1.本技术涉及漂浮水秀平台的领域，尤其是涉及一种用于漂浮水秀平台的故障协作处理方法、系统及存储介质。


背景技术：

2.水秀平台为带有喷泉、激光器、喷火装置、电脑摇头灯、人造雾系统、投影机、水幕装置等各种演艺功能的漂浮平台。水秀平台可以通过船舶拖动的方式进行移动，以满足同一河道不同流域内的表演需要。而正是由于漂浮水秀平台可以任意移动的特点，在同一场次的表演时会使用到多个漂浮水秀平台，漂浮水秀平台之间可以通过机械手来任意连接或是断开，通过调整漂浮水秀平台之间的位置，产生多种的表演形式。
3.不过，漂浮水秀平台在不同表演场所之间转移的过程中，有一些需要经过的路径往往是狭小的河道，并不适合船舶同行。有些厂家干脆抛弃掉船舶拖运的方式，而是直接在漂浮水秀平台上加装动力源，再配备gps定位装置以及通信模块，使得漂浮水秀平台可以通过各自动力源提供的动力在水面上移动。而在实际转移过程中，多个漂浮水秀平台会排成特定的队列并向通信模块所接收到的目的地前进。
4.但是当某一漂浮水秀平台在移动过程中被杂物缠绕住或是动力源故障时，该漂浮水秀平台会脱离队列而无法顺利到达目的地，需要工作人员根据gps信号乘船来回收该漂浮水秀平台，整个回收过程费时费力。


技术实现要素：

5.为了在漂浮水秀平台故障发生后进行回收时减少人工的参与，本技术提供一种用于漂浮水秀平台的故障协作处理方法、系统及存储介质。
6.第一方面，本技术提供一种用于漂浮水秀平台的故障协作处理方法，采用如下的技术方案：一种用于漂浮水秀平台的故障协作处理方法，包括以下步骤：将发生故障的漂浮水秀平台定义成问题平台，将未发生故障的漂浮水秀平台定义成正常平台；获取问题平台所生成的故障触发信息，所述故障触发信息包括问题平台所对应的故障位置信息；获取所有正常平台所对应的正常位置信息，根据正常位置信息和故障位置信息分析每个正常平台移动到问题平台的移动路径信息，以移动路径信息所对应的路径从短到长的顺序对移动路径信息进行排序，选取若干排序靠前的移动路径信息所对应的正常平台以定义为救援平台，将移动路径信息传输给对应的救援平台中；获取救援平台根据移动路径信息进行地移动结束后所生成的待机信息，根据待机信息以基于预设的连接方法完成救援平台和问题平台的连接。
7.通过采用上述技术方案，当漂浮水秀平台发生故障而脱离队列时，控制与问题平台相近的正常平台以靠近问题平台并与问题平台连接在一起，由正常平台提供动力以带动问题平台一起移动，工作人员可以在目的地等待问题平台就位而无需专门去故障位置回收问题平台，减少工作人员的工作负担。
8.可选的，将移动路径传输给对应的救援平台中，具体采用如下方法：判断移动路径信息所对应的路径是否存在部分重叠，若移动路径信息所对应的路径存在重叠，则按照移动路径信息的排序从前往后地依次向相对应的救援平台传输移动路径信息；若移动路径信息所对应的路径不存在重叠，则同时将移动路径信息传输给相应的救援平台。
9.通过采用上述技术方案，救援平台之间的移动不能造成干扰，当移动路径信息所对应的路径存在重叠时，通过控制移动路径信息的发送顺序使得救援平台的移动出现先后顺序，并且路径短的救援平台先移动以清除对路径长的救援平台的干扰，提高救援平台移动过程中的安全性和有序性。
10.可选的，定义按顺序接受移动路径信息的正常平台为关联平台，其余正常平台为非关联平台；根据当前的救援平台的类型与不同的目标平台连接；若当前的救援平台是非关联平台，则非关联平台所连接的目标平台为问题平台；若当前的救援平台是关联平台，则进一步判断当前的救援平台是否为同一排序中第一个接收到移动路径信息的关联平台；若当前的救援平台是同一排序中第一个接收到移动路径信息的关联平台，则该关联平台所连接的目标平台为问题平台；若当前的救援平台不是同一排序中第一个接收到移动路径信息的关联平台，则该关联平台所连接的目标平台为同一排序中前一个接收到移动路径信息的关联平台。
11.通过采用上述技术方案，问题平台上能够提供出的连接位置有限，并且问题平台周围的空间也有限，并不适合所有的救援平台均直接与问题平台连接，因此要根据救援平台到问题平台的路径的差异来对救援平台的连接对象进行划分，路径上没有阻挡的救援平台直接与问题平台连接，路径上存在其他救援平台阻挡的救援平台则通过与阻挡的救援平台连接而实现间接与问题平台连接。
12.可选的，预设的连接方法包括：获取救援平台的当前位置信息以及目标平台上供机械手抓取的连接座所对应的第一分布信息；根据第一分布信息和当前位置信息判断目标平台上是否存在朝向救援平台的连接座，若不存在朝向救援平台的连接座，则根据第一调整方法调整救援平台的位置以使目标平台上的连接座朝向救援平台，再获取相应救援平台上机械手所对应的第二分布信息，判断救援平台上是否存在与该连接座相对的机械手；若存在朝向救援平台的连接座，获取相应救援平台上机械手所对应的第二分布信息，判断救援平台上是否存在与该连接座相对的机械手；
若救援平台上不存在与该连接座相对的机械手，则根据第二调整方法改变救援平台上的机械手的朝向以使救援平台上的一个机械手与目标平台上的连接座相对，再启动该机械手以连接在相对的连接座上；若救援平台上存在与该连接座相对的机械手；启动该机械手以连接在目标平台相对的连接座上。
13.通过采用上述技术方案，以调整救援平台的位置和救援平台上机械手的位置的方式来确保救援平台上的机械手和问题平台上的连接座相对，并且问题平台可能需要与多个救援平台连接，因此调整对象只是救援平台而不需要动问题平台。
14.可选的，所述第一调整方法包括：根据当前位置信息从第一分布信息中识别出与救援平台最近的连接座的第一分布子信息；根据第一分布子信息和故障位置信息分析出该连接座的朝向信息；根据朝向信息和当前位置信息生成调整位置信息并传输给相应的救援平台。
15.通过采用上述技术方案，选择问题平台上合适位置的连接座来作为与救援平台上机械手配合的对象，能够有效减少救援平台调整的幅度，提高救援平台和问题平台的连接效率。
16.可选的，所述第二调整方法包括：根据连接座的朝向信息从第二分布信息中识别出与连接座最近的机械手所对应的第二分布子信息；根据第二分布子信息和朝向信息分析出转动角度信息并传输给相应的救援平台。
17.通过采用上述技术方案，选择救援平台上合适位置的机械手来与问题平台的连接座配合，进一步减少救援平台调整幅度，进一步提高救援平台和问题平台的连接效率。
18.可选的，还包括：预设有路程梯度表，所述路程梯度表包含不同的路程范围以及相对应的救援平台的个数；根据故障位置信息与预存的目的地位置信息分析出剩余路程信息；根据剩余路程信息和路程梯度表获取救援平台的个数，并在移动路径信息的序列中从前到后选取相同数量的正常平台以定义为救援平台。
19.通过采用上述技术方案，根据剩余路程来确定救援平台的数量，既能够为带动问题平台提供合适的动力，又不会对参与的救援平台造成过多的负担。
20.第二方面，本技术提供一种用于漂浮水秀平台的故障协作处理系统，采用如下的技术方案：一种用于漂浮水秀平台的故障协作处理系统，包括：信息获取模块,用于获取问题平台所生成的故障触发信息、所有正常平台所对应的正常位置信息以及获取救援平台根据移动路径信息进行地移动结束后所生成的待机信息；信息分析模块，用于根据正常位置信息和故障位置信息以分析每个正常平台移动到问题平台的移动路径信息，并以移动路径信息所对应的路径从短到长的顺序对移动路径信息进行排序，选取若干排序靠前的移动路径信息所对应的正常平台以定义为救援平台；
信息传输模块，将移动路径信息传输给对应的救援平台中；连接控制模块，用于根据待机信息以基于预设的连接方法完成救援平台和问题平台的连接。
21.第三方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述方法的计算机程序。
22.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：利用正常平台来帮助问题平台一起移动，使得问题平台仍可顺利到达目的地，无需工作人员再赶赴故障发生点，减轻工作人员的工作量；根据问题平台在队列中的不同位置，来安排合适的正常平台来救助问题平台，减少正常平台移动时受到的干扰，有序且高效地完成与问题平台的连接。
附图说明
23.图1是本技术实施例中漂浮水秀平台的结构示意图。
24.图2是本技术实施例的流程框图。
25.图3是本技术实施例的系统框图。
26.附图标记说明：1、漂浮平台；2、动力装置；3、gps定位装置；4、处理终端；41、信息获取模块；42、信息分析模块；43、信息传输模块；44、连接控制模块。
具体实施方式
27.以下结合附图1
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3对本技术作进一步详细说明。
28.本技术实施例公开一种用于漂浮水秀平台的故障协作处理方法，应用在多个漂浮水秀平台组成的队列中，参见图1，漂浮水秀平台包括漂浮平台1，漂浮平台1上安装有处理终端4、动力装置2、gps定位装置3、若干连接座和若干机械手。处理终端4分别与动力装置2、gps定位装置3和机械手电连接。当然，漂浮平台1上还可以根据表演需要加装喷泉、激光器、喷火装置、电脑摇头灯、人造雾系统、投影机、水幕装置等演艺设备的一种或多种。
29.当队列中的某个漂浮水秀平台出现故障时，该出现故障的漂浮水秀平台为问题平台，问题平台所对应的处理终端4被定义为第一分控器；其余平台为正常平台，正常平台中的一个处理终端4被定义为总控器，其余处理终端4被定义为第二分控器。总控器获取问题平台所生成的故障触发信息和所有正常平台所对应的正常位置信息，故障触发信息包括问题平台所对应的故障位置信息。总控器再根据正常位置信息和故障位置信息分析每个正常平台移动到问题平台的移动路径信息，以移动路径信息所对应的路径从短到长的顺序对移动路径信息进行排序，并选取若干排序靠前的移动路径信息所对应的正常平台以定义为救援平台，总控器将移动路径信息传输给对应的救援平台中的第二分控器。第二分控器获取救援平台根据移动路径信息进行地移动结束后所生成的待机信息，并根据待机信息以基于预设的连接方法完成救援平台和问题平台的连接。
30.处理终端4之间具有短程无线通讯功能。总控器、第一分控器和第二分控器之间在功能上没有任何区别，而设置总控器的目的只是为了方便对各个处理终端4生产的信息进行汇总，并且总控器、第一分控器和第二分控器会根据实际情况灵活转换。在使用前先对所
有处理终端4进行编号，编号为1的处理终端4暂定为总控器，若编号1的处理终端4所在的漂浮水秀平台出现故障，那么编号1的处理终端4从总控器变成第一分控器，而总控器按编号的顺序往后顺延一位，即编号2的处理终端4变为总控器。
31.当两个漂浮水秀平台需要通过机械手连接在一起时，使两个漂浮水秀平台保持合适的距离，并且其中一个漂浮水秀平台上的一个机械手朝向另一漂浮水秀平台上的一个连接座，然后控制机械手伸长，机械手靠近相对的连接座后即可进行连接，具体的连接方式有多种，可以是夹持连接、卡接连接、电磁连接、卡扣连接等多种实现方式。
32.参照图2，一种用于漂浮水秀平台的故障协作处理方法，具体包括以下步骤：s100,获取问题平台所生成的故障触发信息。
33.故障触发信息包括问题平台所对应的故障位置信息，故障位置信息为判定漂浮水秀平台为问题平台时从相应gps定位装置3上获取的当前位置的gps数据信息。而故障触发信息的生成同样是在漂浮水秀平台被处理终端4判定为问题平台时生成的。
34.在一个实施例中，漂浮水秀平台在正常工作的动力装置2突然不工作或是存在动力输出突然低于预设的动力警戒值，那么处理终端4在没有给出类似停机、减速等指令的情况下检测到该现象，处理终端4就会判定漂浮水秀平台为问题平台，此时若动力装置2仍在工作，则处理终端4给出停机指令，使动力装置2停止工作。处理终端4再获取gps定位装置3中的gps数据信息以生成故障触发信息。
35.在一个实施例中，漂浮水秀平台的动力装置2在正常工作，但是根据gps定位装置3给出的gps数据信息，处理终端4判断出所在的漂浮水秀平台没有移动或是所在的漂浮水秀平台与相邻漂浮水秀平台之间的距离不断拉大至超过预设的警戒距离上限值或是不断缩小至低于预设的警戒距离下限值，则处理终端4判定漂浮水秀平台为问题平台。距离警戒值设置的另一个目的就是为了避免问题平台上的处理终端4与总控器之间的通讯因距离过远而中断。
36.s200,获取所有正常平台所对应的正常位置信息，根据正常位置信息和故障位置信息分析每个正常平台移动到问题平台的移动路径信息，以移动路径信息所对应的路径从短到长的顺序对移动路径信息进行排序，选取若干排序靠前的移动路径信息所对应的正常平台以定义为救援平台。
37.在问题平台上的处理终端4将故障触发信息传递到总控器时，总控器向所有处理终端4发送停机指令，使得所有漂浮水秀平台停止移动。正常位置信息即为正常平台停止移动时从相应gps定位装置3中获取的gps数据信息。移动路径信息所对应的路径是从正常位置信息所对应的位置到故障位置信息所对应的位置的理论上的最短路径。移动路径信息所对应的路径越短，那么相应的漂浮水秀平台移动到问题平台的时间也就越短，并且在移动过程中出现变量的概率也就越低。至于救援平台的具体个数，则需要基于预设的匹配方法进行确定，预设的匹配方法具体如下：预设有路程梯度表，路程梯度表包含不同的路程范围以及相对应的救援平台的个数；根据故障位置信息与预存的目的地位置信息分析出剩余路程信息。
38.根据剩余路程信息和路程梯度表获取救援平台的个数，并在移动路径信息的序列中从前到后选取相同数量的正常平台以定义为救援平台。
39.每个处理终端4中均存储有路程梯度表以及目的地位置信息。匹配方法可以由问题平台的处理终端4执行也可以由总控器获取故障位置信息后执行。救援平台在携带问题平台一起移动时，由于负载增加，救援平台的动力装置2需要进入过载状态以输出比额定动力更高的动力，而救援平台的过载状态不能持久，过载状态持续一定时间后就容易对动力装置2造成损坏，而过载状态的安全持续时间与过载状态下救援平台的动力超额量有关，超额量越大，安全持续时间就越短。因此当剩余路程越长，移动需要的时间越久时，为了提高安全持续时间，就要降低每个动力装置2的动力超额量，也就是需要增加救援平台的数量。例如，路程梯度表中包括2km以下的路程范围，2km
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5km的路程范围以及5
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8km的路程范围，分别对应1个、2个和3个。而实际中计算出的剩余路程为4.4km，对应2km
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5km的路程范围，那么救援平台的数量为2个，从移动路径信息的序列中选取前两个移动路径信息。
40.s300,将移动路径信息传输给对应的救援平台中。
41.实际上最短路径上还有可能存在其他救援平台，那么为了排除其他漂浮水秀平台的干扰就要制定救援平台的移动顺序，较为简单地控制救援平台移动顺序的方法就是控制总控器将移动路径信息传输给对应救援平台的时间。具体采用如下方法：判断移动路径信息所对应的路径是否存在部分重叠，若移动路径信息所对应的路径存在重叠，则按照移动路径信息的排序从前往后地依次向相对应的救援平台传输移动路径信息；若移动路径信息所对应的路径不存在重叠，则同时将移动路径信息传输给相应的救援平台。
42.为适用于不同宽度的河道，漂浮水秀平台在转移过程中采用排成单列的形式来进行移动，那么只要问题平台的单侧存在多个救援平台，那么这些救援平台的路径就必然会存在重叠。并且当问题平台处在队列中部并且处在问题平台两侧的漂浮水秀平台均为救援平台时，这两个救援平台就会同时接受到相应的移动路径信息。
43.一个漂浮水秀平台上连接座的数量有限，当救援平台数量较多时，并不是所有救援平台都可以连接在问题平台上。并且供漂浮水秀平台通过的河道宽度具有不确定性，需尽量减少救援平台在河道宽度方向上的移动幅度。因此，救援平台所连接的目标平台不一定都是问题平台，也可能是同侧的其他救援平台。而确定不同救援平台所连接的目标平台的方法，如下步骤所示：定义按顺序接受移动路径信息的正常平台为关联平台，其余正常平台为非关联平台。
44.根据当前的救援平台的类型与不同的目标平台连接；若当前的救援平台是非关联平台，则非关联平台所连接的目标平台为问题平台；若当前的救援平台是关联平台，则进一步判断当前的救援平台是否为同一排序中第一个接收到移动路径信息的关联平台；若当前的救援平台是同一排序中第一个接收到移动路径信息的关联平台，则该关联平台所连接的目标平台为问题平台；若当前的救援平台不是同一排序中第一个接收到移动路径信息的关联平台，则该关联平台所连接的目标平台为同一排序中前一个接收到移动路径信息的关联平台。
45.正是由于漂浮水秀平台会以队列的形式来有序移动，问题平台至多只与两侧的两
个救援平台连接，而相应侧的关联平台之间再依次首尾连接，除了第一个接收到移动路径信息的关联平台直接与问题平台连接外，其余关联平台均间接地与问题平台连接。
46.需注意的是，若根据路径的长度来确定出的救援平台均处在问题平台的后侧，按照上述的流程，救援平台只会对问题平台提供推力，并不利于问题平台前进方向的控制，因此这种情况下，需保证至少一个救援平台处在问题平台的前侧，其实现的方式是对最靠近问题平台的救援平台的路径进行调整，使得该救援平台通过绕过问题平台的方式以移动到问题平台的前侧。
47.s400,获取救援平台根据移动路径信息进行地移动结束后所生成的待机信息，根据待机信息以基于预设的连接方法完成救援平台和问题平台的连接。
48.待机信息是救援平台在结束移动后由相应的第二分控器向目标平台的处理终端4发送的信息，目标平台的处理终端4接收到待机信息后将目标平台的当前位置信息传输给相应的第二分控器。这是由于水波等外界因素影响，目标平台可能在救援平台移动过程中出现一定的偏移，为便于实现后续的连接，第二分控器需要获取实时的更加精准的数据。
49.救援平台的连接对象可能是问题平台，也可能是其他救援平台，不过这两种情况下的连接方式是一样的，为便于理解，本实施例中以救援平台与问题平台之间的连接为例来解释具体的连接过程。
50.预设的连接方法具体包括以下步骤：获取救援平台的当前位置信息以及目标平台上供机械手抓取的连接座所对应的第一分布信息。
51.根据第一分布信息和当前位置信息判断目标平台上是否存在朝向救援平台的连接座，若不存在朝向救援平台的连接座，则根据第一调整方法调整救援平台的位置以使目标平台上的连接座朝向救援平台，再获取相应救援平台上机械手所对应的第二分布信息，判断救援平台上是否存在与该连接座相对的机械手。
52.若存在朝向救援平台的连接座，获取相应救援平台上机械手所对应的第二分布信息，判断救援平台上是否存在与该连接座相对的机械手。
53.若救援平台上不存在与该连接座相对的机械手，则根据第二调整方法改变救援平台上的机械手的朝向以使救援平台上的一个机械手与目标平台上的连接座相对，再启动该机械手以连接在相对的连接座上。
54.若救援平台上存在与该连接座相对的机械手；启动该机械手以连接在目标平台相对的连接座上。
55.其中，第一调整方法包括：根据当前位置信息从第一分布信息中识别出与救援平台最近的连接座的第一分布子信息；根据第一分布子信息和故障位置信息分析出该连接座的朝向信息；根据朝向信息和当前位置信息生成调整位置信息并传输给相应的救援平台。
56.第二调整方法包括：根据连接座的朝向信息从第二分布信息中识别出与连接座最近的机械手所对应的第二分布子信息；
根据第二分布子信息和朝向信息分析出转动角度信息并传输给相应的救援平台。
57.第一分布信息是同一漂浮水秀平台上所有连接座在该漂浮水秀平台上的分布情况，第一分布子信息是某一个连接座在漂浮水秀平台上的分布情况。第二分布信息是同一漂浮水秀平台上所有机械手在漂浮水秀平台上的分布情况，第二分布子信息是某一个机械手在漂浮水秀平台上的分布情况。同一漂浮水秀平台上机械手和连接座之间的位置关系固定，因此可以通过第二分布信息得到同一漂浮水秀平台上连接座所对应的第一分布信息。机械手上安装有朝向定位模块，朝向定位模块用于向处理终端4提供机械手的朝向，结合机械手在漂浮平台1上的分布情况即可推算出所有机械手的朝向，从而得到第二分布信息。
58.在使用第一分布信息时需要配合连接座所处漂浮水秀平台的当前位置信息才能准确地获取到各个连接座在实际河道中的朝向，然后判断救援平台的位置是否处在救援平台上的任意一个连接座的朝向方向上。当救援平台未处在任意一个连接座的朝向方向上时，就需要先将救援平台调整到一个连接座的的朝向方向上，为了减少救援平台的移动距离，要先确定问题平台上最靠近的救援平台的连接座，再将救援平台移动到该连接座的朝向方向上。为灵活调节救援平台的位置，动力装置2可以设置多个，以提供不同方向的动力；当然，也可以将动力装置2与漂浮平台1呈转动设置，通过转动动力装置2的朝向来产生不同方向的动力。
59.救援平台处在问题平台的一个连接座所朝向的方向上时，就要看救援平台上的机械手是否正好与该连接座相对，若救援平台上的机械手没有与问题平台上的连接座相对，那就要先调整救援平台上机械手的位置，调整机械手位置的方式有两种，一种是动力装置2带动整个漂浮水秀平台转动，另一种是在漂浮平台1上转动设置一个电动转动台，机械手和连接座均安装在转动台上，通过驱动电动转动台转动来改变机械手的运动。而在改变救援平台上的机械手的位置前，同样先通过救援平台上的机械手与问题平台上的的连接座之间的位置关系来选择转动幅度最小的机械手，再确定具体的转动幅度以实现快速调整。最后，当救援平台上的机械手与问题平台上的的连接座相对后，伸长机械手以连接连接座即可。
60.本技术实施例还公开一种用于漂浮水秀平台的故障协作处理系统，包括处理终端4，处理终端4包括以下模块：信息获取模块41,用于获取问题平台所生成的故障触发信息、所有正常平台所对应的正常位置信息以及获取救援平台根据移动路径信息进行地移动结束后所生成的待机信息。
61.信息分析模块42，用于根据正常位置信息和故障位置信息以分析每个正常平台移动到问题平台的移动路径信息，并以移动路径信息所对应的路径从短到长的顺序对移动路径信息进行排序，选取若干排序靠前的移动路径信息所对应的正常平台以定义为救援平台。
62.信息传输模块43，用于将移动路径信息传输给对应的救援平台的处理终端4中。
63.连接控制模块44，用于根据待机信息以基于预设的连接方法完成救援平台和问题平台的连接。
64.本技术还公开一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述方法的计算机程序。
65.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术
的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。