1.本实用新型涉及机械高空作业技术领域，具体为大闸械。
背景技术：
2.高空作业通常指的是高处作业，指人在一定位置为基准的高处进行的作业，国家标准gb/t3608-2008《高处作业分级》规定：“凡在坠落高度基准面2m以上(含2m)有可能坠落的高处进行作业，都称为高处作业。”根据这一规定，在建筑业中涉及到高处作业的范围是相当广泛的，在建筑物内作业时，若在2m以上的架子上进行操作，即为高处作业，传统的高空电缆作业大多数通过人工进行，在电力行业电缆高空作业往往在几十米高空中，危险性更大，同时电缆内含有高压电，进一步造成了人员的操作可能和提高了危险性，为此，我们提出大闸械。
技术实现要素：
3.本实用新型的目的在于提供大闸械，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：大闸械，包括无人机，所述无人机的底端表面固定连接有安装座，所述安装座的内部安装有对接装置；
5.所述对接装置包括第一伸缩机构、第一电机、第二伸缩机构和第二电机，所述第一伸缩机构安装于安装座内，所述第一伸缩机构的内部安装有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的一端固定连接有铰接座，所述铰接座的表面安装有第一电机，所述第一电机的转动轴贯穿铰接座转动连接连接杆，所述连接杆的一端固定连接有滑座，所述滑座的顶端表面固定连接有第二伸缩机构，所述第二伸缩机构的内部安装有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的一端贯穿滑座固定连接有滑板，所述滑板的表面固定连接有第二电机，所述第二电机的转动轴贯穿滑板转动连接驱动轮，所述滑座的内壁插设有安装轴，所述安装轴的表面套有从动轮，所述滑座的底端表面固定连接有安装板，所述安装板的表面固定连接有光电感应器；
6.所述安装座的表面固定连接有六轴操作机械臂；
7.所述六轴操作机械臂包括第一操作轴、第二操作轴、第三操作轴、第四操作轴、第五操作轴、第六操作轴和操作臂，所述第一操作轴的一端转动连接有第二操作轴，所述第二操作轴的一端转动连接有第三操作轴，所述第三操作轴的一端转动连接有第四操作轴，所述第四操作轴的一端转动连接有第五操作轴，所述第五操作轴的一端转动连接有第六操作轴，所述第六操作轴的一端转动连接有操作臂。
8.优选的，所述无人机内安装有gps自动定位模块、夜间照用模块、障碍提示模块、短信发送模块和视频链接模块等功能。
9.优选的，所述第一伸缩机构和第二伸缩机构可为液压缸或者伸缩气缸，所述铰接座和第二电机为伺服电机。
10.优选的，所述滑座设置为u型结构，所述滑座的底端内部设置为镂空状，所述安装轴安装于滑座底端内部设置的镂空槽内。
11.优选的，所述滑座的表面设置有四组半径从左到右成等差缩小的限位槽，所述从动轮垂直安装于滑座的下方，所述从动轮的表面也设置有四组半径从左到右成等差缩小的限位槽，所述从动轮表面设置的限位槽位置和滑座表面设置的限位槽位置相对应，所述滑座和从动轮均为绝缘材质制成。
12.优选的，所述从动轮内部设置的四组限位槽内部均设置有孔洞，所述光电感应器设置为四组成平行分布在安装板表面，四组所述光电感应器的位置和从动轮内部设置的四组限位槽内部设置的孔洞相对应。
13.优选的，所述六轴操作机械臂内部安装有体感控制模块、手柄控制模块和蓝牙模块，所述六轴操作机械臂通过蓝牙模块和地面控制器信号连接，所述地面控制器包括陀螺仪控制器和控制手柄，所述陀螺仪控制器和体感控制模块相适配，所述控制手柄和手柄控制模块相适配。
14.优选的，所述操作臂的表面固定连接有摄像头。
15.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
16.1、本装置通过在无人机的底部设置安装座，同时在安装座内部安装有对接装置，通过对接装置的运行，使得无人机飞到和电缆相同高度后，可以通过对接装置将无人机固定在电缆上并可以通过对接装置运行驱动无人机在电缆上水平移动，使得无人机悬空无需动力驱动运行，减少了能耗提高了无人机的续航能力，同时又能保证无人机在挂接后六轴操作机械臂的工作的稳定性，并且装置整体移动更架快捷稳定；
17.2、本装置提通过安装座上设置六轴操作机械臂，当无人机通过对接装置悬挂在电缆上后，通过六轴操作机械臂的运行可以应用于电缆上的除冰、清障等工作，并且通过陀螺仪控制器和手柄可以对六轴操作机械臂进行体感控制，操作更加精确，提高了适用性；
18.3、本装置通过六轴操作机械臂表面安装有摄像头，当六轴操作机械臂在操作过程中，通过摄像头可以将采集到的图像实时传回，也可以通过摄像头观察六轴操作机械臂工作的最新动态。
附图说明
19.图1为本实用新型结构示意图；
20.图2为本实用新型结构侧视示意图；
21.图3为本实用新型结构俯视示意图；
22.图4为本实用新型结构仰视示意图；
23.图5为本实用新型部分结构示意图；
24.图6为本实用新型图2中a处结构放大示意图。
25.图中：1、无人机；2、安装座；3、对接装置；301、第一伸缩机构；302、第一伸缩杆；303、铰接座；304、第一电机；305、连接杆；306、滑座；307、第二伸缩机构；308、第二伸缩杆；309、滑板；310、第二电机；311、驱动轮；312、安装轴；313、从动轮；314、安装板；315、光电感应器；4、六轴操作机械臂；401、第一操作轴；402、第二操作轴；403、第三操作轴；404、第四操作轴；405、第五操作轴；406、第六操作轴；407、操作臂；5、摄像头。
具体实施方式
26.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
27.实施例一
28.请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：
29.大闸械，包括无人机1，无人机1的底端表面固定连接有安装座2，安装座2的内部安装有对接装置3；
30.对接装置3包括第一伸缩机构301、第一电机304、第二伸缩机构307和第二电机310，第一伸缩机构301安装于安装座2内，第一伸缩机构301的内部安装有第一伸缩杆302，第一伸缩杆302的一端固定连接有铰接座303，铰接座303的表面安装有第一电机304，第一电机304的转动轴贯穿铰接座303转动连接连接杆305，连接杆305的一端固定连接有滑座306，滑座306的顶端表面固定连接有第二伸缩机构307，第二伸缩机构307的内部安装有第二伸缩杆308，第二伸缩杆308的一端贯穿滑座306固定连接有滑板309，滑板309的表面固定连接有第二电机310，第二电机310的转动轴贯穿滑板309转动连接驱动轮311，滑座306的内壁插设有安装轴312，安装轴312的表面套有从动轮313，滑座306的底端表面固定连接有安装板314，安装板314的表面固定连接有光电感应器315；
31.安装座2的表面固定连接有六轴操作机械臂4；
32.六轴操作机械臂4包括第一操作轴401、第二操作轴402、第三操作轴403、第四操作轴404、第五操作轴405、第六操作轴406和操作臂407，第一操作轴401的一端转动连接有第二操作轴402，第二操作轴402的一端转动连接有第三操作轴403，第三操作轴403的一端转动连接有第四操作轴404，第四操作轴404的一端转动连接有第五操作轴405，第五操作轴405的一端转动连接有第六操作轴406，第六操作轴406的一端转动连接有操作臂407。
33.实施例二
34.在实施例一的基础上，本实用新型提供一种技术方案：
35.大闸械，包括无人机1，无人机1内安装有gps自动定位模块、夜间照用模块、障碍提示模块、短信发送模块和视频链接模块等功能，通过无人机1内的多功能模块设置满足了高压电缆维修市场的需求；
36.第一伸缩机构301和第二伸缩机构307可为液压缸或者伸缩气缸，铰接座303和第二电机310为伺服电机；
37.滑座306设置为u型结构，滑座306的底端内部设置为镂空状，安装轴312安装于滑座306底端内部设置的镂空槽内；
38.滑座306的表面设置有四组半径从左到右成等差缩小的限位槽，从动轮313垂直安装于滑座306的下方，从动轮313的表面也设置有四组半径从左到右成等差缩小的限位槽，从动轮313表面设置的限位槽位置和滑座306表面设置的限位槽位置相对应，滑座306和从动轮313均为绝缘材质制成，通过滑座306套在电缆表面，再通过第二伸缩机构307驱动第二伸缩杆308连接着滑板309向下滑动，使得滑板309上安装的驱动轮311向下滑动，再通过驱动轮311和从动轮313内部设置的限位槽对电缆线进行压紧，使得对接装置3可以固定在电
缆线上，再通过第二电机310驱动驱动轮311转动，使得对接装置3可以在电缆线上连接着无人机1水平移动，无需无人机1驱动，提高无人机1的移动的稳定性，同时减少了无人机1的能耗提高了续航能力，并且使得六轴操作机械臂4操作更加稳定，并且滑座306和从动轮313表面四组限位槽的半径设置，可以使得对接装置3固定在不同半径的电缆线上，提高稳定性和适用性；
39.从动轮313内部设置的四组限位槽内部均设置有孔洞，光电感应器315设置为四组成平行分布在安装板314表面，四组光电感应器315的位置和从动轮313内部设置的四组限位槽内部设置的孔洞相对应，通过驱动轮311和从动轮313套在电缆线上下两侧，再通过光电感应器315穿过安装板314表面限位槽的感应电缆线，对电缆线的位置进行定位并对电缆线的半径进行识别，使得驱动轮311和从动轮313对电缆线的夹紧更加精确；
40.六轴操作机械臂4内部安装有体感控制模块、手柄控制模块和蓝牙模块，六轴操作机械臂4通过蓝牙模块和地面控制器信号连接，地面控制器包括陀螺仪控制器和控制手柄，陀螺仪控制器和体感控制模块相适配，控制手柄和手柄控制模块相适配，通过陀螺仪控制器采集来的角度信息来控制体感控制模块，使用的时候把陀螺仪控制器固定在头上或是其他的地方，通过操作人员控制六轴操作机械臂4的运行，这样就可以做一个随动系统，用于高空高压电缆的检修维修；
41.操作臂407的表面固定连接有摄像头5，可以将采集到的图像实时传回，也可以通过摄像头5观察六轴操作机械臂4工作的最新动态，协助其快速地创建环境3d模型，并使操作人员感知六轴操作机械臂4所在位置；
42.无人机1和六轴操作机械臂4不受影响部分进行了绝缘包装，方便抵抗电缆周围的电磁场的干扰。
43.工作原理：根据附图1-6所示，本实用新型的工作流程如下：
44.第一步：通过无人机1运行进行移动，使得无人机1移动到电缆线附件，通过第一伸缩机构301运行驱动第一伸缩杆302连接着铰接座303滑动，使得铰接座303被伸出，再通过第一电机304运行驱动连接杆305在铰接座303内部转动，使得连接杆305的角度发生改变，使得滑座306可以套在电缆线表面，使得电缆线位于驱动轮311和从动轮313之间，再通过光电感应器315穿过安装板314表面限位槽的感应电缆线，对电缆线的位置进行定位并对电缆线的半径进行识别，完成后通过第二伸缩机构307驱动第二伸缩杆308连接着滑板309向下滑动，使得滑板309上安装的驱动轮311向下滑动，再通过驱动轮311和从动轮313内部设置的限位槽对电缆线进行压紧，使得对接装置3可以固定在电缆线上，再通过第二电机310驱动驱动轮311转动，使得对接装置3可以在电缆线上连接着无人机1水平移动，使得无人机1悬空无需动力驱动运行，减少了能耗提高了无人机1的续航能力，同时又能保证无人机1在挂接后六轴操作机械臂4的工作的稳定性，并且装置整体移动更架快捷稳定；
45.第二步：人员在地面可以通过摄像头5可以将采集到的图像实时传回，也可以通过摄像头5观察六轴操作机械臂4工作的最新动态，协助其快速地创建环境3d模型，并使操作人员感知六轴操作机械臂4所在位置；
46.第三步：通过六轴操作机械臂4的运行可以应用于电缆上的除冰、清障等工作，并且通过陀螺仪控制器可以对六轴操作机械臂4进行体感控制，操作更加精确，提高了适用性。
47.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。
48.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。