1.本实用新型涉及水下检测技术领域，具体为一种水下检测用机器人。


背景技术：

2.水利工程是用于控制和调配自然界的地表水和地下水，达到除害兴利目的而修建的工程，也称为水工程。水是人类生产和生活必不可少的宝贵资源，但其自然存在的状态并不完全符合人类的需要，只有修建水利工程，才能控制水流，防止洪涝灾害，并进行水量的调节和分配，以满足人民生活和生产对水资源的需要。
3.在水利工程建设前，首先需要对水域进行检测和探查，现有技术中，一般都利用水下机器人对水域进行检测和探查，但是，在实际应用中我们发现，传统的水下机器人仍然存在有一定的不足之处，比如：
4.传统的水下机器人对水体进行取样时比较随机，取得的样品可能是表层水，也可能是中层水或深层水，无法稳定的、单一的对深层水进行取样；
5.基于此，我们提出了一种水下检测用机器人，希冀解决现有技术中的不足之处。


技术实现要素：

6.(一)解决的技术问题
7.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种水下检测用机器人，具备便于对深层水进行取样的优点。
8.(二)技术方案
9.为实现上述便于对深层水进行取样的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水下检测用机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的侧面固定安装有侧筒，所述侧筒顶部的中心处固定安装有气管，所述侧筒的内部开设有内腔，所述内腔的内壁活动设置有活塞，所述活塞底部的中心处固定安装有竖杆，所述竖杆的底部延伸至内腔的外部并固定连接有底座；
10.所述活塞的底部与内腔的内底壁之间还固定连接有弹簧。
11.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机器人主体的顶部固定安装有挂环，所述挂环的内壁固定连接有吊绳。
12.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机器人主体的正面还设置有探照灯和水下摄像头。
13.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述气管的内部开设有排气孔，所述排气孔与内腔之间相互贯通。
14.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述竖杆的内部开设有容纳管，所述底座的内部开设有吸取槽，所述容纳管与吸取槽之间相互贯通；
15.所述活塞的内部设置有吸取泵，所述吸取泵的输入端与容纳管相连接。
16.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述容纳管的内部还设置有电磁阀。
17.作为本实用新型的一种优选技术方案，还包括控制终端，所述控制终端的输出端分别与吸取泵和电磁阀的输入端信号连接。
18.(三)有益效果
19.与现有技术相比，本实用新型提供了一种水下检测用机器人，具备以下有益效果：
20.1、该水下检测用机器人，通过吊绳将机器人主体抛入水中，当机器人主体下沉到水底时，底座会先接触到水底，并且底座会在机器人主体的重力作用下通过竖杆上推活塞，活塞向上移动拉伸弹簧的同时会把内腔中的空气通过气管推出，排出的空气上浮至水面上，形成水泡，操作人员根据水泡的产生位置，便可以准确的判断机器人主体位于水底的何处，判断更加的精准，大大提高了检测效率。
21.2、该水下检测用机器人，通过吊绳可以把机器人主体从水中拉出，当机器人主体被拉离水底时，活塞失去了重力的下压会在弹簧的拉扯作用下向下移动，活塞向下移动时水底处的水会通过气管被吸入到内腔中，从而对深水处的水进行取样，取样更加的方便，且不会取到表层水或中层水。
22.3、该水下检测用机器人，当机器人主体下沉在水底时，通过探照灯能够照亮水底，通过水下摄像头能够对水底环境进行拍摄，从而可以获取更加直观、真实的水底环境，检测效果更好。
23.4、该水下检测用机器人，当机器人主体下沉在水底时，底座抵在水底的淤泥上，此时可以先控制电磁阀打开，然后控制吸取泵运行，吸取泵运行吸取底座下方的淤泥，使淤泥通过吸取槽进入到容纳管中，对淤泥进行取样，取样之后，停止吸取泵的运行并使电磁阀关闭，便可以把淤泥留在容纳管中，防止淤泥流出，完成对淤泥的取样。
附图说明
24.图1为本实用新型整体结构的立体示意图；
25.图2为本实用新型侧筒部分的剖视图；
26.图3为本实用新型竖杆部分的剖视图；
27.图4为本实用新型控制系统的示意图。
28.图中：1、机器人主体；2、挂环；3、吊绳；4、探照灯；5、水下摄像头；6、侧筒；7、气管；8、内腔；9、活塞；10、竖杆；11、弹簧；12、底座；13、吸取泵；14、容纳管；15、电磁阀；16、吸取槽；17、控制终端。
具体实施方式
29.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
30.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
31.实施例一：
32.请参阅图1和图2，一种水下检测用机器人，包括机器人主体1，机器人主体1的侧面固定安装有侧筒6，侧筒6顶部的中心处固定安装有气管7，侧筒6的内部开设有内腔8，气管7的内部开设有排气孔，排气孔与内腔8之间相互贯通，便于气体及液体的流通，内腔8的内壁活动设置有活塞9，活塞9底部的中心处固定安装有竖杆10，竖杆10的底部延伸至内腔8的外部并固定连接有底座12，活塞9的底部与内腔8的内底壁之间还固定连接有弹簧11；
33.机器人主体1的顶部固定安装有挂环2，挂环2的内壁固定连接有吊绳3，通过吊绳3便于将机器人主体1抛入到水中；
34.机器人主体1的正面还设置有探照灯4和水下摄像头5，当机器人主体1下沉在水底时，通过探照灯4能够照亮水底，通过水下摄像头5能够对水底环境进行拍摄，从而可以获取更加直观、真实的水底环境，检测效果更好；
35.通过吊绳3将机器人主体1抛入水中，当机器人主体1下沉到水底时，底座12会先接触到水底，并且底座12会在机器人主体1的重力作用下通过竖杆10上推活塞9，活塞9向上移动拉伸弹簧11的同时会把内腔8中的空气通过气管7推出，排出的空气上浮至水面上，形成水泡，操作人员根据水泡的产生位置，便可以准确的判断机器人主体1位于水底的何处，判断更加的精准，大大提高了检测效率；
36.通过吊绳3可以把机器人主体1从水中拉出，当机器人主体1被拉离水底时，活塞9失去了重力的下压会在弹簧11的拉扯作用下向下移动，活塞9向下移动时水底处的水会通过气管7被吸入到内腔8中，从而对深水处的水进行取样，取样更加的方便，且不会取到表层水或中层水。
37.实施例二：
38.请参阅图3和图4，在实施例一的基础上，竖杆10的内部开设有容纳管14，底座12的内部开设有吸取槽16，容纳管14与吸取槽16之间相互贯通，活塞9的内部设置有吸取泵13，吸取泵13的输入端与容纳管14相连接，容纳管14的内部还设置有电磁阀15；
39.当机器人主体1下沉在水底时，底座12抵在水底的淤泥上，此时可以先控制电磁阀15打开，然后控制吸取泵13运行，吸取泵13运行吸取底座12下方的淤泥，使淤泥通过吸取槽16进入到容纳管14中，对淤泥进行取样，取样之后，停止吸取泵13的运行并使电磁阀15关闭，便可以把淤泥留在容纳管14中，防止淤泥流出，完成对淤泥的取样；
40.还包括控制终端17，控制终端17的输出端分别与吸取泵13和电磁阀15的输入端信号连接，通过控制终端17便可以远程控制吸取泵13和电磁阀15运行，操控起来更加的方便，本实施例中，控制终端17可以是手机类的移动终端，也可以是pc端。
41.本实用新型的工作原理及使用流程：
42.通过吊绳3将机器人主体1抛入水中，当机器人主体1下沉到水底时，底座12会先接触到水底，并且底座12会在机器人主体1的重力作用下通过竖杆10上推活塞9，活塞9向上移动拉伸弹簧11的同时会把内腔8中的空气通过气管7推出，排出的空气上浮至水面上，形成水泡，操作人员根据水泡的产生位置，便可以准确的判断机器人主体1位于水底的何处，判断更加的精准，大大提高了检测效率；
43.通过吊绳3可以把机器人主体1从水中拉出，当机器人主体1被拉离水底时，活塞9失去了重力的下压会在弹簧11的拉扯作用下向下移动，活塞9向下移动时水底处的水会通
过气管7被吸入到内腔8中，从而对深水处的水进行取样，取样更加的方便，且不会取到表层水或中层水；
44.机器人主体1的正面还设置有探照灯4和水下摄像头5，当机器人主体1下沉在水底时，通过探照灯4能够照亮水底，通过水下摄像头5能够对水底环境进行拍摄，从而可以获取更加直观、真实的水底环境，检测效果更好；
45.当机器人主体1下沉在水底时，底座12抵在水底的淤泥上，此时可以先控制电磁阀15打开，然后控制吸取泵13运行，吸取泵13运行吸取底座12下方的淤泥，使淤泥通过吸取槽16进入到容纳管14中，对淤泥进行取样，取样之后，停止吸取泵13的运行并使电磁阀15关闭，便可以把淤泥留在容纳管14中，防止淤泥流出，完成对淤泥的取样。
46.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。