1.本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种制动系统的控制装置、控制方法、终端及存储介质。
背景技术：
2.随着生活水平的提高以及科技的快速发展，人们对车辆的舒适度需求越来越高。现有车辆在一定工况场景下可能产生制动噪音，影响用户驾乘体验。
技术实现要素：
3.本发明实施例提供一种制动系统的控制装置、控制方法、终端及存储介质，以解决现有车辆在一定工况场景下可能产生制动噪音，影响用户驾乘体验的问题。
4.为实现上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
5.第一方面，本发明实施例提供一种制动系统的控制装置，应用于至少具有一个车轮的车辆，控制装置包括：
6.第一制动单元，所述第一制动单元用于提供制动力以控制车轮的旋转动作；
7.至少一个传感器，至少一个传感器用于检测第一制动单元的制动状态信息；
8.控制单元，控制单元用于根据制动状态信息，控制第一制动单元减小制动力。
9.具体的，制动系统的控制装置通过至少一个传感器检测第一制动单元的制动状态信息，并通过控制单元根据制动状态信息，控制第一制动单元减小制动力，调节第一制动单元控制车轮的旋转动作的制动力的大小，从而减小制动系统的由于制动所引起的振动或噪声，改善用户的驾乘体验。
10.可选的，传感器包括振动传感器；
11.振动传感器与控制单元电连接，振动传感器用于检测第一制动单元的提供制动力时产生振动信号。
12.可选的，传感器还包括：
13.声音传感器，声音传感器与控制单元电连接，声音传感器用于采集第一制动单元提供制动力时产生的声音信号；
14.制动状态信息包括振动信号和/或声音信号。
15.可选的，控制装置还包括第二制动单元，
16.控制单元还用于在控制第一制动单元减小制动力时，控制第二制动单元增大制动力。
17.可选的，控制单元具体用于根据制动状态信息，生成第一指令；
18.第一指令用于控制产生制动噪声的第一制动单元调节夹紧力以取消制动状态。
19.可选的，第一制动单元包括驱动源、减速机构、活塞、摩擦片以及制动盘；
20.驱动源与控制单元电连接，驱动源用于根据控制单元的第一指令动作，并输出驱动力；
21.减速机构分别与驱动源和活塞连接，减速机构用于根据驱动源的驱动力推动活塞移动；
22.摩擦片分别与活塞和制动盘连接，摩擦片用于根据活塞的移动夹紧制动盘，产生制动力。
23.可选的，控制单元，具体用于对预设时间阈值窗口内的声音信号和振动信号进行处理；将处理后的声音信号与预设分贝阈值进行比较，根据比较结果，将处理后的振动信号与声音信号进行耦合匹配；根据耦合匹配后的传感信号，判定产生制动噪声的第一制动单元。
24.可选的，控制单元，还用于通过制动状态信息判定制动噪音消失，生成第二指令，第二指令用于恢复第一制动单元的制动状态。
25.可选的，振动传感器设置于第一制动单元和第二制动单元内，或者设置于与第一制动单元和第二制动单元连接的部件上；
26.每一第一制动单元至少设置1个振动传感器。
27.可选的，至少一个声音传感器设置于车辆的驾驶室内。
28.第二方面，本发明实施例提供一种制动系统的控制方法，由上述任意提出的制动系统的控制装置执行；
29.制动系统的控制方法，包括：
30.至少一个传感器检测第一制动单元的制动状态信息；其中，第一制动单元用于提供制动力以控制车轮的旋转动作；
31.控制单元根据制动状态信息，控制第一制动单元减小制动力。
32.第三方面，本发明实施例提供一种终端，包括：第一方面任意提出的制动系统的控制装置。
33.第四方面，本发明实施例提供一种存储介质，当存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得制动系统的控制装置能够执行第一方面提出的制动系统的控制方法。
34.本发明实施例提供的制动系统的控制装置通过至少一个传感器检测第一制动单元的制动状态信息，并通过控制单元根据制动状态信息，控制第一制动单元减小制动力，调节第一制动单元控制车轮的旋转动作的制动力的大小，从而减小制动系统的由于制动所引起的振动或噪声，改善用户的驾乘体验。
附图说明
35.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
36.图1是本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图；
37.图2是本发明实施例提供的另一种制动系统的控制装置的结构示意图；
38.图3是本发明实施例提供的又一种制动系统的控制装置的结构示意图；
39.图4是本发明实施例提供的又一种制动系统的控制装置的结构示意图；
40.图5是本发明实施例提供的一种制动系统的控制装置的制动力的分配示意图；
41.图6是本发明实施例提供的另一种制动系统的控制装置的制动力的分配示意图；
42.图7是本发明实施例提供的又一种制动系统的控制装置的制动力的分配示意图；
43.图8是本发明实施例提供的又一种制动系统的控制装置的制动力的分配示意图；
44.图9是本发明实施例提供的又一种制动系统的控制装置的制动力的分配示意图；
45.图10是本发明实施例提供的又一种制动系统的控制装置的制动力的分配示意图；图11是本发明实施例提供的又一种制动系统的控制装置的结构示意图；
46.图12是本发明实施例提供的又一种制动系统的控制装置的结构示意图；
47.图13是本发明实施例提供的一种制动系统的控制方法的流程图；
48.图14是本发明实施例提供的另一种制动系统的控制方法的流程图；
49.图15是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图；
50.图16是本发明实施例提供的另一种终端的结构示意图。
具体实施方式
51.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
52.基于上述技术问题，本实施例提出了以下解决方案：
53.本发明实施例提出的制动系统的控制装置包括第一制动单元、传感器和控制单元，制动系统的控制单元可以设置于终端上。制动系统的控制装置和制动系统可以设置于同一终端上，或者，制动系统的控制装置和制动系统可以设置于不同终端上。制动系统的控制装置可以执行制动系统的控制方法，使得终端设备具有对制动系统进行控制的功能。
54.该终端可以是机动车辆、无人机、轨道车或自行车等终端设备。在一种可能的方式中，终端可以包括车辆上的制动卡钳、刹车片等制动系统。此时，制动系统的控制装置可以为制动卡钳，或者全部位于制动卡钳内部；也可以部分位于制动卡钳内部，部分位于除制动卡钳之外的终端上。例如，制动系统的控制装置可以位于除之制动系统外的终端上。制动系统还可以安装在网络设备(如各种系统中的基站)等上面，在此不作限制。
55.终端可以包括车辆，例如智能网联车。下面以终端包括车辆为例，进行说明。车辆上可以设置制动卡钳、刹车片等制动系统，制动系统可以对车辆进行制动，当车辆进行制动时，在某些特定工况下可能产生制动噪音，影响用户的体验。
56.图1是本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图。参见图1，本发明实施例提供的车辆1包括制动系统的控制装置2。参见图1，本发明实施例提供的制动系统的控制装置2，应用于至少具有一个车轮的车辆1。制动系统的控制装置2包括第一制动单元100，第一制动单元100用于提供制动力以控制车轮的旋转动作；至少一个传感器200，至少一个传感器200用于检测第一制动单元100的制动状态信息；控制单元300，控制单元300用于根据制动状态信息，控制第一制动单元100减小制动力。
57.具体的，终端可以包括车辆1，车辆1在驾驶模式下，在车辆1前方出现障碍物、车辆1行驶至信号灯路口或者车辆1需要进行泊车等场景下，制动系统需要进行制动。制动系统可以作用于车辆1的车轮上。
58.传感器200是可以进行信号检测，并将监测到的信号转换为电信号输出的模块，传
感器200例如可以是振动传感器、声音传感器或摄像模块等传感器。第一制动单元100可以提供制动力以控制车轮的旋转动作，制动力增大，车轮的旋转动作减缓或停止，制动力减小，车轮的旋转动作增快。第一制动单元100可以为制动卡钳。控制单元300是可以进行数据接收、处理并生成控制指令的模块，控制单元300为电子控制器，例如可以是ecu(electronic control unit，电子控制单元)，t-box(telematics box，远程信息处理器)，域控制器或中央处理器等。
59.制动状态信息可以包括噪音和振动。具体的，制动状态信息可以包括噪音过大或存在振动。传感器200检测第一制动单元100的制动状态信息，并将制动状态信息传输至控制单元300。控制单元300根据制动状态信息，控制第一制动单元100减小制动力，当制动力减小为零时，第一制动单元100停止提供制动力，使得车轮可以正常旋转动作。控制单元300根据制动状态信息，控制第一制动单元100减小制动力，可以减少或改善由于第一制动单元100控制车轮制动所引起的振动或噪声，从而降低车辆的制动噪声和振动，改善用户的驾乘体验。
60.本实施例提供的制动系统的控制装置通过至少一个传感器检测第一制动单元的制动状态信息，并通过控制单元根据制动状态信息，控制第一制动单元减小制动力，调节第一制动单元控制车轮的旋转动作的制动力的大小，从而减小制动系统的由于制动所引起的振动或噪声，改善用户的驾乘体验。
61.一种可能的实现方式，图2是本发明实施例提供的另一种制动系统的控制装置的结构示意图。在上述实施例的基础上，参见图2，本发明实施例提供的传感器200可以包括振动传感器21；振动传感器21与控制单元300电连接，振动传感器21用于检测第一制动单元100提供制动力时产生的振动信号。
62.具体的，振动传感器21可以包括振动加速度传感器、超声振动传感器、光纤振动传感器等。振动加速度传感器是能感受振动、加速度并转换成可用电信号的传感器。根据传感器敏感元件的不同，压力加速度传感器包括电容式、电感式、应变式、压阻式、压电式等。振动传感器21可以检测第一制动单元100的振动信号，并将检测到的振动信号转换为携带振动信息的电信号，并输出至控制单元300。控制单元300根据振动传感器21的检测到的携带振动信息的电信号，控制第一制动单元100减小制动力。
63.一种可能的实现方式，当振动传感器21检测到的振动信号大于或等于预设振动阈值时，控制单元300控制第一制动单元100减小制动力，使得车辆的车轮的制动力得到减小或完全释放，减小由于第一制动单元100与车轮之间的制动摩擦而产生的振动，从而改善车辆的用户驾乘体验。
64.一种可能的实现方式，图3是本发明实施例提供的又一种制动系统的控制装置的结构示意图。在上述实施例的基础上，参见图3，传感器200还可以包括声音传感器22，声音传感器22与控制单元300电连接，声音传感器22用于采集第一制动单元100提供制动力时产生的声音信号；制动状态信息包括振动信号和/或声音信号。
65.具体的，声音传感器22的作用相当于一个麦克风，声音传感器22用来接收声波，显示声音的振动图像，但不能对噪声的强度进行测量。声音传感器22用于采集第一制动单元100的声音信号，并将声音信号传输至控制单元300。示例性的，声音传感器22内置一个对声音敏感的电容式驻极体话筒。声波使话筒内的驻极体薄膜振动，导致电容的变化，而产生与
之对应变化的微小电压。这一电压随后被转化成0-5v的电压信号，经过a/d转换被数据采集器接收，生成声音信号，并传送给控制单元300。
66.一种可能的实现方式，当声音传感器22检测到声音信号时，控制单元300控制第一制动单元100减小制动力，使得车辆的车轮的制动力得到减小或完全释放，减小由于第一制动单元100与车轮之间的制动摩擦而产生的噪声，从而改善车辆的用户驾乘体验。
67.一种可能的实现方式，当声音传感器22检测到的声音信号大于或等于预设声音阈值时，控制单元300控制第一制动单元100减小制动力，使得车辆的车轮的制动力得到减小或完全释放，减小由于第一制动单元100与车轮之间的制动摩擦而产生的过大的噪声，从而改善车辆的用户驾乘体验。
68.一种可能的实现方式，制动状态信息包括振动信号和声音信号，控制单元300可以根据声音信号和振动信号分别判断是否存在制动噪声，示例性的，当声音传感器22检测到的声音信号大于或等于预设声音阈值时，且振动传感器21检测到的振动信号大于或等于预设振动阈值时，控制单元300判定有噪声且有振动信号，判定制动噪声过大。控制单元300根据振动信号和声音信号的频域范围，确定振动信号和声音信号的频域范围为第一制动单元提供制动力时产生的制动噪声。控制单元300控制产生制动噪声的第一制动单元100减小制动力，使得车辆的车轮的制动力得到减小或完全释放，减小由于第一制动单元100与车轮之间的制动摩擦而产生的振动和噪声，从而改善车辆的用户驾乘体验。
69.一种可能的实现方式，图4是本发明实施例提供的又一种制动系统的控制装置的结构示意图。在上述实施例的基础上，参见图4，本发明实施例提供的控制装置还可以包括第二制动单元4，控制单元300还用于在控制第一制动单元100减小制动力时，控制第二制动单元4增大制动力。
70.具体的，由于在车辆的制动系统进行制动时，由于第一制动单元100与车轮之间的摩擦而容易产生振动或噪声。由于第一制动单元100存在振动或噪声，控制单元300控制第一制动单元100减小制动力，以减小或消除制动噪声或制动引起的振动，由于车辆需要继续制动，此时控制单元300控制第二制动单元4增大制动力，可以较好的对车辆进行制动，保证车辆的安全行驶。需要说明的是，第一制动单元100和第二制动单元4可以设置于同一个车轮上，或者，第二制动单元4与第一制动单元100设置于不同的车轮上，在此不作任何限定。
71.示例性的，以车辆包括四个车轮为例进行说明。图5是本发明实施例提供的一种制动系统的控制装置的制动力的分配示意图。参见图5，以车辆前进方向frt为坐标，车辆包括左前车轮5a、右前车轮5b、左后车轮5c以及右后车轮5d。左前车轮5a和右前车轮5b通过前轴承7a连接，左后车轮5c和右后车轮5d通过后轴承7b连接。每个车轮对应的箭头的长度表示该车轮对应的第一制动单元产生的制动力的大小。
72.图5示例性的示出车辆正常行驶，传感器未检测到制动噪声时，左前车轮5a和右前车轮5b对应的第一制动单元产生的制动力大小相同，左后车轮5c以及右后车轮5d对应的第一制动单元产生的制动力大小相同，且前轮的制动力大于后轮制动力的情况。
73.图6是本发明实施例提供的另一种制动系统的控制装置的制动力的分配示意图。参见图6，传感器检测到单侧前轮有制动噪声时，示例性的，仅左前车轮5a有制动噪声时，左前车轮5a对应的第一制动单元减小或不提供制动力。右前车轮5b对应的第二制动单元产生的制动力变大，左后车轮5c对应的第二制动单元产生的制动力变大，右后车轮5d对应的第
一制动单元产生的制动力不变的情况。
74.图7是本发明实施例提供的又一种制动系统的控制装置的制动力的分配示意图。参见图7，传感器检测到单侧后轮有制动噪声时，示例性的，仅左后车轮5c有制动噪声时，左后车轮5c对应的第一制动单元减小或不提供制动力。左前车轮5a对应的第二制动单元产生的制动力变大，右后车轮5d对应的第二制动单元产生的制动力变大，右前车轮5b对应的第一制动单元产生的制动力不变。
75.图8是本发明实施例提供的又一种制动系统的控制装置的制动力的分配示意图。参见图8，传感器检测到双侧前轮有制动噪声时，示例性的，左前车轮5a和右前车轮5b有制动噪声时，左前车轮5a和右前车轮5b对应的第一制动单元减小或不提供制动力。左后车轮5c和右后车轮5d对应的第二制动单元产生的制动力变大。
76.图9是本发明实施例提供的又一种制动系统的控制装置的制动力的分配示意图。参见图9，传感器检测到双侧后轮有制动噪声时，示例性的，左后车轮5c和右后车轮5d有制动噪声时，左后车轮5c和右后车轮5d对应的第一制动单元减小或不提供制动力。左前车轮5a和右前车轮5b对应的第二制动单元产生的制动力变大。
77.图10是本发明实施例提供的又一种制动系统的控制装置的制动力的分配示意图。参见图10，传感器检测到对角线位置的车轮有制动噪声时，示例性的，左前车轮5a和右后车轮5d有制动噪声时，左前车轮5a和右后车轮5d对应的第一制动单元减小或不提供制动力。左后车轮5c和右前车轮5b对应的第二制动单元产生的制动力变大。一种可能的实现方式，控制单元具体用于根据制动状态信息，生成第一指令；第一指令用于控制产生制动噪声的第一制动单元调节夹紧力以取消制动状态。
78.一种可能的实现方式，图11是本发明实施例提供的又一种制动系统的控制装置的结构示意图。图12是本发明实施例提供的又一种制动系统的控制装置的结构示意图。在上述实施例的基础上，结合图5和图6，本发明实施例提供的第一制动单元100包括驱动源40、减速机构50、活塞60、摩擦片20以及制动盘400；驱动源40与控制单元300电连接，驱动源40用于根据控制单元300的第一指令动作，并输出驱动力；减速机构50分别与驱动源40和活塞60连接，减速机构50用于根据驱动源40的驱动力推动活塞60移动；摩擦片20分别与活塞60和制动盘400连接，摩擦片20用于根据活塞60的移动夹紧制动盘400，产生制动力。
79.具体的，继续结合图11和图12，驱动源40可以包括电机。控制单元300根据制动状态信息生成控制信号。驱动源40根据控制单元300的控制信号，正传或反转，并产生驱动力。减速机构50根据驱动源40的驱动力推动活塞60移动，活塞60的移动带动摩擦片20夹紧制动盘400，产生制动力。第二制动单元4可以与第一制动单元100采用相同的结构。第二制动单元4可以与第一制动单元100设置于同一车辆的不同车辆5上。需要说明的是，图6示例性的示出控制单元300包括两个ecu的情况，frt表示车辆的前进方向，可以设置车辆的两个前轮的第一控制单元100由一个ecu控制，两个后轮的第一控制单元100由另一个ecu控制，两个ecu之间可以通信连接或电连接，实现信号的交互。
80.控制单元300控制第一制动单元100减小制动力，可以包括控制单元300根据制动状态信息生成控制信号，例如，驱动源40根据控制单元300的控制信号反转，并减小输出的驱动力。减速机构50根据驱动源40的较小的驱动力减小对活塞60的推动，活塞60移动带动摩擦片20释放制动盘400，以减小制动力。
81.控制单元300在控制第一制动单元100减小制动力时，控制第二制动单元4增大制动力，可以包括控制单元300根据制动状态信息生成控制信号，驱动源40根据控制单元300的控制信号正传，并产生驱动力。减速机构50根据驱动源40的驱动力推动活塞60移动，活塞60的移动带动摩擦片20夹紧制动盘400，产生制动力，使得第二制动单元4增大制动力。
82.一种可能的实现方式，继续结合图11和图12，当第一制动单元100设置于前侧车轮，则控制单元300在控制第一制动单元100减小制动力时，控制后侧车轮的第二制动单元4增大制动力，使得车辆既能避免噪声，又能保证车辆的制动平衡。
83.一种可能的实现方式，继续结合图11和图12，当第一制动单元100设置于左前侧车轮，则控制单元300在控制第一制动单元100减小制动力时，控制右前侧车轮的第二制动单元4增大制动力，或者，控制右后侧车轮的第二制动单元4增大制动力，或者，控制右前侧和右后侧车轮的第二制动单元4增大制动力，或者，控制右前侧和右后侧车轮以及左后侧的第二制动单元4增大制动力，使得车辆既能避免噪声，又能保证车辆的制动安全。
84.一种可能的实现方式，继续结合图11和图12，控制单元300具体用于对预设时间阈值窗口内的声音信号和振动信号进行处理；将处理后的声音信号与预设分贝阈值进行比较，根据比较结果，将处理后的振动信号与声音信号进行耦合匹配；根据耦合匹配后的传感信号，判定产生制动噪声的第一制动单元100。
85.具体的，预设时间阈值窗口，是指预设的时间段，例如200微秒。控制单元300对预设时间阈值窗口内的声音信号和振动信号进行处理，将声音信号和振动信号的时域信号转换为频域信号。将处理后的声音信号与预设分贝阈值进行比较，若处理后的声音信号大于或等于预设分贝阈值，则将预设时间阈值窗口内的处理后的振动信号与声音信号进行耦合匹配，根据耦合匹配后的传感信号，判定产生制动噪声的第一制动单元100。这样设置，使得可以精确定位产生制动噪声的第一制动单元100。
86.一种可能的实现方式，继续结合图11和图12，控制单元300还用于通过制动状态信息判定制动噪音消失，生成第二指令，第二指令用于恢复第一制动单元100的制动状态。
87.具体的，当控制单元300通过制动状态信息判定制动噪音消失时，生成第二指令，第一制动单元100用于根据第二指令恢复对车轮的制动。
88.一种可能的实现方式，继续结合图11和图12，制动状态信息可以包括振动信号，控制单元300可以根据振动信号判断制动噪声是否消失，示例性的，当振动传感器21检测到的振动信号小于预设振动阈值时，控制单元300判定振动噪声消失，并生成第二指令。控制单元300控制第一制动单元100恢复制动力，使得车辆的车轮的制动力得到恢复，在改善车辆的用户驾乘体验的同时，进一步提升车轮制动的安全性。
89.一种可能的实现方式，继续结合图11和图12，制动状态信息可以包括声音信号，控制单元300可以根据声音信号判断制动噪声是否消失，示例性的，当声音传感器22检测到的声音信号小于预设声音阈值时，控制单元300判定制动噪声消失，并生成第二指令。控制单元300控制第一制动单元100恢复制动力，使得车辆的车轮的制动力恢复，从而改善车辆的用户驾乘体验，进一步提升车轮的制动安全性。
90.一种可能的实现方式，继续结合图11和图12，制动状态信息可以包括振动信号和声音信号，控制单元300可以根据声音信号和振动信号分别判断制动噪声是否消失，示例性的，当声音传感器22检测到的声音信号小于预设声音阈值时，且振动传感器21检测到的振
动信号小于预设振动阈值时，控制单元300判定制动噪声消失。控制单元300控制第一制动单元100恢复制动力，使得车辆的车轮的制动力得到恢复，在由于第一制动单元100与车轮之间的制动摩擦而产生的振动噪声消失后，恢复车轮的制动力，进一步提升车辆的制动安全性。
91.一种可能的实现方式，继续结合图4至图12，控制单元300在控制第一制动单元100恢复制动力时，可以控制第二制动单元4减小制动力，第一制动单元100的驱动源40根据控制单元300的第一指令正传，并产生驱动力。减速机构50根据驱动源40的驱动力推动活塞60移动，活塞60的移动带动摩擦片20夹紧制动盘400，产生制动力，使得第一制动单元100恢复制动力。
92.一种可能的实现方式，继续结合图4至图6，振动传感器21可以设置于第一制动单元100和第二制动单元4内，或者设置于与第一制动单元100和第二制动单元4连接的部件上；每一第一制动单元100至少设置1个振动传感器21。
93.具体的，这样设置使得每一个第一制动单元100的振动信号均可以及时检测到，并且可以根据振动传感器21的设置位置，定位发生制动噪声的第一制动单元100，便于及时准确的对发生振动的第一制动单元100进行主动控制，进一步降低制动噪声。与第一制动单元100和第二制动单元4连接的部件可以包括轴承等。
94.一种可能的实现方式，至少一个声音传感器设置于车辆的驾驶室内。
95.具体的，由于制动噪声主要影响用户的驾乘体验，将声音传感器设置于车辆的驾驶室内，可以从用户在驾驶室内的直观感受出发，降低不必要的制动力减小。
96.图13是本发明实施例提供的一种制动系统的控制方法的流程图。在上述实施例的基础上，参见图13，本发明实施例提供的制动系统的控制方法，由上述任意实施例提出的制动系统的控制装置执行。本实施例提供的制动系统的控制方法，包括：
97.s101、至少一个传感器检测第一制动单元的制动状态信息；其中，第一制动单元用于提供制动力以控制车轮的旋转动作。
98.s102、控制单元根据制动状态信息，控制第一制动单元减小制动力。
99.具体的，本实施例提供的制动系统的控制方法通过至少一个传感器检测第一制动单元的制动状态信息，并通过控制单元根据制动状态信息，控制第一制动单元减小制动力，调节第一制动单元控制车轮的旋转动作的制动力的大小，从而减小制动系统的由于制动所引起的振动或噪声，改善用户的驾乘体验。
100.一种可选的实施方式，本实施例中，振动传感器具体可以是加速度传感器。声音传感器具体可以是麦克风。加速度传感器检测到的振动信号可以是振动时域信号，麦克风检测到的声音信号可以是音频时域信号。图14是本发明实施例提供的另一种制动系统的控制方法的流程图。在上述实施例的基础上，参见图14，本发明实施例提供的制动系统的控制方法包括：
101.s201、开始。
102.s202、加速度传感器检测振动时域信号。
103.s203、麦克风检测音频时域信号。
104.s204、控制单元取预设时间阈窗口。
105.s205、对麦克风检测到的音频时域信号进行傅里叶变换，得到音频频域信号。
106.s206、对加速度传感器检测到的振动时域信号进行傅里叶变换，得到振动频域信号。
107.s207、判断所述音频频域信号是否大于预设分贝阈值，若是，则执行s208；若否，则执行s210。
108.s208、将所述音频频域信号和所述振动频域信号进行耦合，判断是否存在耦合频段噪声。若是，则执行s209；若否，则执行s210。
109.s209、根据制动噪音，判定产生制动噪声的第一制动单元，根据判定结果，调节第一制动单元和第二制动单元的制动力。
110.具体的，麦克风可以是一个或多个，麦克风设置于驾驶室内，本实施方式提供的麦克风的数量为1个。本实施方式提供的加速度传感器可以为多个，示例性的，加速度传感器可以与车轮一一对应。当车轮的数量为4个时，每个车轮对应设置一个制动单元，每个制动单元对应设置一个加速度传感器。
111.将麦克风检测到的音频时域信号，取预设时间阈窗口，预设时间阈窗口内的音频时域信号通过傅里叶变换转换为音频频域信号。若音频频域信号大于预设分贝阈值，则判定有噪声。
112.每个制动单元对应设置的加速度传感器，可以检测对应制动单元的振动时域信号，分别取与音频时域信号相同的预设时间阈窗口。预设时间阈窗口内的每个制动单元对应的振动时域信号，通过傅里叶变换转换为振动频域信号。将音频频域信号和每个制动单元对应的振动频域信号进行耦合，与音频频域信号存在耦合频段噪声的振动频域信号对应的制动单元，判定为产生制动噪声的第一制动单元。与音频频域信号不存在耦合频段噪声的振动频域信号对应的制动单元，判定为未产生制动噪声的第二制动单元。根据判定结果，调节第一制动单元和第二制动单元的制动力。例如，控制单元根据判定结果，控制第一制动单元减小制动力时，并控制第二制动单元增大制动力。
113.s210、结束。
114.图15是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图。在上述实施例的基础上，参见图15，本发明实施例提供的终端500包括上述任意实施例提出的制动系统的控制装置2，具有上述任意实施例提出的制动系统的控制装置2的有益效果，在此不再赘述。需要说明的是，可以在车辆的每一个车轮均设置制动系统的控制装置2，图15仅示例性的示出终端500可以为车辆的情况，图中示出车辆的侧视图，未示出的车轮上可以对应设置制动系统的控制装置2，在此不作任何限定。
115.图16是本发明实施例提供的另一种终端的结构示意图。在上述实施例的基础上，参见图16，本发明实施例提供的可读存储介质502，当可读存储介质502中的指令由终端500的处理器501执行时，使得制动系统的控制装置能够执行上述任意实施例提出的制动系统的控制方法。
116.当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的制动系统的控制方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的制动系统的控制方法中的相关操作，且具备相应的功能和有益效果。
117.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更
佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory,rom)、随机存取存储器(random access memory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的制动系统的控制方法。
118.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。