1.本公开涉及无人飞行器技术领域，更具体地，涉及一种多旋翼无人机。


背景技术：

2.无人机在日常生活中的运用越来越普遍，目前市场中的无人机大多都是通过电池充电驱动或者其他燃料驱动的旋翼结构的无人机，电池驱动的无人机大多采用锂电池进行供电，其充电需要耗费较长时间，但是电池续航时间相对较短，同时该类型的无人机的运载能力较弱。其他燃料驱动的无人机在飞行过程中消耗燃料，产生大量温室气体或其他对环境有害的气体，容易造成环境污染。
3.在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：
4.现有技术中通过电力或燃料驱动无人机飞行，而现有的电力驱动的无人机存在续航时间短，运载能力较弱的问题，现有的燃料驱动的无人机容易对环境产生有害物质，造成环境污染的问题。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本公开提供了一种多旋翼无人机，包括：无人机主体，无人机主体包括机身和位于所述机身周侧的支撑结构；旋翼，通过所述支撑结构与所述机身连接，所述旋翼用于为所述多旋翼无人机提供升力；旋转部件，与所述机身连接；传动机构，与所述旋转部件和所述旋翼连接，以在所述旋转部件转动时通过所述传动机构带动所述旋翼转动；喷气装置，用于喷出压缩气体，所述喷气装置配置为喷出压缩气体以驱动所述旋转部件转动，并带动所述旋翼转动。
6.根据本公开的实施例，所述喷气装置包括：喷嘴，设置在所述旋转部件的旋转圆面的正投影的区域内，所述喷嘴配置为朝向所述旋转部件，并喷出所述压缩气体以驱动所述旋转部件转动；压力容器，适于容纳所述压缩气体，所述压力容器与所述喷嘴连通；电控喷气阀门，配置为控制所述喷嘴的开度，以控制所述压缩气体喷出的流量和速度。
7.根据本公开的实施例，旋转部件设置在所述无人机主体的底部且靠近所述喷嘴端部，所述旋转部件具有多个叶片。
8.根据本公开的实施例，所述喷嘴配置在所述无人机主体底部的与所述旋转部件的旋转圆面相对的区域。
9.根据本公开的实施例，所述旋转部件通过主旋转轴可转动地安装于所述无人机主体底部，所述旋转部件转动时带动所述主旋转轴转动。
10.根据本公开的实施例，所述传动机构的一端与所述主旋转轴连接，另一端与所述旋翼连接，所述主旋转轴转动时通过所述传动机构带动所述旋翼转动。
11.根据本公开的实施例，所述传动机构包括传动轴、传动链条和传动皮带中的至少一种。
12.根据本公开的实施例，所述多旋翼无人机还包括：变距装置，其配置为控制所述旋
翼的桨距。
13.根据本公开的实施例，所述变距装置设置有舵机，所述舵机通过连杆与所述旋翼的桨叶连接；所述舵机配置为通过连杆控制所述桨叶的攻角，以调整所述旋翼的桨距。
14.根据本公开的实施例，所述多旋翼无人机还包括：空气压缩装置，其配置为与所述压力容器连通，用于向所述喷气装置充入压缩空气。
15.根据本公开的实施例，所述多旋翼无人机还包括：控制模块，其与所述喷气装置、旋翼、旋转部件、变距装置通信连接，所述控制模块接收控制指令并基于所述控制指令控制所述多旋翼无人机的飞行状态。
16.根据本公开的实施例，通过设置压力容器以及与所述压力容器连通的喷嘴，并通过从所述喷嘴喷出的压缩气体驱动部件旋转，旋转部件通过传动机构带动所述旋翼旋转，从而为所述多旋翼无人机提供升力。基于这一方案，无人机的动力来源于从喷气装置的喷嘴喷出的压缩空气，能够为无人机提供更大的升力，同时通过喷嘴喷出的压缩空气避免产生废气的问题，因此可以实现提高无人机的运载能力以及避免环境污染的技术效果。
附图说明
17.通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
18.图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用多旋翼无人机的示例性应用场景；
19.图2示意性示出了根据本公开实施例的多旋翼无人机的仰视结构示意图；
20.图3示意性示出了根据本公开实施例的多旋翼无人机的侧视结构示意图。
具体实施方式
21.以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。
22.在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。
23.在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
24.在使用类似于“a、b或c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b或c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的系统等)。
25.本公开的实施例提供了一种多旋翼无人机，其包括无人机主体和喷气装置，无人
机主体的周侧设置有多个旋翼。喷气装置用于喷出压缩气体，喷气装置配置为喷出压缩气体以驱动多个旋翼转动。其中，喷气装置喷出压缩气体时和/或旋翼转动时为多旋翼无人机提供升力。
26.图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用多旋翼无人机的示例性应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的应用场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他环境或场景。
27.如图1的(a)所示，本公开实施例的多旋翼无人机例如可以应用于物流运输，即作为运输用多旋翼无人机。作为运输用多旋翼无人机可以将一个发货点的物品依据设定的路线运送至其他地点，例如利用多个物流无人机将地点a处的物品分别运输至地点b，物流无人机一次可以运送一个或多个物品。
28.如图1的(b)所示，本公开的实施例的多旋翼无人机例如也可以应用于数据监测，即监测用多旋翼无人机。作为监测用多旋翼无人机可以从起点c起飞，飞行至目标地点d，并对目标地点d的数据进行收集和监测，并将收集或监测的该类数据反馈给收集者。
29.图2和图3示意性示出了根据本公开实施例的多旋翼无人机，需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的多旋翼无人机的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例限定了该多旋翼无人机的具体形状。
30.结合图2、图3所示，本公开实施例的多旋翼无人机包括：无人机主体11、旋翼12、旋转部件14、传动机构15和喷气装置13。无人机主体11包括机身111和位于机身周侧的支撑结构112。旋翼12通过支撑结构112与机身111连接，旋翼12可以设置为多个。旋转部件14与机身111连接。传动机构15与旋转部件14和旋翼12连接，以在旋转部件14转动时通过传动机构15带动旋翼12转动。喷气装置13内填充压缩气体，在喷气装置13喷出压缩气体时驱动旋转部件14转动，并经由传动机构15将动力由旋转部件14传递至多个旋翼12，以带动多个旋翼12转动，使多旋翼无人机获得上升的升力。
31.旋翼12例如可以是螺旋桨，其具有多个桨叶，桨叶安装在旋翼的旋转轴上，旋转轴带动桨叶旋转，为多旋翼无人机提供升力。多旋翼无人机的旋翼12例如可以设置为4个，其通过支撑结构112对称设置在多旋翼无人机的周侧。在本公开的其他实施方例中，旋翼12可以设置为6个、8个或10个，等等，其数量可根据用户的具体要求进行调整。旋翼12在被喷气装置13驱动旋转时为多旋翼无人机提供升力。
32.喷气装置13内喷出的压缩气体例如可以为空气，在喷出压缩气体后，不会产生有害气体，即不会造成环境污染的问题。
33.根据本公开的实施例，喷气装置13例如可以单独为多旋翼无人机提供升力，喷气装置13通过将压缩气体高速喷出，从而对喷气装置13形成反推力，进一步地推动多旋翼无人机运动。喷气装置13也可以在喷出压缩气体时，利用压缩气体驱动旋翼12旋转，旋翼12旋转时为多旋翼无人机提供一部分动力，同时从喷气装置13在喷出压缩气体形成反作用力，也为多旋翼无人机提供一部分动力，共同为多旋翼无人机提供升力。
34.根据本公开的实施例，其提供了一种多旋翼无人机采用喷气装置喷出压缩气体，并利用喷出的压缩气体驱动多个旋翼转动，为多旋翼无人机提供升力，该驱动方式是一种全新的驱动方式。此外，该压缩空气例如可以使用空气进行压缩得到，相比使用燃料驱动的
无人机，本公开的多旋翼无人机不会产生对环境产生有毒有害物质，因而可以避免环境污染的问题。
35.根据本公开的实施例，喷气装置13具有喷嘴131、压力容器132以及电控喷气阀门(未示出)。喷嘴131设置在旋转部件14的旋转圆面的正投影的区域内，喷嘴131配置为朝向旋转部件14，并喷出压缩气体以驱动位于压缩气体气流的下游侧的旋转部件14转动。例如喷嘴131可以设置在无人机主体11的底部，压缩气体从喷嘴131喷出时，对旋转部件14形成驱动力，驱动旋转部件14转动。压力容器132例如可以设置在无人机主体11的侧边，用于容纳压缩气体，并且压力容器132与喷嘴131连通，例如可以通过导气管道133连通。电控喷气阀门用于控制喷嘴131的开度，以控制压缩气体从喷嘴131喷出的流量和速度。
36.在本公开的可选实施方式中，旋转部件例如可以设置在无人机主体的机身顶部，并且旋转部件的旋转圆面的正投影区域大于无人机主体的机身的正投影，喷嘴设置在旋转部件的远离无人机主体的机身的一侧，以使喷嘴喷出的压缩气体能够驱动位于压缩气体气流的下游侧的旋转部件转动，进而带动多个旋翼旋转，为无人机主体提供升力。
37.根据本公开的实施例，喷嘴131配置在无人机主体11的机身111底部，其喷出压缩气体的方向在竖直方向并朝向地面，从而对多旋翼无人机产生向上的升力。在本公开的其他实施例中，喷嘴131喷出的压缩气体的方向与垂直方向存在一定的角度(例如30
°
)，从喷嘴131喷出的气体在垂直方向的分力为多旋翼无人机产生向上的升力，同时也在水平方向产生分力，使多旋翼无人机可以沿水平方向移动。
38.压力容器132与喷嘴131连通，以将压力容器132内的压缩气体从喷嘴131中喷出。例如，可以通过导气管道133连通，压力容器与喷嘴可以设置在不同的位置，使多旋翼无人机的整体布置结构更加合理；再例如，压力容器132与喷嘴131直接连通，即喷嘴131设置在压力容器上，压缩气体直接通过喷嘴131喷出。
39.电控喷气阀门控制喷嘴131的开度，以控制压缩气体喷出的流量和速度。例如，当多旋翼无人机需要产生较大的升力，则电控喷气阀门接收增加喷嘴131开度的指令，扩大喷嘴131的开度，以使从喷嘴131喷出的压缩气体流量增加，或者提高喷出的压缩气体的喷出速度，从而产生较大的升力；再例如，当多旋翼无人机需要较小的升力，则电控喷气阀门接收减小喷嘴131开度的指令，减小喷嘴131的开度，以使从喷嘴131喷出的压缩气体的流量减小，或者降低喷出的压缩气体的喷出速度，从而产生较小的升力。通过配置电控喷气阀门，有利于实现对多旋翼无人机飞行状态的精确控制。
40.根据本公开的实施例，多旋翼无人机还包括旋转部件14，旋转部件14具有多个叶片141，旋转部件14例如可以设置在无人机主体11的底部且靠近喷嘴131端部，从喷嘴131喷出的压缩气体对叶片141产生驱动力，驱动旋转部件14发生旋转，旋转部件14通过传动机构15与旋翼12连接，传动机构配置为在旋转部件14转动时带动旋翼12转动。
41.根据本公开的实施例，旋转部件14的叶片141例如可以设置为4个，并且该叶片141靠近喷嘴131的端部，在喷嘴131喷出压缩气体后，使叶片141周围的空气产生扰动，促使叶片141周围的气流流动，流动的气流对叶片141产生作用力，从而驱动旋转部件14发生转动，在叶片141移动到喷嘴131端部正对的位置时，进一步被喷出的压缩气体驱动加速旋转。在本公开的实施例中，旋转部件14的叶片141在安装或设置时，叶片141的表面与从喷嘴131喷出气流的流向存在一定的斜度，因而从喷嘴喷出的压缩气体的气流对叶片形成作用力，进
而驱动叶片141转动。例如，喷嘴131喷出的气流在竖直方向上并朝向地面方向，叶片141经扰动气流驱动并转动至喷嘴131的端部时，吹到叶片141上的气流会对叶片141产生水平方向的分力，该分力对叶片141进行加速，因而，在叶片141每经过喷嘴131的端部时，旋转部件14被叶片141带动加速。
42.在本公开其他的实施例中，旋转部件14的叶片141可以设置为6个、8个等，较多的叶片数量可以提高叶片在转动到喷嘴端部时被压缩气体驱动的次数，有效提高驱动效率。
43.根据本公开的实施例，传动机构15连接旋翼12和旋转部件14，在旋转部件14被从喷嘴131喷出的压缩气体驱动旋转后，传动机构15将旋转部件14的旋转传递至旋翼12，带动旋翼12转动。并且，旋翼12的旋转速度可通过调整旋转部件14的转动速度进行调整。
44.根据本公开的实施例，通过利用传动机构15将旋转部件的动力传递至旋翼，其能够简化多旋翼无人机结构，提高动力传输效率。例如，旋转部件14设置为一个，设置在无人机主体周侧的四个旋翼选用相同的传动机构15同时与同一个旋转部件14连接，旋转部件14转动时可以同时带动四个旋翼旋转，在旋转部件14与传动机构连接处采用相同的连接方式，使多旋翼无人机的结构变得简单，通过采用单一的连接方式，减小动力在传输过程中的损耗，提高动力传输效率。
45.根据本公开的实施例，喷嘴131配置在无人机主体11底部的与旋转部件14的旋转圆面相对的区域。旋转部件14的叶片141在旋转时构成旋转部件14的旋转圆面，喷嘴131配置在无人机主体11底部的与该旋转圆面相对的区域，采用该种设置方式，从喷嘴131喷出的压缩气体能够直接对旋转部件14的叶片141形成较大的驱动力，进而对叶片141的驱动效率更高。
46.根据本公开的实施例，旋转部件14通过主旋转轴16可转动地安装在无人机主体11的底部，旋转部件14转动时，带动主旋转轴16转动。
47.例如，为了便于旋转部件14的转动，主旋转轴16与无人机主体11之间可以通过轴承进行安装，减小主旋转轴16与无人机主体之间的摩擦力，主旋转轴16相对无人机主体可进行自由转动。旋转部件14与主旋转轴16之间固定连接，因此，在旋转部件14被压缩气体驱动旋转时，带动主旋转轴16同时转动。
48.根据本公开的实施例，传动机构15配置为一端与主旋转轴16连接，另一端与旋翼12连接，主旋转轴16转动时通过传动机构带动旋翼12转动。传动机构15用于将主旋转轴16的转动传递给旋翼12，从而驱动旋翼12的转动。旋翼12的转动速度可通过调整主旋转轴16的转速进行调整。通过配置传动机构15，提高主旋转轴16向旋翼12的动力传输效率。
49.根据本公开的实施例，传动机构例如可以包括传动轴、传动链条和传动皮带中的至少一种，等等。例如，当传动机构设置为传动轴，在传动轴的两端包括有第一锥齿轮，主旋转轴16以及旋翼12上分别设置有与第一锥齿轮配合的第二锥齿轮，主旋转轴16上的第二锥齿轮转动时驱动传动轴上的第一锥齿轮转动，进一步地带动旋翼12的第二锥齿轮转动，主旋转轴16上的第二锥齿轮与旋翼12上的第二锥齿轮的齿数可根据实际的转速要求进行调整，齿数可以相同，也可以设置为不同。又例如，当传动机构设置为传动链条，主旋转轴16上设置第一链轮，旋翼12上设置第二链轮，传动链条分别套接在第一链轮和第二链轮上，在主旋转轴16转动时，通过第一链轮带动第二链轮转动，进一步地带动旋翼12旋转。再例如，当传动机构设置为传动皮带，主旋转轴16上设置第一皮带轮，旋翼12上设置第二皮带轮，传动
皮带套接在第一皮带轮和第二皮带轮上，在主旋转轴16转动时，通过第一皮带轮带动第二皮带轮转动，进一步地带动旋翼12旋转，第一皮带轮和第二皮带轮的直径可根据实际的转速需求进行调整。传动轴、传动链条和传动皮带中的任意一者可以单独使用，或者其中的任意两者或者三者可以一起使用。
50.根据本公开的实施例，多旋翼无人机的传动机构可以根据实际的设计需求进行调整和选择，满足不同功能和技术的设计需求。
51.根据本公开的实施例，多旋翼无人机还设置有变距装置17，变距装置17配置为控制旋翼12的桨距。
52.根据本公开的实施例，旋翼12是具有可变桨距的旋翼，变距装置17配置为直接控制旋翼的桨距的变化，每一个旋翼12上都配置有单独控制旋翼12的桨距变化的变距装置17。通过变距装置17对不同的旋翼12进行桨距控制，以改变不同位置的旋翼12的升力大小，从而调整多旋翼无人机的飞行姿态，保证多旋翼无人机能够在空中安全平稳的飞行。
53.在本公开的实施例中，旋翼12设置为可变桨距的旋翼，即通过控制旋翼12的桨叶与旋转平面的倾角，以控制旋翼12的桨叶在围绕旋转平面旋转一周在理论上向上或向前行走的距离。在旋翼的转速保持不变的情况下，当旋翼的桨距越大，其能够为多旋翼无人机提供的升力也越大，当旋翼的桨距越小，其能够为多旋翼无人机提供的升力也越小。因而，旋翼12的可变桨距可以使用户灵活调整多旋翼无人机的每个旋翼的升力大小，实现对多旋翼无人机飞行状态的精确调整。
54.根据本公开的实施例，变距装置设置有舵机，舵机通过连杆与旋翼的桨叶连接，舵机配置为通过连杆控制桨叶的攻角，以调整旋翼的桨距。
55.例如，变距装置可以是舵机，通过舵机角度变动控制旋翼12的桨距，桨距的变化可以调整旋翼12的升力大小，因而，在旋翼12的转速不变时，通过调整桨距，改变旋翼12的升力。具体地，旋翼12的桨叶可以通过舵机进行控制以改变桨叶的攻角，从而实现对旋翼12的桨距的控制。变距装置例如是通过连杆将可变攻角的桨叶与舵机的活动部件连接的结构，当舵机的活动部件发生移动时，通过连杆带动桨叶，从而改变桨叶的攻角，从而调整旋翼的桨距。也可以是其他的能够实现该对旋翼的桨距进行调整的装置。
56.根据本公开的实施例，通过舵机驱动连杆，以改变桨叶的攻角，实现对旋翼桨距的控制。即在不改变旋翼旋转速度的情况下，通过舵机驱动连杆对桨叶的攻角进行连续调整，可以实现对旋翼的升力精准控制，并对多旋翼无人机飞行姿态的精确控制。
57.根据本公开的实施例，多旋翼无人机还设置有空气压缩装置18，其配置为与压力容器132连通，用于向喷气装置13的压力容器132内充入压缩空气。
58.例如，空气压缩装置18用于将空气进行压缩，并泵入压力容器132中，空气压缩装置18可以为通过电力驱动，也可以为通过燃油等燃料驱动。空气压缩装置18在检测到压力容器132内部压力不足或者需要充入压缩气体时，向压力容器内部充入压缩气体，并在压力容器132内部压力超过设定值后停止充入。
59.在本公开的其他的实施例中，空气压缩装置可以压缩其他的气体(非空气)，可以产生其他的压缩气体(例如惰性气体等)，并将产生的压缩气体充入压力容器中进行储存。
60.根据本公开的实施例，空气压缩装置能够为多旋翼无人机飞行提供动力，其在检测到压力容器的内部压力不足时即启动，有利于提高多旋翼无人机的航程。
61.根据本公开的实施例，多旋翼无人机还设置有控制模块19，控制模块19与喷气装置13、旋翼12、旋转部件14、变距装置17通信连接，控制模块19接收控制指令并基于该控制指令控制多旋翼无人机的飞行状态。
62.控制模块19可以包括但不限于处理芯片、控制器等，控制模块19接收的控制指令可以包括电信号指令、声音信号指令等。
63.控制模块19例如可以控制喷气装置13，具体地，可以控制喷气装置13的电控喷气阀门的工作状态，调整喷嘴131的开度，从而实现对喷嘴131中喷出的气体的流量和速度的控制，实现调整多旋翼无人机飞行的动力。
64.控制模块19例如可以控制旋翼12的旋转速度，当不同的旋翼12具有不同的旋转速度时，多旋翼无人机的每个旋翼12产生的升力不同，通过控制模块19对旋翼12转速的调整，实现对多旋翼无人机的飞行动作进行控制和调整。
65.控制模块19例如可以控制变距装置17，使变距装置17对旋翼12的桨叶的桨距进行调整，旋翼12在转速不变时仍然也可以调整升力的大小，进而控制和调整多旋翼无人机的飞行状态。
66.控制模块19例如可以控制旋转部件14的旋转速度，从而间接调整旋翼12的旋转速度，实现对多旋翼无人机的飞行状态的调整。
67.根据本公开的实施例，多旋翼无人机通过设置控制模块19，控制模块19能够对多旋翼无人机的多个部件进行精确控制，有效提高无人机的可操控性能。
68.根据本公开的实施例，多旋翼无人机实现飞行的原理如下：
69.多旋翼无人机的空气压缩装置对空气进行压缩，并将压缩后的空气通过气体管道泵入压力容器内进行存储，压力容器与喷嘴连通，喷嘴的开度通过电控喷气阀门进行控制。当多旋翼无人机接收飞行指令后，控制模块发送控制指令使电控喷气阀门对喷嘴的开度进行调整，储存在压力容器内的压缩气体从喷嘴内喷出，对多旋翼无人机产生朝着喷嘴反方向的推力。
70.无人机主体底部且靠近喷嘴端部设置的旋转部件在压缩气体的驱动下旋转，旋转部件通过传动机构带动旋翼转动，旋翼在转动过程中向多旋翼无人机提供升力。控制模块通过对变距装置、旋转部件、喷气装置等部件的控制，调整旋翼的转速或桨距，实现对无人机飞行姿态的调整。
71.根据本公开的实施例，通过给无人机设置空气压缩装置，能够向压力容器连续充入压缩空气，一方面保证空气压力容器内的压缩气体的补充和供给，另一方面，可以提高无人机的续航能力，进而达到增加无人机的航程的效果。
72.本公开中使用的术语“前”、“后”、“上”、“下”、“向上”、“向下”以及其它取向描述语是为了便于对本公开的示例性实施例进行描述，而并非用以将本公开的示例性实施例的结构限制到任何特别的位置或取向。诸如“基本上”或“近似地”的程度的术语被本领域技术人员理解为指的是给定值外的合理的范围，例如，与描述的实施例的制造、组装和使用关联的通用公差。本公开使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不必然表示数量限制。
73.本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可
以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。
74.以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。