1.本实用新型涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种用于水下潜器的驱动装置及水下潜器。


背景技术：

2.现有的水下潜器多采用电机驱动，由电机带动布置于水下潜器机身外的螺旋桨旋转以产生驱动力。而电机和螺旋桨包含众多零件，其结构较为复杂。且电机和螺旋桨的体积和重量较大，导致水下潜器机身笨重，紧凑性差，不利于能源节约。
3.因而现有技术还有待改进和提高。


技术实现要素：

4.鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种用于水下潜器的驱动装置及水下潜器，旨在解决现有技术中的水下潜器耗能高的问题。
5.为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：
6.本实用新型实施例提供了一种用于水下潜器的驱动装置，其中，包括：
7.第一基体和第二基体；
8.动力部；所述动力部连接在所述第一基体和第二基体之间；
9.所述第一基体上开设有第一开口，所述第二基体上开设有第二开口；
10.所述动力部内开设有动力腔，所述动力腔的上端面封盖有压电振子；
11.第一单向阀和第二单向阀；所述第一单向阀设置在所述第一基体上，所述第二单向阀设置在所述第二基体上，所述第一单向阀连通于所述第一开口和所述动力腔，所述第二单向阀连通于所述动力腔和所述第二开口。
12.进一步地，所述用于水下潜器的驱动装置中，还包括：第一通道和第二通道，所述第一通道开设在所述第一基体上，所述第二通道开设在所述第二基体上；所述第一通道依次连通所述第一开口、第一单向阀和所述动力腔，所述第二通道依次连通所述动力腔、第二单向阀和第二开口。
13.进一步地，所述用于水下潜器的驱动装置中，所述第一基体、第二基体和所述动力部位于同一直线上。
14.进一步地，所述用于水下潜器的驱动装置中，所述第一基体和第二基体分别垂直连接于所述动力部的侧面。
15.进一步地，所述用于水下潜器的驱动装置中，所述第二开口的中心线垂直于所述第二基体的轴线。
16.进一步地，所述用于水下潜器的驱动装置中，所述第一单向阀的进水口通过所述第一通道的一端连通于所述第一开口，所述第一单向阀的出水口通过所述第一通道的另一端连通于所述动力腔；所述第二单向阀的进水口通过所述第二通道的一端连通于所述动力腔、所述第二单向阀的出水口通过所述第二通道的另一端连通于所述第二开口。
17.进一步地，所述用于水下潜器的驱动装置中，所述第一单向阀的出水口通过所述第一通道的一端连通于所述第一开口，所述第一单向阀的进水口通过所述第一通道的另一端连通于所述动力腔；所述第二单向阀的出水口通过所述第二通道的一端连通于所述动力腔、所述第二单向阀的进水口通过所述第二通道的另一端连通于所述第二开口。
18.进一步地，所述用于水下潜器的驱动装置中，所述第一单向阀和第二单向阀均包括多个依次串联的单向阀单元；所述单向阀单元包括：主流道和辅流道；所述辅流道对称设置在所述主流道两侧，所述主流道包括位于同一直线上的：第一流道、第二流道和第三流道，所述辅流道包括第四流道、第五流道和第六流道；所述第二流道呈锥形，所述第一流道连接于所述第二流道的大端，所述第三流道连接于所述第二流道的小端；所述第四流道的一端与所述第二流道的大端呈第一角度连接、另一端与所述第五流道的一端连接；所述第六流道的一端与所述第二流道的小端呈第二角度连接、另一端与所述第五流道的另一端连接。
19.进一步地，所述用于水下潜器的驱动装置中，所述第四流道和第六流道相平行，所述第一角度为70度，所述第二角度为20度。
20.一种水下潜器，其中，包括上述的用于水下潜器的驱动装置。
21.本实用新型所采用的技术方案具有以下有益效果：
22.本实用新型所提供的用于水下潜器的驱动装置，包括第一基体和第二基体；动力部；所述动力部连接在所述第一基体和第二基体之间；所述第一基体上开设有第一开口，所述第二基体上开设有第二开口；所述动力部内开设有动力腔，所述动力腔的上端面封盖有压电振子；第一单向阀和第二单向阀；所述第一单向阀设置在所述第一基体上，所述第二单向阀设置在所述第二基体上，所述第一单向阀连通于所述第一开口和所述动力腔，所述第二单向阀连通于所述动力腔和所述第二开口。所述驱动装置可被布置于水下潜器机身内部，所述驱动装置通过第一开口从水下潜器机身外部将水吸入，然后从第二开口将水排出，以此产生的反推力可驱动水下潜器的运动。本实用新型实施例中的用于水下潜器的驱动装置，可改善水下潜器机身紧凑性，降低水下潜器机身的重量与体积，减少能源消耗。
附图说明
23.图1为本实用新型提供的一种用于水下潜器的驱动装置的第一种结构示意图；
24.图2为本实用新型提供的一种用于水下潜器的驱动装置的第一种结构爆炸图；
25.图3为本实用新型提供的一种用于水下潜器的驱动装置的第一种结构正剖视图；
26.图4为图3中a
‑
a向剖视图；
27.图5为本实用新型中第一单向阀的结构示意图；
28.图6为单向阀单元中流体的正向流动示意图；
29.图7为单向阀单元中流体的逆向流动示意图；
30.图8为本实用新型中的压电振子的结构示意图；
31.图9为本实用新型提供的一种用于水下潜器的驱动装置的第二种结构横向剖视图；
32.图10为本实用新型提供的一种用于水下潜器的驱动装置的第二种结构纵向剖视图；
33.图11为本实用新型提供的一种用于水下潜器的驱动装置的第三种结构示意图；
34.图12为本实用新型提供的一种用于水下潜器的驱动装置的第三种结构横向剖视图；
35.图13为本实用新型提供的一种用于水下潜器的驱动装置的第四种结构示意图；
36.图14为本实用新型提供的一种用于水下潜器的驱动装置的第四种结构横向剖视图。
37.图中：10、第一基体；20、第二基体；30、动力部；11、第一开口；21、第二开口；31、动力腔；310、压电振子；40、第一单向阀；50、第二单向阀；60、第一盖板；70、第二盖板；80、第一通道；90、第二通道；81、第一通道的进水口；82、第一通道的出水口；91、第二通道的进水口；92、第二通道的出水口；410、单向阀单元；420、主流道；430、辅流道；421、第一流道；422、第二流道；423、第三流道；431、第四流道；432、第五流道；433、第六流道；434、七流道；435、第八流道；436、第九流道；41、第一单向阀进水口；42、第一单向阀出水口；401、第一流体；501、第二流体；311、第一压电陶瓷；312、第二压电陶瓷；313、金属基板。
具体实施方式
38.为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
39.在实施方式和申请专利范围中，除非文中对于冠词有特别限定，否则“一”与“所述”可泛指单一个或复数个。
40.另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
41.实施例一：
42.本实用新型公开了一种用于水下潜器的驱动装置(以下简称驱动装置)，请一并参阅图1至图4，包括：第一基体10和第二基体20；动力部30；所述动力部30连接在所述第一基体10和第二基体20之间；所述第一基体10上开设有第一开口11，所述第二基体20上开设有第二开口21；所述动力部30内开设有动力腔31，所述动力腔31的上端面封盖有压电振子310；第一单向阀40和第二单向阀50；所述第一单向阀40设置在所述第一基体10上，所述第二单向阀50设置在所述第二基体20上，所述第一单向阀40连通于所述第一开口11和所述动力腔31，所述第二单向阀50连通于所述动力腔31和所述第二开口21。进一步地，所述驱动装置还包括第一盖板60和第二盖板70，所述第一盖板60设置在所述第一基体10和第二基体20上、且与所述第一基体10和第二基体20形状相适配，所述第二盖板70设置在所述动力部30上、且与所述动力部30形状相适配。
43.在本实用新型实施例中，所述动力部30设置在所述第一基体10和第二基体20的中间位置，所述动力部30的第一侧面与所述第一基体10靠近所述动力部30的一端连接，所述
动力部30的第二侧面与所述第二基体20靠近所述动力部30的一端连接，所述第一开口11开设在所述第一基体10远离所述动力部30的一端上，所述第二开口21开设在所述第二基体20远离所述动力部30的一端上。其中，所述第一开口11和第二开口21的中心线与第一基体10和第二基体20的轴线平行，所述第一开口11贯通所述第一基体10远离所述动力部30的端面，所述第二开口21贯通所述第二基体20远离所述动力部30的端面。可选的，所述动力部30和动力腔31呈圆形，所述压电振子310和所述动力腔31形状相适配，所述第一单向阀40连通所述第一开口11和动力腔31，所述第二单向阀50连通所述动力腔31和第二开口21。
44.具体的，所述驱动装置还包括：第一通道80和第二通道90，所述第一通道80开设在所述第一基体10上，所述第二通道90开设在所述第二基体20上；所述第一通道80依次连通所述第一开口11、第一单向阀40和所述动力腔31，所述第二通道90依次连通所述动力腔31、第二单向阀50和第二开口21。所述第一通道80用于连通第一开口11、第一单向阀40和所述动力腔31，将所述第一开口11外部的流体(水流)通过所述第一单向阀40流入所述动力腔31内；所述第二通道90用于连通所述动力腔31、第二单向阀50和第二开口21，将所述动力腔31内的流体通过第二单向阀50排出第二开口21外。
45.更具体的，所述第一基体10、第二基体20、第一盖板60和第二盖板70的材质为陶瓷或不锈钢；所述压电振子310为压电陶瓷片和金属银板的复合型结构，其中，当第一基体10、第二基体20和第一盖板60采用不锈钢材质时，其连接方式为激光焊接，所述第一通道80、动力腔31、第二通道90、第一单向阀40以及第二单向阀50的加工工艺为干蚀刻法或铣床加工；当第一基体10、第二基体20和第一盖板60采用陶瓷材质时，第一基体10、第二基体20和第一盖板60通过阳极键合工艺进行连接，所述第一通道80、动力腔31、第二通道90、第一单向阀40以及第二单向阀50的加
46.工工艺为激光雕刻。所述压电振子310(直径厚度2.6mm；谐振频率43khz；功率35w；重量：40g)的工作方式为上下简谐振动，通过悬臂梁的方式安装于动力腔31内，采用粘结剂进行固定。第一单向阀40加工在第一基体10上的第一通道80内，第二单向阀50加工在第二基体20上的第二通道90内。所设计的流体通道结构使得第一单向阀40和第二单向阀50具有单向导通性。
47.可选的，所述第一基体10、第二基体20和所述动力部30位于同一直线上。所述第一单向阀40的进水口通过所述第一通道80的一端连通于所述第一开口11，所述第一单向阀40的出水口通过所述第一通道80的另一端连通于所述动力腔31；所述第二单向阀50的进水口通过所述第二通道90的一端连通于所述动力腔31、所述第二单向阀50的出水口通过所述第二通道90的另一端连通于所述第二开口21。
48.在本实用新型实施例中，可将所述驱动装置理解为阀泵结构，压电振子310与动力腔31相当于泵体，第一单向阀40和第二单向阀50相当于阀门。所述驱动装置的工作原理为：第一单向阀40和第二单向阀50对流体具有单向导通性，以图2中的布置方式，流体以方向i流入第一单向阀40或第二单向阀50时，流体在其流体通道内所受的流阻较小；而流体以相反的方向即方向ii流入第一单向阀40或第二单向阀50时，流体在其流体通道内所受的流阻较大。当压电振子310向上振动时，动力腔31内形成负压，由于第一单向阀40在方向i上具有较小的流阻，此时所述推进驱动装置外部的流体依次经过第一通道的进水口81、第一单向阀40、第一通道的出水口82被吸入动力腔31内；而由于第二单向阀50在方向ii上具有较大
的流阻，因此外部流体不会因为动力腔31内的负压而经由第二通道的出水口92、第二单向阀50、第二通道的进水口91而被吸入动力腔31内。相反，当压电振子310向下振动时，动力腔31内产生正压，由于第二单向阀50在方向i上具有较小的流阻，此时动力腔31内的流体依次经过第二通道的进水口91、第二单向阀50、第二通道的出水口92被排出所述推进驱动装置外；而由于第一单向阀40在方向ii上具有较大的流阻，因此动力腔31内的流体不会因为动力腔31内的正压而经由第一通道的出水口82、第一单向阀40、第一通道的进水口81被排出所述推进驱动装置外。因此，压电振子310交替的上下高频振动，可使得所述推进驱动装置在方向i上将其外部流体依次经过第一通道的进水口81、第一单向阀40、第一通道的出水口82吸入其内部，再将吸入的流体依次经过第二通道的进水口91、第二单向阀50以及第二通道的出水口92排出，排出的流体将产生在方向ii上的反推力。
49.进一步地，请一并参阅图5至图7，所述第一单向阀40和第二单向阀50均包括多个依次串联的单向阀单元410；所述单向阀单元410包括：主流道420和辅流道430；所述辅流道430对称设置在所述主流道420两侧，所述主流道420包括位于同一直线上的：第一流道421、第二流道422和第三流道423，所述辅流道430包括第四流道431、第五流道432和第六流道433；所述第二流道422呈锥形，所述第一流道421连接于所述第二流道422的大端，所述第三流道423连接于所述第二流道422的小端；所述第四流道431的一端与所述第二流道422的大端呈第一角度连接、另一端与所述第五流道432的一端连接；所述第六流道433的一端与所述第二流道422的小端呈第二角度连接、另一端与所述第五流道432的另一端连接。
50.在本实用新型实施例中，以第一单向阀40为例，所述第一单向阀40包括：第一单向阀进水口41、三个单向阀单元410和第一单向阀出水口42；其中，第一单向阀进水口41、三个单向阀单元410和第一单向阀出水口42采用依次串联布置的方式。具体的，所述主流道420和辅流道430构成单向阀单元410；所述主流道420包括加工于第一基体10上的第一流道421、第二流道422和第三流道423；且所述第一流道421、第二流道422和第三流道423位于同一直线上。所述辅流道430包括加工于第一基体10上的第四流道431、第五流道432和第六流道433，以及分别与第四流道431、第五流道432和第六流道433对称分布的第七流道434、第八流道435和第九流道436。第一流道421和第三流道423分别用于将单向阀单元410与其他单向阀单元410相连通，所述第一流道421和第三流道423为直管，截面为长方形，宽度为6mm，高度为2mm；第二流道422为锥形管，大端截面为长方形，宽度为6mm，高度为2mm，小端截面为长方形，宽度为3mm，高度为2mm。
51.更进一步地，所述第四流道431和第六流道433相平行，所述第一角度为70度，所述第二角度为20度。其中，第四流道431与第七流道434，第五流道432与第八流道435，第六流道433与第九流道436关于第一流道421、第二流道422和第三流道423的中心线对称；第四流道431与第六流道433相平行，第七流道434与第九流道436相平行，且第四流道431和第七流道434与第一流道421、第二流道422和第三流道423的中心线的夹角为第一角度；第六流道433和第九流道436与第一流道421、第二流道422和第三流道423的中心线的夹角为第二角度。
52.更具体的，第四流道431、第五流道432、第六流道433、第七流道434、第八流道435和第九流道436均为直管，截面均为长方形，宽度为3mm，高度为2mm。第一流道421、第二流道422、第三流道423、第四流道431、第五流道432、第六流道433、第七流道434、第八流道435和
第九流道436的高度均为2mm。第一流道421、第二流道422(大端)和第三流道423的宽度是第四流道431、第五流道432、第六流道433、第七流道434、第八流道435和第九流道436的宽度的两倍。因此，所述第一单向阀40单元内的流体通道尺寸较为统一，便于使用干蚀刻法或激光工艺加工，当使用铣床加工时，可使用同一尺寸的铣刀加工，免于更换刀具，减少工步，可降低生产成本。
53.更进一步地，请继续参阅图6和图7，第一流体401在方向i上进入单向阀单元410并流出单向阀单元410过程中，依次流经第一流道421、第二流道422和第三流道423。因此，在方向i上进入并流出单向阀单元410的第一流体401将只受到第一流道421、第二流道422和第三流道423这三个直流通道的沿程流阻。如图7所示，第二流体501在方向ii上通过第三流道423进入单向阀单元410时，在第三流道423、第六流道433、第二流道422的交汇处、以及第三流道423、第九流道436、第二流道422的交汇处产生分流，部分流体被分流进入第六流道433和第九流道436。被分流进入第六流道433的流体将依次流经第六流道433、第五流道432、第四流道431；被分流进入第九流道436的流体将依次流经第九流道436、第八流道435、第七流道434，两者将在第二流道422、第四流道431、第七流道434、第一流道421的汇合处对第二流道422的大端流出的流体产生反冲力，导致只有少量的流体流入第一流道421；在方向ii上流入单向阀单元410的第二流体501将受到第一流道421、第四流道431、第五流道432、第六流道433、第三流道423、第九流道436、第二流道422、第八流道435、第七流道434这9个流道的沿程流阻；第二流体501在第三流道423、第六流道433、第二流道422的交汇处、以及第三流道423、第九流道436、第二流道422的交汇处产生的分流将导致局部流阻；并且第六流道433、第五流道432、第四流道431以及第九流道436、第八流道435、第七流道434构成的两个流体通道并非直流通道，流体流经非直流通道时在流向上的变化也将导致局部流阻。因此，第一流体401在方向i上流经单向阀单元410所受到的流阻将远小于第二流体501在方向ii上流经单向阀单元410时所受到的流阻。三个单向阀单元410串联构成第一单向阀40，且各个单向阀单元410工作原理相同，所以流体在方向i上流经第一单向阀40所受到的流阻远小于在方向ii上流经第一单向阀40所受到的流阻，因此可以认为第一单向阀40具有单向导通性。
54.需要说明的是，所述第二单向阀50的单向导通原理与第一单向阀40类似，此处不再赘述。
55.更进一步地，请参阅图8，所述压电振子310采用圆形复合型结构，包括第一压电陶瓷311、第二压电陶瓷312以及金属基板313，所述第一压电陶瓷311、第二压电陶瓷312分别设置在所述金属基板313的两侧面。所述第一压电陶瓷311和第二压电陶瓷312的材质为陶瓷，金属基板313的材质为金属银。所述压电振子310的直径为厚度为2.6mm，谐振频率为43khz，功率为35w，重量为40g；所述第一压电陶瓷311和第二压电陶
56.瓷312的直径为厚度为0.4mm；所述金属基板313的直径为厚度为1.8mm。其中，所述金属基板313与第一压电陶瓷311、第二压电陶瓷312同轴，第一压电陶瓷311和第二压电陶瓷312通过粘结剂贴置于金属基板313的两侧，金属基板313周边固定支撑于所述动力腔31的上端面并通过粘结剂对连接处进行密封。压电振子310所需电源为交流电，使用时通过第一压电陶瓷311和第二压电陶瓷312分别接电源的正负极。其中，压电振子
310的振幅与交流电压的幅值成正比，通过调节交流电压的幅值来调节压电振子310的振幅，压电振子310的振幅越大，推进驱动装置的驱动力越大，反之越小。因此，可以通过调节交流电源的电压幅值，来调节水下潜器的运动速度。
57.可选的，本实用新型提供的驱动装置在实现上述推进驱动功能的情况下还可通过改变所述第二开口21的位置来实现沉浮功能。具体的，所述第二开口21的中心线垂直于所述第二基体20的轴线。
58.在本实用新型实施例中，请一并参阅图9和图10，所述第一基体10、动力部30和第二基体20均位于同一直线上，所述第一开口11的中心线与所述第一基体10的轴线平行，并贯通所述第一基体10远离所述动力部30的端面；所述第二开口21的中心线与所述第二基体20的轴线垂直，并贯通所述第二基体20的底面。在方向iii上通过第一开口11将所述驱动装置外部的流体吸入驱动装置内部，并在方向iv上通过第二开口21将内部的流体排出到驱动装置外部，因此可产生相反与方向iv的反推力。将所述驱动装置用于水下潜器时，驱动装置工作时可以驱动水下潜器的上浮；驱动装置停止工作时，水下潜器将因重力下沉；通过调节压电振子310交流电源的电压幅值以调节驱动装置的驱动力，可使得驱动装置的驱动力与浮力之和等于驱动装置的重力，进而使得驱动装置在水中浮停。需要说明的是，所述驱动装置的沉浮原理与推进驱动原理相类似，故不再赘述。
59.可选的，本实用新型提供的驱动装置在实现上述推进驱动功能的情况下还可通过改变第一基体10和第二基体20与动力部30的连接形状实现右转的功能，具体的，所述第一基体10和第二基体20分别垂直连接于所述动力部30的侧面。其中，所述第一单向阀40的出水口通过所述第一通道80的一端连通于所述第一开口11，所述第一单向阀40的进水口通过所述第一通道80的另一端连通于所述动力腔31；所述第二单向阀50的出水口通过所述第二通道90的一端连通于所述动力腔31、所述第二单向阀50的进水口通过所述第二通道90的另一端连通于所述第二开口21。
60.在本实用新型实施例中，请一并参阅图11和图12，在方向vi上通过第二开口21将所述驱动装置外部的流体吸入驱动装置内部，并在方向v上通过第一开口11将内部的流体排出到驱动装置外部，因此可产生相反与方向v的反推力,该方向上的反推力将使得驱动装置产生顺时针方向的扭转力，进而驱动水下潜器向右转向。通过调节压电振子310交流电源的电压幅值以调节驱动装置的驱动力，可调节水下潜器右转向运动的速度。
61.同理，本实用新型提供的驱动装置在实现上述推进驱动功能的情况下还可通过改变第一基体10和第二基体20与动力部30的连接形状实现左转的功能，具体的，所述第一基体10和第二基体20分别垂直连接于所述动力部30的侧面。其中，所述第一单向阀40的进水口通过所述第一通道80的一端连通于所述第一开口11，所述第一单向阀40的出水口通过所述第一通道80的另一端连通于所述动力腔31；所述第二单向阀50的进水口通过所述第二通道90的一端连通于所述动力腔31、所述第二单向阀50的出水口通过所述第二通道90的另一端连通于所述第二开口21。
62.在本实用新型实施例中，请一并参阅图13和图14，在方向vii上通过第一开口11将所述驱动装置外部的流体吸入驱动装置内部，并在方向viii上通过第二开口21将内部的流体排出到驱动装置外部，因此可产生相反与方向viii的反推力,该方向上的反推力将使得驱动装置产生逆时针方向的扭转力，进而驱动水下潜器向左转向。通过调节压电振子310交
流电源的电压幅值以调节驱动装置的驱动力，可调节水下潜器左转向运动的速度。
63.本实用新型中的用于水下潜器的驱动装置相比较现有技术有以下优点：
64.(1)本实用新型中的驱动装置可被布置于水下潜器机身内部，为阀泵组合构型。所述驱动装置需要从水下潜器的机身外部将水吸入，然后从另一方向将水排出，以此产生的反推力可驱动水下潜器的运动。
65.(2)本实用新型中的驱动装置被置于水下潜器机身内部时，仅需在水下潜器机身上开设第一开口11和第二开口21用来进水或排水即可，无任何其他外部活动件。因此，该驱动装置的工作受到水下鱼群、水草、海洋垃圾等的影响较小。
66.(3)所述驱动装置中的压电振子310工作时的运动方式为上下简谐振动。其质量小，重量轻，结构简单，能耗小，成本低。
67.(4)所述驱动装置中的第一单向阀40和第二单向阀50设置于压电振子310的两侧，且具有单向导通性，与压电振子310的配合可实现流体的吸入和排出。所述第一单向阀40和第二单向阀50无任何活动件，结构简单，易于加工。
68.(5)所述驱动装置仅依靠置于其内部的压电振子310的振动以产生驱动力，无任何其他活动件。其结构简单，工作寿命长，加工和安装方便，成本较低。
69.(6)所述驱动装置用于水下潜器时，可改善水下潜器机身紧凑性，降低水下潜器机身的重量与体积，减少能源消耗。
70.(7)所述驱动装置用于水下潜器时，其噪声小。用于军事探测时，其隐蔽性较好。用于水产养殖领域的水下观察或水下采样时，不会对水下生物造成惊扰。
71.(8)通过改变所述驱动装置中的第一基体10和第二基体20相对动力部30不同的布置位置，可产生不同方向上的驱动力。用于水下潜器的驱动时，可分别实现水下潜器的前进、转向以及浮沉运动。
72.实施例二：
73.本实用新型在上述用于水下潜器的驱动装置的基础上，还公开了一种水下潜器，应理解的是，所述水下潜器还包括其他现有结构，在此不做赘述。
74.综上所述，本实用新型提供了一种用于水下潜器的驱动装置及水下潜器，包括第一基体和第二基体；动力部；所述动力部连接在所述第一基体和第二基体之间；所述第一基体上开设有第一开口，所述第二基体上开设有第二开口；所述动力部内开设有动力腔，所述动力腔的上端面封盖有压电振子；第一单向阀和第二单向阀；所述第一单向阀设置在所述第一基体上，所述第二单向阀设置在所述第二基体上，所述第一单向阀连通于所述第一开口和所述动力腔，所述第二单向阀连通于所述动力腔和所述第二开口。所述驱动装置可被布置于水下潜器机身内部，所述驱动装置通过第一开口从水下潜器机身外部将水吸入，然后从第二开口将水排出，以此产生的反推力可驱动水下潜器的运动。本实用新型实施例中的用于水下潜器的驱动装置，可改善水下潜器机身紧凑性，降低水下潜器机身的重量与体积，减少能源消耗。
75.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的方案后，将容易想到本实用新型的其它实施方案。本实用新型旨在涵盖本实用新型的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本实用新型的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本实用新型的真正
范围和精神由权利要求所指出。