm的行驶路径前进的区间的情况下，行驶指令生成部63也可以生成将该无法前进的区间的前一个网格单元c设为经由地的新的行驶指令cm。行驶指令生成部63所生成的新的行驶指令cm利用分配部64而分配至持续停止了规定时间的行驶车v。
72.接着，说明行驶车系统sys的动作。图5是示出行驶车系统sys的动作序列的一例的图。图6是示出行驶车系统sys中的行驶车v的动作的一例的图。此外，在图6以及后述的图8～图10中，示出了格子状轨道r的一部分。另外，在图6以及图8～图10中，用数字“1～60”或者“1～120”表示的数字分别示出网格单元c1～c60、或者网格单元c1～c120。
73.控制器tc的行驶指令生成部63生成行驶指令cm1。行驶指令cm1例如图6所示为沿从网格单元c42到网格单元c19的用双点划线表示的行驶路径前进的指令。该行驶指令cm1也可以为使载置于网格单元c42的对应位置的物品m搬运至网格单元c19的搬运指令。
74.分配部64如图5所示将所生成的行驶指令cm1分配至行驶车v(步骤s1)。在步骤s1中，分配部64例如选择多个行驶车v中的、可搬运物品m的行驶车v1，向所选择的行驶车v1分配行驶指令cm1。控制器tc具有各行驶车v的状态信息、表示与行驶车系统sys关联的各部分(例、处理装置、保管装置、缓冲区)的位置的地图信息、物品m的位置信息等(以下，将这些信息称为系统信息)。分配部64基于这些信息，向可搬运物品m的行驶车v1分配行驶指令cm1。此外，控制器tc通过在行驶车v1～vn之间进行周期性的通信，更新系统信息。
75.行驶车v1若接受行驶指令cm1，则通过车载控制器vc的行驶控制部53基于行驶指令cm1控制行驶，执行该行驶指令cm1(步骤s2)。在步骤s2中，在行驶车v1在格子状轨道r上行驶的情况下，如上所述，针对网格单元c42(规定的网格单元c)的行驶方向上的下一个网格单元c(为相邻的网格单元c，在图6中为网格单元c32)，占用许可请求部56(参照图4)将占用许可请求发送至控制器tc。控制器tc通过占用许可判断部66(参照图4)针对占用许可请求的对象即网格单元c判断可否前进，若能够前进，则相对于行驶车v1发送网格单元c的占用许可。
76.行驶车v1通过得到占用许可而向网格单元c32前进。通过相对于下一个网格单元c依次反复获取这种占用许可请求以及占用许可，行驶车v1沿由行驶指令cm1规定的路径前进。此外，在上述实施方式中，向行驶车v1在行驶方向上相邻的网格单元c一个一个发出占用许可请求，但不限于该方式。例如，也可以针对行驶车v1到行驶方向上的方向转换地即网格单元c12为止的多个网格单元c32、c22、c12一并发出多个占用许可请求。在该情况下，控制器tc的占用许可判断部66也可以判断是否针对多个占用许可请求分别赋予占用许可，并将多个占用许可一并发送至行驶车v1。
77.控制器tc通过状态信息请求部65相对于行驶车v1发送状态信息请求指令rq(步骤s3)。此外，控制器tc无论行驶车v是否执行行驶指令cm，都定期进行状态信息a的请求。接收
状态信息请求指令rq的车载控制器vc的状态信息处理部55(参照图4)基于状态信息请求指令rq，向控制器tc发送状态信息a(步骤s4)。控制器tc能够利用来自行驶车v1的状态信息a，掌握该行驶车v1的当前的状态。
78.图7是示出实施方式的行驶车的控制方法的一例的流程图。在图7中，示出了在向行驶车v1分配行驶指令cm1之后的控制器tc的控制流程。另外，图8～图10是示出行驶车系统sys的动作的一例的图。在图8示出的例子中，示出了行驶车v1利用行驶指令cm1从网格单元c42向第二方向dr2前进并到达网格单元(区域)c12，在网格单元c12中将行驶方向设为第一方向dr1并要前进的状态。
79.如图8所示，在从网格单元c12朝向网格单元c19的第一方向dr1上，网格单元c13～网格单元c16停靠有其他行驶车v2～v5。这些行驶车v2～v5例如正在执行物品m的移载作业，因此处于停止状态。在该情况下，网格单元c13～c16处于由行驶车v2～v5占用的状态，因此，进行不使其他行驶车v侵入的排他控制。也就是说，行驶车v1没得到针对网格单元c13的占用许可，因此，在网格单元c12内停止。
80.控制器tc在上述图5的步骤s3中，通过状态信息请求部65相对于行驶车v1发送状态信息请求指令rq。行驶车v1在图5的步骤s4中通过状态信息处理部55向控制器tc发送状态信息a。控制器tc从所接收的状态信息a关于行驶车v1获取行驶指令cm1的执行状态为执行中、当前位置为网格单元c12、当前正在停止(速度为0)等。
81.如图7所示，控制器tc的判断部67(参照图4)进行行驶车v1是否持续停止了规定时间的判断(步骤s11)。在步骤s11中，判断部67在识别出状态信息a中行驶车v1的当前的状态为停止状态的情况下，利用定时器68计测行驶车v1的停止时间。判断部67在定时器68的计测结果超过事先设定的阈值的情况下，判断为行驶车v1持续停止了规定时间。
82.在行驶车v1停止于网格单元c12之后，在判断为没有持续停止了规定时间的情况下(步骤s11中判断为否)，判断部67反复进行步骤s11的判断。另一方面，在行驶车v1停止于网格单元c12之后，判断为持续停止了规定时间的情况下(步骤s11中判断为是)，行驶指令生成部63设定作为行驶车v1的移动目的地的经由地的网格单元c(步骤s12)。经由地例如为用于驶向用行驶指令cm1指定的目的地的假定的目的地。在步骤s12中，行驶指令生成部63相对于行驶车v1正在停止的网格单元c12，将第二方向dr2上的多个之后(多个方格之后)的网格单元c设定为行驶车v1的经由地。行驶指令生成部63从网格单元c12将事先设定的第一规定数之后的网格单元c设定为行驶车v1的经由地。在本实施方式中，示出了将第一规定数设为6的例子。因此，行驶指令生成部63如图9所示将从网格单元c12在第二方向dr2上的第六个(6个方格之后)网格单元c72设定为行驶车v1的经由地。
83.行驶指令生成部63在设定了经由地之后，将到分配至行驶车v1的目的地为止的行驶指令cm1维持在自己(或者控制器tc)的管理下并取消该行驶指令cm1(步骤s13)。行驶指令生成部63(或者控制器tc)在取消原来的行驶指令cm1时，将行驶指令cm1(或者行驶指令cm1中的目的地即网格单元c19)存储于存储部61等，由此，将到目的地为止的行驶指令cm1维持在自己(或者控制器tc)的管理下。此后，分配部64如图9所示，向行驶车v1分配将在步骤s12中设定的网格单元c72设为经由地的行驶指令cm2(步骤s14)。若行驶车v1接受行驶指令cm2，则车载控制器vc的行驶控制部53基于行驶指令cm2控制行驶车v1的行驶。行驶车v1朝向网格单元c72在第二方向dr2上开始前进。
84.此外，在行驶车v1行驶时，行驶车v1进行第二方向dr2上的下一网格单元c2的占用许可请求，若得到占用许可则反复进行向网格单元c2前进这样的动作，朝向网格单元c72在第二方向dr2上前进。通过行驶车v1从网格单元c12向网格单元c2前进，解除网格单元c12的占用状态。因此，例如，如图10所示，其他行驶车v6能够从网格单元c11向网格单元c12前进。
85.像这样，通过使行驶车v1从网格单元c12前进，能够防止产生因行驶车v1的停止引起的行驶车v的堵塞。即，在成为行驶车v1无法前进的状态时，通过使其前进至与基于行驶指令cm1的行驶方向不同的方向上的多个方格之后的网格单元，来实现在格子状轨道r上多个行驶车v的分散，能够消除多个行驶车v的过密状态。另外，由于解除网格单元c12的占用，所以其他行驶车v6能够向网格单元c12前进，在该网格单元c12中能够无延误地执行物品m的移载作业等，因此，能够防止物品m的搬运效率下降。
86.控制器tc相对于行驶车v1利用状态信息请求部65发送状态信息请求指令rq。行驶车v1当接受状态信息请求指令rq时，利用车载控制器vc的状态信息处理部55将状态信息a发送至控制器tc。控制器tc的判断部67如图7所示，基于来自行驶车v1的状态信息a，进行行驶车v1是否到达或者接近作为经由地的网格单元c72的判断(步骤s15)。在步骤s15中，判断部67在状态信息a中检测行驶车v的当前位置，算出到作为经由地的网格单元c72为止的网格单元c的数量，在算出的数量为0的情况下判断为行驶车v1到达了网格单元c72，或者在算出的数量为事先设定的规定数(例如2)以下的情况下判断为行驶车v1接近了网格单元c72。
87.在判断为行驶车v1没有到达或者接近网格单元c72的情况下(步骤s15中判断为否)，判断部67反复进行步骤s15的判断。另一方面，如图10所示，在判断为行驶车v1到达或者接近网格单元c72的情况下(步骤s15中判断为是)，行驶指令生成部63生成从网格单元c72到在步骤s13中存储的目的地即网格单元c19为止的行驶指令cm3。行驶指令cm3如图10所示例如为沿经由地即从网格单元c72到c19的用双点划线示出的行驶路径前进的指令。
88.如上所述，通过将取消的行驶指令cm1的目的地维持在行驶指令生成部63(或者控制器tc)的管理下，能够易于在行驶指令cm3中设定该目的地。分配部64将所生成的行驶指令cm3分配至行驶车v(步骤s16)。若行驶车v1接受行驶指令cm3，则车载控制器vc的行驶控制部53基于行驶指令cm3控制行驶车v1的行驶。行驶车v1在从网格单元c72向第一方向dr1前进而到达了网格单元c79之后，在网格单元c79中将行驶方向改为第二方向dr2并前进，由此，到达作为行驶车v1的当初的目的地的网格单元c19。此外，行驶车v1在从网格单元c72前进至c19的情况下，也像上述那样，在从当前的网格单元c(规定的网格单元c)前进至下一网格单元c(相邻的网格单元c)时将占用许可请求发送至控制器tc，若从控制器tc得到占用许可则前进至下一网格单元c，但若没得到占用许可则在当前的网格单元c停止。
89.像这样，根据本实施方式，在朝向第一方向dr1的行驶车v在网格单元c中持续停止了规定时间的情况下，控制器tc向行驶车v分配将从该网格单元c在第二方向dr2上的多个之后(多个方格之后)的网格单元c设为经由地的行驶指令，因此，能够防止行驶车v在一个网格单元c持续停止规定时间以上，能够抑制缓和行驶车v的堵塞而产生死锁现象。
90.图11是示出实施方式的行驶车的控制方法的另一例的流程图。图12以及图13是示出行驶车系统sys的动作的一例的图。在本实施方式中，说明步骤s12的处理。此外，针对步骤s11以及步骤s13，进行与上述同样的处理。在步骤s11之后，控制器tc的判断部67在步骤s12中判断是否能够设定经由地(步骤s21)。
91.行驶指令生成部63将从网格单元c12在第二方向dr2上事先设定的6个方格之后的网格单元c设定为行驶车v1的经由地，生成行驶指令cm，但如图12所示，根据格子状轨道r的布局而有从网格单元c12起在第二方向dr2上的6个方格之后不存在网格单元c的情况。另外，即使在6个方格之后存在网格单元c也有因基于维护等路径关闭等而无法使用的情况。像这样，也有在事先设定的6个方格之后无法指定设为经由地的网格单元c的情况。
92.在步骤s21中，判断部67确认在从网格单元c12起的6个方格之后是否存在网格单元c、或者是否能够使用从网格单元c12起的6个方格之后的网格单元c。在利用判断部67判断为在6个方格之后存在网格单元c、且能够使用该网格单元c的情况下(步骤s21中判断为是)，行驶指令生成部63生成将该网格单元c设定为经由地的行驶指令cm。另外，在判断为在6个方格之后不存在网格单元c、或者无法使用从网格单元c12起的6个方格之后的网格单元c的情况下，即，在判断为无法设定经由地的情况下(步骤s21中判断为否)，判断部67将从行驶车v1正在停止的网格单元c12起在第二方向dr2上的、比第一规定数(方格数)少的第二规定数(方格数)之后的网格单元c指定为经由地(步骤s22)。例如，如图12所示，以在第二方向dr2上，从网格单元c12起在5个方格之后不存在网格单元c的情况为例进行说明。
93.判断部67在步骤s22中使用比第一规定数(6)少的第二规定数(5)，确定从网格单元c12起在5个方格之后是否存在网格单元c。判断部67例如从第一规定数减去事先设定的值(在本实施方式中为1)来设为第二规定数，但从第一规定数减去的值能够任意设定。在步骤s22之后，返回至步骤s21，判断在5个方格之后是否存在网格单元c、即，是否能够设定经由地。如图12所示，由于在第二方向dr2上从网格单元c12起在5个方格之后不存在网格单元c，所以判断部67判断为无法设定经由地(步骤s21中判断为否)。
94.如图11所示，根据步骤s21判断出的否而进行步骤s22，将从在之后的步骤s22中设定的第一规定数(5：之前的第二规定数)减去1而得到的4设定为第二规定数，指定4个方格之后的网格单元c。在步骤s22之后，返回至步骤s21，判断是否存在4个方格之后的网格单元c。如图12所示，由于在第二方向dr2上从网格单元c12起在4个方格之后存在网格单元c62，所以判断部67判断为能够设定经由地(步骤s21中判断为是)。
95.当利用判断部67判断为能够设定经由地时，行驶指令生成部63生成将该网格单元c62设定为经由地的行驶指令cm4。分配部64如图12所示，向行驶车v1分配将在步骤s22中设定的网格单元c62设为经由地的行驶指令cm4(步骤s14)。行驶车v1根据行驶指令cm4而前进至网格单元c62。
96.如图13所示，在行驶车v1到达(或者接近)网格单元c62的情况下(步骤s15中判断为是)，行驶指令生成部63生成从网格单元c62到作为所管理的行驶指令cm1的目的地的网格单元c19为止的行驶指令cm5。行驶指令cm5如图13所示，例如为沿从网格单元c62到c19的用双点划线表示的行驶路径前进的指令。分配部64将所生成的行驶指令cm5分配给行驶车v1(步骤s16)。行驶车v1根据行驶指令cm5从网格单元c62向第一方向dr1前进而到达网格单元c69之后，在网格单元c69中将行驶方向改成第二方向dr2并前进，由此，到达行驶车v1的当初的目的地即网格单元c19。此外，行驶车v1在从网格单元c92向c19前进的情况下，像这样，在从当前的网格单元c(规定的网格单元c)向下一网格单元c(相邻的网格单元c)前进时将占用许可请求发送至控制器tc，若从控制器tc得到占用许可则前进至下一网格单元c，但若没得到占用许可则在当前的网格单元c停止。
97.像这样，根据本实施方式，在使行驶车v从第一方向dr1改向第二方向dr2前进时，即使在第二方向dr2上的网格单元c的数量很少的情况下，也将设定了经由地的行驶指令cm4分配至行驶车v，因此，能够使正在停止的行驶车v可靠地从其停止的网格单元c前进。
98.图13是示出实施方式的行驶车的控制方法的另一例的流程图。图14以及图15是示出行驶车系统sys的动作的一例的图。在本实施方式中，针对步骤s11以及步骤s12，进行与上述同样的处理。在步骤s12之后，控制器tc的判断部67判断行驶车v1是否能够行驶到在步骤s12中设定为经由地的网格单元c72为止(步骤s31)。
99.在步骤s31中，判断部67确认根据行驶指令cm设定的行驶路径上的各网格单元c(c2、c112、c102、c92、c82、c72)是否由其他行驶车v占用、或者是否已经向其他行驶车v赋予相对于行驶路径上的各网格单元c的占用许可。在判断部67判断为行驶路径上的网格单元c没有由其他行驶车v占用、或者没有向其他行驶车v赋予占用许可的情况下，判断为行驶车v1能够前进至作为经由地的网格单元c72。另外，在行驶路径上的网格单元c的某一个由其他行驶车v占用、或者向其他行驶车v赋予了占用许可的情况下，判断为行驶车v1无法前进至作为经由地的网格单元c72。
100.在利用判断部67判断为行驶车v1能够前进至网格单元c72的情况(步骤s31中判断为是)下，控制器tc与上述实施方式同样地，进行步骤s13以后的处理。行驶车v1前进至网格单元c72为止。在前进至网格单元c72为止的行驶车v1在第一方向dr1上前进至网格单元c79之后，在第二方向dr2上前进至作为目的地的网格单元c19这一点(参照图10)与上述同样。
101.另外，在利用判断部67判断为行驶车v1无法前进至网格单元c72的情况(步骤s31中判断为否)下，控制器tc的行驶指令生成部63生成将从行驶车v1正在停止的网格单元c12起在第二方向dr2上的比第一规定数少的第二规定数之后的网格单元c设为经由地的行驶指令(步骤s32)。例如，如图14所示，以行驶车v1的经由地为网格单元c72，行驶车v7、v8停止在网格单元c72、c82的情况为例进行说明。
102.判断部67在步骤s32中使用比第一规定数(6)少的第二规定数(5)，将其5个方格之后的网格单元c82设定为经由地。判断部67例如从事先设定的值(在本实施方式中为1)减去第一规定数来设为第二规定数，但从第一规定数减去的值能够任意地设定。在步骤s32之后，返回至步骤s31，判断行驶车v1是否能够前进至经由地的网格单元c82。如图14所示，由于行驶车v8正在网格单元c82内停止，因此，判断部67判断行驶车v1无法前进至网格单元c82(步骤s31中判断为否)。
103.如图13所示，根据步骤s31判断出的否而进行步骤s32，将从在之前的步骤s32中设定的第一规定数(5：之前的第二规定数)减去1而得到的4设定为第二规定数，将4个方格之后的网格单元c92设定为经由地。在步骤s32之后，返回至步骤s31，判断行驶车v1是否能够前进至经由地的网格单元c92。如图14所示，由于行驶车v没有在网格单元c2～网格单元c92中停止，所以判断部67判断为行驶车v1能够前进至网格单元c92(步骤s31中判断为是)。
104.在能够前进至网格单元c92的情况下，行驶指令生成部63将到分配至行驶车v1的目的地为止的行驶指令cm1维持在自己(或者控制器tc)的管理下，并且取消该行驶指令cm1(步骤s13)。另外，分配部64如图14所示，向行驶车v1分配将在步骤s32中设定的网格单元c92设为经由地的行驶指令cm6(步骤s14)。行驶车v1根据行驶指令cm6而前进至网格单元c92。
105.如图15所示，在行驶车v1到达(或者接近)网格单元c92的情况(步骤s15中判断为是)下，行驶指令生成部63生成从网格单元c92到正在管理的行驶指令cm1的目的地即网格单元c19为止的行驶指令cm7。行驶指令cm7如图15所示，例如为沿从网格单元c92到c19的用双点划线表示的行驶路径前进的指令。分配部64将所生成的行驶指令cm7分配至行驶车v1(步骤s16)。行驶车v1利用行驶指令cm7从网格单元c92前进至第一方向dr1而到达网格单元c99之后，在网格单元c99中将行驶方向改成第二方向dr2并前进，由此，到达行驶车v1的当初的目的地即网格单元c19。此外，行驶车v1在从网格单元c92前进至c19的情况下，也像上述那样，在从当前的网格单元c(规定的网格单元c)前进至下一网格单元c(相邻的网格单元c)时将占用许可请求发送至控制器tc，若从控制器tc得到占用许可则前进至下一网格单元c，但若没有得到占用许可则在当前的网格单元c停止。
106.像这样，根据本实施方式，在使行驶车v从第一方向dr1改朝向第二方向dr2前进时，在行驶车v无法前进至作为经由地的第一规定数之后的网格单元c的情况下，向行驶车v分配将比第一规定数少的第二规定数之后的网格单元c设为经由地的行驶指令，因此，能够使正在停止的行驶车v可靠地从其停止的网格单元c前进。
107.以上，说明了本发明的实施方式，但本发明的技术范围不限于上述实施方式。对于本领域技术人员来说，可明确得知能够对上述实施方式实施多种多样的变更或者改良。另外，实施了这种变更或者改良的方式也包含在本发明的技术范围内。有时可省略在上述实施方式等中说明的一个以上要素。另外，在上述实施方式等中说明的要素能够适当组合。另外，就在本实施方式中示出的各处理的执行顺序而言，只要不是在后处理中使用前处理的输出，就能够以任意的顺序实现。另外，关于上述实施方式中的动作，为了方便说明而使用了“首先”、“接下来”、“然后”等，但也并非必须以该顺序实施。
108.另外，在上述实施方式中，在行驶车v在网格单元c中持续停止了规定时间的情况下，作为行驶车v行驶的方向，以第二方向dr2中的朝向附图的纸面上方的方向为例进行了说明，但不限于该方式。例如，也可以为第二方向dr2中的朝向附图的纸面下方的方向。
109.此外，有时省略用上述实施方式等说明的一个以上要素。另外，在上述实施方式等说明的要素能够适当组合。另外，只要在法令允许的范围内，援引日本专利申请即jp特愿2019-130470、以及在上述实施方式等中引用的所有文献的公开内容来作为本文的记载的一部分。
110.附图标记说明
111.a状态信息
112.c(c1～c120)网格单元(单元格)
113.v、v1～v8行驶车
114.m物品
115.r格子状轨道(轨道)
116.r1第一轨道
117.r2第二轨道
118.w罩体
119.cm、cm1～cm7行驶指令
120.dr1第一方向
121.dr2 第二方向
122.tc 控制器
123.vc 车载控制器
124.sys 行驶车系统
125.10 主体部
126.20 行驶部
127.51、61 存储部
128.52、62 通信部
129.53 行驶控制部
130.54 移载控制部
131.55 状态信息处理部
132.56 占用许可请求部
133.63 行驶指令生成部
134.64 分配部
135.65 状态信息请求部
136.66 占用许可判断部
137.67 判断部
138.68 定时器。