1.本实用新型涉及派送车技术领域，尤其涉及一种派送车的移动底盘及派送车。


背景技术：

2.派送无人车利用智能驾驶技术实现无人的快递或小物件配送服务，该产品主要优化“最后三公里”这一高成本低效率的人力配送区间，实现在复杂工况中的低成本配送。“最后三公里”路况极为复杂，可能有城市道路、小区辅路等，会遇到人流大、人流动向混乱、派送车不按规范行驶与停放、会车避让等情况。目前的无人车都使用与乘用车同种类的底盘，转向角度为30
°
至40
°
之间，该种转向能力应付上述工况时较为吃力。


技术实现要素：

3.本实用新型的主要目的在于提供一种派送车的移动底盘及派送车，旨在解决现有派送车底盘转向不足的技术问题。
4.为了实现上述目的，本实用新型提供一种派送车的移动底盘，所述派送车的移动底盘包括移动机构和转向机构，所述移动机构包括至少两个间隔设置的车桥，各所述车桥的两端均设置有车轮；各所述车轮对应设置有一个所述转向机构，所述转向机构包括万向轮、连接杆和驱动件，所述连接杆竖向设置并与所述车桥连接，所述万向轮活动连接于所述连接杆，且所述驱动件用于驱动所述万向轮相对所述连接杆升降。
5.优选地，所述转向机构还包括横向设置的连接轴，所述连接杆为中空结构，所述转向机构还包括竖向设置的升降杆，所述升降杆的下端与所述万向轮转动连接，所述升降杆的上端可升降地插设于所述连接杆内，所述驱动件与所述升降杆连接，并用于驱动所述升降杆带动所述万向轮相对所述连接杆升降。
6.优选地，所述转向机构还包括横向设置的连接轴，所述连接轴的一端与升降杆连接，所述连接轴的另一端与所述万向轮转动连接。
7.优选地，所述万向轮包括两个轮毂和设置在两个所述轮毂之间的副轮，所述副轮数量为多个，多个所述副轮呈圆周阵列分布在两个所述轮毂之间。
8.优选地，所述轮毂开设有多个轮槽，多个轮槽沿所述轮毂的外周间隔设置，且各轮槽内可转动地嵌设有一个所述副轮。
9.优选地，所述的派送车的移动底盘，所述副轮包括滚轴和环绕所述滚轴设置的轮体，所述滚轴与轮槽的槽壁转动连接，且所述滚轴与所述轮毂的轴线构成一斜夹角。
10.优选地，所述副轮呈梭形柱状结构。
11.优选地，所述驱动件为驱动气缸，所述驱动气缸的输出轴与所述升降杆连接。
12.优选地，所述转向机构还包括驱动电机，所述驱动电机与所述万向轮连接并用于驱动所述万向轮转动。
13.此外本实用新型还包括一种派送车，其特征在于，所述派送车包括上述派送车的移动底盘。
14.在本实用新型的技术方案中，派送车的移动底盘包括移动机构和转向机构，移动机构包括至少两个间隔设置的车桥，各车桥的两端均设置有车轮，各车轮对应设置有一个转向机构，转向机构包括万向轮、连接杆和驱动件，连接杆竖向设置并与车桥连接，万向轮活动链接连接杆，并且驱动件用于驱动万向轮相对连接杆升降；本实用新型的技术方案，派送车的移动底盘通过设置驱动件用于驱动万向轮相对连接杆进行升降，与现有技术相比，本实用新型的技术方案通过驱动件驱动万向轮相对连接杆进行升降，实现了在不同的状态下，可以选取万向轮或车轮应对不同的状况来实现派送车的正常行驶，本实用新型的技术方案能够实现不同角度的转向功能，可以适应复杂的路况。
附图说明
15.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
16.图1为本实用新型一实施中例派送车的移动底盘的结构示意图；
17.图2为本实用新型一实施中例派送车的移动底盘中万向轮的结构示意图。
18.附图标号说明：
19.具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
21.需要说明，本实用新型实施方式中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
22.另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理
解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征能够以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
23.并且，本实用新型各个实施方式之间的技术方案能够以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
24.如图1所示，本实用新型提供一种派送车的移动底盘10，派送车的移动底盘10包括移动机构200和转向机构100，移动机构200包括至少两个间隔设置的车桥210，各车桥210的两端均设置有车轮220；各车轮220对应设置有一个转向机构100，转向机构100包括万向轮110、连接杆120和驱动件，连接杆120竖向设置并与车桥210连接，且驱动件用于驱动万向轮110相对连接杆120升降，派送车的移动底盘10通过移动机构200进行移动，转向机构100给派送车的移动底盘10转向能力，万向轮110与连接杆120活动链接，万向轮110相对与连接杆120可以自由升降，并且，驱动件驱动可以万向轮110的升降，通过驱动件对派送车的移动底盘10的行驶状态进行控制，当需要移动时收起万向轮110，通过车轮220移动；当需要转向时则伸出万向轮110，通过万向轮110控制派送车转弯。
25.更进一步地，派送车的移动底盘10包括多个车桥210，车桥210的两端均对称设置有多个万向轮110，车桥210的两端所设置的万向轮110左右对称设置，在本实用新型的一实施例中，派送车的移动底盘10包括两个车桥210，并且每个车桥210设置有两个万向轮110，两个万向轮110中斜对称的两个万向轮110的副轮112的倾斜方向一致，在其他实施例中车桥210的数量为两个，三个等，万向轮110的数量可以为六个、八个等，具体的车桥210的数量、万向轮110的数量，万向轮110的排列方式可以根据派送车的移动底盘10的具体情况而定，本实用新型对万向轮110的数量，排列方式不作限制；派送车的移动底盘10通过驱动电机控制的万向轮110转向、转速，根据每个万向轮110的转向、转速不同，派送车的移动底盘10所受到的合力的方向、大小也会有所不同，因此，派送车的移动底盘10可以沿不同方向移动。
26.在一实施例中，连接杆120为中空结构，转向机构100还包括竖向设置的升降杆130，升降杆130的下端与万向轮110转动连接，升降杆130的上端可升降地插设于连接杆120内，驱动件与升降杆130连接，并用于驱动升降杆130带动万向轮110相对连接杆120进行升降，升降杆130插入连接杆120中，升降杆130和连接杆120滑动连接，升降杆130通过驱动件控制升降杆130进入和伸出连接杆120；通过升降杆130的调节，使得万向轮110可以接触地面和离开点面，万向轮110离开地面，此时升降杆130插入连接杆120中，升降杆130伸出连接杆120，万向轮110与地面接触，直至万向轮110支撑起派送车的移动底盘10，使得此时派送车的移动底盘10能够被万向轮110控制。
27.在一实施例中，转向机构100还包括横向设置的连接轴140，连接轴140的一端与升降杆130连接，连接轴140的另一端与万向轮110转动连接，连接轴140用于连接升降杆130和万向轮110，连接轴140起到了传动作用，在本实用新型的一实施例中，万向轮110的中心开设有安装孔，连接轴140插入安装孔中，连接轴140与安装孔之间通过螺栓可拆卸连接，可拆卸连接便于及时对磨损的副轮112进行替换，避免了对整个万向轮110的更换，减少了维护时间，节省了维护费用。
28.进一步地，如图2所示，万向轮110包括两个轮毂111和设置在两个轮毂111之间的
副轮112，副轮112数量为多个，多个副轮112呈圆周阵列分布在两个轮毂111之间，万向轮110由两个对称的轮毂111组成，两个轮毂111之间可以采用拆卸连接，在两个轮毂111之间设置有副轮112，多个副轮112成阵列分布加在两个轮毂111之间，在运动过程中，两个轮毂111转动，由于副轮112之间成圆周阵列排布，因此，副轮112在轮毂111进行转动的同时，副轮112也会随着轮毂111的转动而转动的同。
29.更进一步地，各轮毂111开设有多个轮槽113，多个轮槽113沿轮毂111的外周间隔设置，且各轮槽113内可转动地嵌设有一个副轮112，为了在转动时对副轮112的转动进行固定、防止副轮112脱落跑偏，通过在设置轮槽113将副轮112卡接到轮槽113，同时，也对保证的副轮112的转动的有效性；避免了滚轮的掉落、跑偏磨损等问题，提高了副轮112的使用率，减少了副轮112的更换造成不必要的损失。
30.更进一步地，副轮112包括滚轴114和环绕滚轴114设置的轮体115，滚轴114与轮槽113的槽壁转动连接，且滚轴114与轮毂111的轴线构成一斜夹角，在本实用新型的一实施例中，轮槽113的槽壁开设有两个对应的安装孔，副轮112的滚轴114两端分别插入安装孔中，副轮112与轮槽113之间滚动连接；轮轴和轮毂111的轴线构成夹角，使得副轮112在滚动过程中受到两个不同方向的力，优选地，轮轴和轮毂111的轴线构成45
°
夹角，副轮112在转动时，接触地面的所受的力不单单在轮毂111滚动方向变化，在万向轮110的轴向也会有变化，根据力的大小、方向的不同，导致合力的大小方向也会发生改变，从而使得万向轮110可完成万向转动。
31.在一实施例中，副轮112呈梭形柱状结，副轮112在转动的，梭形副轮112突出的部分与地面接触，梭形结构的表面为曲线，与地面接触的面积小，更容易受到力来改变运动状态。
32.在一实施例中，驱动件为驱动气缸，驱动气缸的输出轴与升降杆130连接，在本实用新型的一实施例中，驱动气缸包括缸体和输出轴，输出轴置于缸体内与缸体做滑动连接，输出轴与升降杆130连接，输出轴上升，收入缸体内，将万向轮110收回靠近车桥210，当需要运动使用万向轮110时，气缸中的输出轴被推出，使得万向轮110与地面接触，支撑起派送车的移动底盘10，此时派送车的移动底盘10通过万向轮110进行移动，通过驱动气缸调节万向轮110的高度，使得派送车的移动底盘10可以面对不同的状况启用不同的移动装置。
33.在一实施例中，转向机构100还包括驱动电机，驱动电机与万向轮110连接并用于驱动万向轮110转动，驱动电机与万向轮110连接，驱动电机可以控制万向轮110的转速和转向来控制派送车的移动底盘10移动，更优选地，驱动电机为轮毂111电机，轮毂111电机的最大特点就是将动力装置、传动装置和制动装置都整合一起到轮毂111内，得以将电动派送车的机械部分大为简化，轮毂111电机结构简单，与万向轮110单独一一对应连接；每个轮毂111电机分别控制其对应的万向轮110的转速、转向等，可以充分满足对万向轮110的各种运动状态的控制。
34.此外，派送车包括上述派送车的移动底盘10，由于派送车采用了上述实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，再次不再一一赘述。
35.以上仅为本实用新型的优选实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所做的等效结构变换，或直
接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。