1.本实用新型属于船舶技术领域，涉及船舶用靠球定位技术，具体地说，涉及一种大型靠球定位台架。


背景技术：

2.一般地，大型橡胶靠球的长为10米、宽为3米，其重量接近4吨。对于巨大的靠球的吊装和存放，常规的做法为：固定或移动式存放架为常规钢结构架子，压载块存放在固定的区域。使用时会先将压载块从存放区域吊运至靠球存放架的末端位置，然后再慢慢起吊靠球上法兰端，让靠球从水平状态起吊至竖直状态，慢慢靠近压载块中心位置，然后再用绳索将压载块悬挂到靠球末端的下法兰上，以此完成下水前的准备工作。从海水中作业完的回收过程与下水前的过程刚好相反。但现有方法在吊装过程和存放过程中存在以下问题：(1)靠球在吊装过程中的任何晃动都可能造成船上设备或人员的伤害，形成潜在风险。绳索固定作业效率低，安全性差。(2)操作时间非常长，操作步骤繁琐。(3)靠球需要采用吊车吊装上法兰吊耳来达到竖直起吊的方式，因此法兰跟靠球之间衔接的部分会局部反复受力，容易形成折痕，使用寿命短。(4)无导向装置来形成固定点，吊车司机需要凭感觉找到存放架尾部前端下放位置，所以每次靠球下放都容易跟存放架的中心形成偏离，不利于回落到存放架上。
3.此外，因为靠球体积过于庞大，每次内部接触海水后都无法及时的清洗内部，导致靠球内部容易滋生海洋生物，时间久了，清除这些海洋生物会非常困难，极大的影响橡胶靠球的伸缩功能，对靠球的吸能和反力以及靠球的使用寿命都产生巨大的影响，对用户使用体验及维护成本造成不利影响。


技术实现要素：

4.本实用新型针对现有大型靠球吊装和存放过程中存在的作业效率低、使用寿命短等上述问题，提供了一种作业效率高、使用寿命长的大型靠球定位台架。
5.为了达到上述目的，本实用新型提供了一种大型靠球定位台架，包括：
6.第一固定件；
7.机械手,设于所述第一固定件上方；
8.驱动组件，其一端固定在第一固定件上，另一端固定在机械手上；
9.仿形件，与所述机械手的第一端部连接，并与所述第一固定件转动连接，所述仿形件上与所述机械手的第一端部连接的一侧设有内凹部，所述内凹部的形状与靠球下端部的形状相同；
10.第二固定件，设于所述第一固定件的第一端部外侧，所述第二固定件内设用于放置压载块的空间。
11.进一步的，还包括控制器，所述控制器与所述驱动组件电连接。
12.进一步的，还包括冲洗装置，所述冲洗装置包括：
13.水箱，设于所述第一固定件的第二端部；
14.离心泵，设于所述水箱一侧，并与所述水箱连通，所述离心泵与所述控制器电连接；
15.喷头，安装于所述靠球的上法兰上；
16.冲洗管路，其一端与所述离心泵的出水口连通，另一端与喷头连通。
17.优选的，所述驱动组件包括安装于所述第一固定件内的液压动力单元及与所述液压动力单元连接的液压缸，所述液压缸的一端固定在所述第一固定件上，另一端固定在所述机械手上，所述液压缸与所述控制器电连接。
18.进一步的，还包括翻转件，所述机械手的第一端部与所述翻转件转动连接，所述翻转件的第一端部与所述第一固定件的第一端部转动连接。
19.优选的，所述驱动组件包括安装于所述第一固定件内的液压动力单元及分别与所述液压动力单元连接的第一液压缸和第二液压缸，所述第一液压缸的一端固定在所述第一固定件上，另一端固定在所述翻转件上，所述第二液压缸的一端固定在所述翻转件上，另一端固定在所述机械手上，所述第一液压缸和所述第二液压缸均与所述控制器电连接。
20.优选的，所述控制器上设有显示屏、用于控制驱动组件的启停控制按钮以及用于控制离心泵的启停控制按钮。
21.进一步的，还包括报警装置，所述报警装置与所述控制器电连接。
22.优选的，所述报警装置为报警灯，所述报警灯设有多个，安装于所述第一固定件、所述第二固定件及所述机械手的四周。
23.优选的，所述机械手包括：
24.基体，所述基体的第一端部与所述仿形件连接；
25.至少两组夹持件，每组夹持件均包括对称设置的两个夹持部，所述夹持部与所述基体柔性连接。
26.与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于：
27.(1)本实用新型采用机械手环抱固定，与传统的绳索固定相比，提高了作业效率，且更加牢固可靠，无论船舶横摇或是纵摇都可牢固安全。
28.(2)本实用新型采用液压辅助进行起吊，解决了大型靠球起吊过程不稳的情况，避免上法兰与靠球起吊产生折痕的情况，极大地提高了靠球的使用寿命。
29.(3)本实用新型采用固定的仿形定位，配合机械手辅助定位，能够实现高效安全定位，与传统无定位及完全无法掌控球运动的操作方式相比，提高了作业效率和安全性。
30.(4)本实用新型无需找一个区域专门存放压载块，节约了存放区域，简化了操作步骤，缩短了操作时间，悬挂更安全且方便快捷。
31.(5)本实用新型通过液压辅助可快速定位回收，与传统无固定定位、人员无法辅助操作，全凭吊车司机经验回收的方式相比，极大的缩短时间，同时提高了安全性。
32.(6)本实用新型与传统需要至少6个人同时前后作业准备相比，仅需1
‑
2个人即可完全满足操作要求，极大地节约了人员需求，降低人工成本。
33.(7)本实用新型在回收过程中进行快速冲洗，避免靠球内部滋生大量海生物，有效保护靠球，延长了靠球的使用寿命。
附图说明
34.图1本实用新型实施例1所述大型靠球定位台架的结构示意图；
35.图2为靠球在本实用新型实施例1所述大型靠球定位台架上呈水平状态的状态示意图；
36.图3为靠球在本实用新型实施例1所述大型靠球定位台架上由水平状态变化为竖直状态过程中的状态示意图；
37.图4为靠球在本实用新型实施例1所述大型靠球定位台架上呈竖直状态的状态示意图；
38.图5本实用新型实施例2所述大型靠球定位台架的结构示意图；
39.图6为靠球在本实用新型实施例2所述大型靠球定位台架上呈水平状态的状态示意图；
40.图7为靠球在本实用新型实施例2所述大型靠球定位台架上由水平状态变化为竖直状态过程中的状态示意图；
41.图8为靠球在本实用新型实施例2所述大型靠球定位台架上呈竖直状态的状态示意图。
42.图中，1、第一固定件，2、机械手，201、基体，202、夹持件，301、液压动力单元，302、液压缸，303、第一液压缸，304、第二液压缸，4、仿形件，401、内凹部，402、通孔，5、靠球，501、上法兰，502、下法兰，6、第二固定件，7、压载块，8、控制器，901、水箱，902、离心泵，903、冲洗管路。
具体实施方式
43.下面，通过示例性的实施方式对本实用新型进行具体描述。然而应当理解，在没有进一步叙述的情况下，一个实施方式中的元件、结构和特征也可以有益地结合到其他实施方式中。
44.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
45.实施例1：参见图1至图4，本实施例提供了一种大型靠球定位台架，包括：
46.第一固定件1；
47.机械手2,包括：
48.基体201，所述基体201设于所述第一固定件上方；
49.两组夹持件202，每组夹持件均包括对称设置的两个夹持部，所述夹持部与所述基体201铰接；
50.驱动组件，包括安装于所述第一固定件1内的液压动力单元301及与所述液压动力单元301连接的液压缸302，所述液压缸302的一端固定在所述第一固定件1上，另一端固定在所述基体201上；
51.仿形件4，与所述基体201的第一端部连接，并与所述第一固定件1转动连接，所述
仿形件4上与所述基体201的第一端部连接的一侧设有内凹部401，所述内凹部401的形状与靠球5下端部的形状相同；
52.第二固定件6，设于所述第一固定件1的第一端部外侧，所述第二固定件6内设用于放置压载块7的空间。
53.需要说明的是，压载块无需找一个专门的区域存放，直接放置于第二固定件内的空间，当靠球竖直定位后，将压载块与靠球下端部的下法兰连接即可。与传统需要找一个区域专门存放压载块，然后先吊起压载块到靠球的前端区域，然后再起吊靠球后挂压载块的方式相比，不仅节约了存放区域，还缩短了操作步骤和操作时间，悬挂更加安全，方便快捷。
54.具体地，继续参见图1至图4，所述仿形件4的内凹部401底面上设有贯通仿形件4底部的通孔402，所述通孔402的内径大于靠球5下端部下法兰502的外径，所述下法兰502位于所述通孔402内。在起吊压载块时，操作人员在通孔内将压载块用绳索悬挂在所述下法兰上。
55.继续参见图1至图4，在一具体实施方式中，上述大型靠球定位台架还包括控制器8，所述控制器8与所述液压缸302电连接。通过控制器控制液压缸动作，可以自动将靠球有水平状态变为竖直状态，省时省力，提高作业效率。
56.由于靠球过于庞大，每次内部接触海水后都无法及时的清洗内部，导致靠球内部很容易滋生海洋生物，时间久了清除这些海洋生物非常困难，极大影响靠球的伸缩功能，靠球的使用寿命短。为了延长靠球的使用寿命，继续参见图1至4，在一具体实施方式中，上述大型靠球定位台架还包括冲洗装置，所述冲洗装置包括：
57.水箱901，设于所述第一固定件1的第二端部；
58.离心泵902，设于所述水箱一侧，并与所述水箱连通，所述离心泵与所述控制器8电连接；
59.喷头(图中未示出)，安装于所述靠球5的上法兰501上；
60.冲洗管路903，其一端与所述离心泵902的出水口连通，另一端与喷头连通。
61.在靠球回收过程中，通过冲洗装置对靠球进行快速冲洗，保护靠球避免因接触海水滋生海洋生物影响靠球的伸缩功能，有效延长靠球的使用寿命。
62.具体地，所述控制器上设有显示屏、用于控制液压缸的启停控制按钮以及用于控制离心泵的启停控制按钮。通过显示屏可以显示靠球的重量以及液压缸的压力，通过启停控制按钮为了便于区分，本实施例中，将控制液压缸的启停控制按钮称为第一启停控制按钮，将控制离心泵的启停控制按钮称为第二启停控制按钮。需要说明的是，本实施例中的控制器采用plc控制器，但不限于plc控制器，还可以是微控制器等其他具有控制功能的控制器。
63.在一具体实施方式中，上述大型靠球定位台架还包括报警装置，所述报警装置与所述控制器电连接。在工作运行时，通过报警装置进行提箱，提高作业安全性。具体地，所述报警装置为报警灯(图中未示出)，所述报警灯设有多个，分别安装于所述第一固定件、所述第二固定件及所述机械手的四周。需要说明的是，所述报警灯的个数可以实际需求进行设置，只要能够提醒作业人员即可。
64.本实施例上述大型靠球定位台架进行靠球起吊的过程如下：
65.将吊装绳索悬挂到船舶吊车吊钩上，通过控制器控制液压缸动作带动机械手和仿
形件旋转，使靠球最终呈竖直状态，用绳索将压载块悬挂在下法兰上，船舶吊车缓慢起吊，同时机械手放松，靠球和下方的压载块一起被吊装入水。回收过程与起到过程相反，此处不在赘述。
66.清洗时，通过控制器控制离心泵工作，通过离心泵将水箱中的清水经冲洗管路由喷头喷洒至靠球内，实现对靠球内部的清洗。
67.本实施例所述大型靠球定位台架，采用液压辅助进行起吊，解决了大型靠球起吊过程不稳的情况，避免上法兰与靠球起吊产生折痕的情况，极大地提高了靠球的使用寿命；采用固定的仿形定位，配合机械手辅助定位，能够实现高效安全定位，与传统无定位及完全无法掌控球运动的操作方式相比，提高了作业效率和安全性。通过液压辅助可快速定位回收，与传统无固定定位、人员无法辅助操作，全凭吊车司机经验回收的方式相比，极大的缩短时间，同时提高了安全性。
68.实施例2：参见图5至图8，本实施例提供了一种大型靠球定位台架，包括：
69.第一固定件1；
70.翻转件10，设于所述第一固定件1上方，其第一端部与所述第一固定件1的第一端部转动连接；
71.机械手2,包括：
72.基体201，所述基体201设于所述所述翻转件10上方；
73.两组夹持件202，每组夹持件均包括对称设置的两个夹持部，所述夹持部与所述基体201铰接；
74.驱动组件，包括安装于所述第一固定件1内的液压动力单元301及分别与所述液压动力单元301连接的第一液压缸303和第二液压缸304，所述第一液压缸303的一端固定在所述第一固定件1上，另一端固定在所述翻转件10上，所述第二液压缸304的一端固定在所述翻转件10上，另一端固定在所述基体201上；
75.仿形件4，与所述基体201的第一端部连接，并与所述翻转件10转动连接，所述仿形件4上与所述基体201的第一端部连接的一侧设有内凹部401，所述内凹部401的形状与靠球5下端部的形状相同；
76.第二固定件6，设于所述第一固定件1的第一端部外侧，所述第二固定件6内设用于放置压载块7的空间。
77.需要说明的是，压载块无需找一个专门的区域存放，直接放置于第二固定件内的空间，当靠球竖直定位后，将压载块与靠球下端部的下法兰连接即可。与传统需要找一个区域专门存放压载块，然后先吊起压载块到靠球的前端区域，然后再起吊靠球后挂压载块的方式相比，不仅节约了存放区域，还缩短了操作步骤和操作时间，悬挂更加安全，方便快捷。
78.具体地，继续参见图5至图8，所述仿形件4的内凹部401底面上设有贯通仿形件4底部的通孔402，所述通孔402的内径大于靠球5下端部下法兰502的外径，所述下法兰502位于所述通孔402内。在起吊压载块时，操作人员在通孔内将压载块用绳索悬挂在所述下法兰上。
79.继续参见图5至图8，在一具体实施方式中，上述大型靠球定位台架还包括控制器8，所述控制器8分别与所述第一液压缸303和第二液压缸304电连接。通过控制器控制第一液压缸和第二液压缸动作，可以自动将靠球由水平状态变为竖直状态起吊或将靠球由竖直
状态变为水平状态存放，省时省力，提高作业效率。
80.由于靠球过于庞大，每次内部接触海水后都无法及时的清洗内部，导致靠球内部很容易滋生海洋生物，时间久了清除这些海洋生物非常困难，极大影响靠球的伸缩功能，靠球的使用寿命短。为了延长靠球的使用寿命，继续参见图5至8，在一具体实施方式中，上述大型靠球定位台架还包括冲洗装置，所述冲洗装置包括：
81.水箱901，设于所述第一固定件1的第二端部；
82.离心泵902，设于所述水箱901一侧，并与所述水箱901连通，所述离心泵902与所述控制器8电连接；
83.喷头(图中未示出)，安装于所述靠球5的上法兰501上；
84.冲洗管路903，其一端与所述离心泵902的出水口连通，另一端与喷头连通。
85.在靠球回收过程中，通过冲洗装置对靠球进行快速冲洗，保护靠球避免因接触海水滋生海洋生物影响靠球的伸缩功能，有效延长靠球的使用寿命。
86.具体地，所述控制器上设有显示屏、用于控制第一液压缸的第一启停控制按钮、用于控制第二液压缸的第二启停控制按钮以及用于控制离心泵的第三启停控制按钮。通过显示屏可以显示靠球的重量以及液压缸的压力。通过第一启停控制按钮控制第一液压缸动作，通过第二启停控制按钮控制第二液压缸动作，将靠球由水平状态变为竖直状态起吊下水或由竖直状态变为水平状态存放。通过第三启停控制按钮控制离心泵工作，对靠球内部进行清洗。需要说明的是，本实施例中的控制器采用plc控制器，但不限于plc控制器，还可以是微控制器等其他具有控制功能的控制器。
87.在一具体实施方式中，上述大型靠球定位台架还包括报警装置，所述报警装置与所述控制器电连接。在工作运行时，通过报警装置进行提箱，提高作业安全性。具体地，所述报警装置为报警灯(图中未示出)，所述报警灯设有多个，分别安装于所述第一固定件、所述第二固定件及所述机械手的四周。需要说明的是，所述报警灯的个数可以实际需求进行设置，只要能够提醒作业人员即可。
88.本实施例上述大型靠球定位台架进行靠球起吊的过程如下：
89.将吊装绳索悬挂到船舶吊车吊钩上，通过控制器控制第一液压缸动作带动翻转件旋转，通过控制器控制第二液压缸动作带动机械手和仿形件旋转，使靠球最终呈竖直状态，用绳索将压载块悬挂在下法兰上，船舶吊车缓慢起吊，同时机械手放松，靠球和下方的压载块一起被吊装入水。回收过程与起到过程相反，此处不在赘述。
90.清洗时，通过控制器控制离心泵工作，通过离心泵将水箱中的清水经冲洗管路由喷头喷洒至靠球内，实现对靠球内部的清洗。
91.本实施例所述大型靠球定位台架，采用液压辅助进行起吊，解决了大型靠球起吊过程不稳的情况，避免上法兰与靠球起吊产生折痕的情况，极大地提高了靠球的使用寿命；采用固定的仿形定位，配合机械手辅助定位，能够实现高效安全定位，与传统无定位及完全无法掌控球运动的操作方式相比，提高了作业效率和安全性。通过液压辅助可快速定位回收，与传统无固定定位、人员无法辅助操作，全凭吊车司机经验回收的方式相比，极大的缩短时间，同时提高了安全性。
92.上述实施例用来解释本实用新型，而不是对本实用新型进行限制，在本实用新型的精神和权利要求的保护范围内，对本实用新型做出的任何修改和改变，都落入本实用新
型的保护范围。