1.本实用新型涉及无轨车领域，特别是涉及一种适用于无轨车的缓冲式转向装置及无轨车。


背景技术：

2.无轨车属于agv车类，是大型游乐设备中最为常见的一类观光承载设备，多用于室内游览观光项目。它采用pgv视觉导航技术等按照规划路线运行，为游客提供舒适的观光体验。
3.对于中、大型无轨车，需要搭载游客数量相对较多，为了满足车体的载重要求，除了设置两个驱动轮外，还要设置多个转向轮，因此整车为多轮结构，这种结构会引起多轮间可靠接触地面的问题，当地面凹凸不平时，会导致部分车轮无法与地面可靠接触，引起车体震动及打滑，但目前无轨车的转向装置通常采用转向电机带动转向装置转动，并无法解决上述问题。另外，现有中、大型无轨车的减震机构多设置在驱动轮上部，并且设置有多组弹簧，不仅结构复杂且占用竖直方向空间过大，导致车架重心升高；同时，弹簧数量过多，不利于安装维护。


技术实现要素：

4.基于现有技术所存在的问题，本实用新型的目的是提供一种缓冲式转向装置及无轨车，能解决现有中、大型无轨车多个转向轮在凹凸不平地面无法可靠接触地面，以及减震机构复杂且占用竖直方向空间过大，导致车架重心升高的问题。
5.本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：
6.本实用新型实施方式提供一种缓冲式转向装置，包括：
7.主动转向组件和杠杆形缓冲组件；其中，
8.所述主动转向组件设置在所述杠杆形缓冲组件上，能在所述杠杆形缓冲组件上进行上下摆动缓冲；
9.所述杠杆形缓冲组件固定连接在无轨车的车架上。
10.本实用新型实施方式还提供一种无轨车，包括：车架和设置在车架上的驱动装置，还包括：本实用新型所述的缓冲式转向装置。
11.由上述本实用新型提供的技术方案可以看出，本实用新型实施例提供的缓冲式转向装置及无轨车，其有益效果为：
12.通过设置在杠杆形缓冲组件上设置能360
°
自由转向的主动转向组件，实现了将主动转向与缓冲集成在一起，该装置通过杠杆形缓冲组件能带动主动转向组件以杠杆运动形式进行缓冲摆动，不仅实现了主动转向组件所安装的转向轮的缓冲减震功能，可使主动转向组件的转向轮随时保持与地面接触，能适应凹凸不平的地面，减少车架的震动、避免转向轮打滑；并且由于主动转向组件的转向轮与杠杆形缓冲组件分离安装，不会影响转向轮的自由转向；由于杠杆形缓冲组件与主动转向组件集成在一起，占用空间小，便于降低车架重
心，保持车辆稳定；杠杆形缓冲组件也能降低缓冲机构的复杂度，便于后续的安装与维护。该装置能应用于多种无轨车，实现了转向轮360度全方位精确转向和缓冲的问题。
附图说明
13.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
14.图1为本实用新型实施例提供的缓冲式转向装置的总体结构示意图；
15.图2为本实用新型实施例提供的缓冲式转向装置的杠杆形缓冲组件的结构示意图；
16.图中各标记对应的部件名称为：1-主动转向组件；11-转向驱动电机；12-转向轮轴； 13-转向轮架；14-转向轮；2-杠杆形缓冲组件；21-轴承座；22-轴承；23-转向支承板； 231-转向支承板的一端；232-转向支承板的另一端；24-碟簧；25-上挡块；26-导向杆； 27-固定架；28-下挡块；29-转轴；210-承载盘；3-车架。
具体实施方式
17.下面结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，这并不构成对本实用新型的限制。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。本实用新型实施例中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
18.首先对本文中可能使用的术语进行如下说明：
19.术语“和/或”是表示两者任一或两者同时均可实现，例如，x和/或y表示既包括“x”或“y”的情况也包括“x和y”的三种情况。
20.术语“包括”、“包含”、“含有”、“具有”或其它类似语义的描述，应被解释为非排它性的包括。例如：包括某技术特征要素(如原料、组分、成分、载体、剂型、材料、尺寸、零件、部件、机构、装置、步骤、工序、方法、反应条件、加工条件、参数、算法、信号、数据、产品或制品等)，应被解释为不仅包括明确列出的某技术特征要素，还可以包括未明确列出的本领域公知的其它技术特征要素。
21.术语“由
……
组成”表示排除任何未明确列出的技术特征要素。若将该术语用于权利要求中，则该术语将使权利要求成为封闭式，使其不包含除明确列出的技术特征要素以外的技术特征要素，但与其相关的常规杂质除外。如果该术语只是出现在权利要求的某子句中，那么其仅限定在该子句中明确列出的要素，其他子句中所记载的要素并不被排除在整体权利要求之外。
22.除另有明确的规定或限定外，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如：可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本文中的具体含
义。
23.术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是明示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本文的限制。
24.如图1所示，本实用新型实施例提供一种缓冲式转向装置，包括：
25.主动转向组件1和杠杆形缓冲组件2；其中，
26.所述主动转向组件1设置在所述杠杆形缓冲组件2上，能在所述杠杆形缓冲组件2上进行上下摆动缓冲；
27.所述杠杆形缓冲组件2固定连接在无轨车的车架3上。
28.上述缓冲式转向装置中，所述主动转向组件1包括：
29.转向驱动电机11、转向轮轴12、转向轮架13和转向轮14；其中，
30.所述转向轮14通过所述转向轮轴12连接在所述转向轮架13下端，能在所述转向轮架13 上绕所述转向轮轴12旋转；
31.所述转向驱动电机11与所述转向轮架13上端连接，能驱动所述转向轮架13带动所述转向轮14相对于所述杠杆形缓冲组件2的转向支承板23进行自由转动。优选的，转向轮架13 能进行360度自由转动。
32.上述缓冲式转向装置中，所述转向驱动电机11采用rv减速电机。能得到较高的转向精度。
33.参见图2，上述缓冲式转向装置中，所述杠杆形缓冲组件2包括：
34.转向支承板23、轴承机构和缓冲机构；其中，
35.所述转向支承板23的中间部位设有所述主动转向组件1的连接部；
36.所述转向支承板23的一端与所述轴承机构铰接，另一端与所述缓冲机构活动连接，能以所述轴承机构为支点在所述缓冲机构内上下摆动。
37.上述缓冲式转向装置中，所述缓冲机构包括：
38.碟簧24、上挡块25、导向杆26、固定架27和下挡块28；其中，
39.固定架27呈几字形结构，固定架27下端设有连接孔，通过连接孔与车架3固定连接，顶端设有导向孔；
40.导向杆26上端穿设在所述固定架27的导向孔内，处于固定架27外，并能沿导向孔上下移动，导向杆26的上端设置上挡块25，上挡块25用于阻挡导向杆26向固定架27内掉落；
41.导向杆26下端处于固定架27内，碟簧24穿设在导向杆26的下端上，处于固定架 27内，该导向杆26的下端穿过转向支承板23的另一端。具体是自固定架27顶部之下依次设置碟簧24、转向支承板23和下挡块28，碟簧24两端分别抵接固定架27及转向支承板23，使得转向支承板23能以碟簧24为缓冲在导向杆26上进行位移，下挡块28用于阻挡转向支承板23脱出导向杆26。
42.进一步地，导向杆26上还设置有承载盘210，承载盘210位于碟簧24与转向支承板 23之间，起承接作用，能起到更好的缓冲效果。
43.可以理解的是，导向杆26与转向支承板23可以采用一体成型设计或采用其他固定
方式(如焊接连接)，此时无需下挡块28。
44.上述结构的杠杆形缓冲组件，通过采用杠杆结构形式，只采用一组碟簧即能实现对主动转向组件进行弹性缓冲。
45.上述缓冲式转向装置中，所述固定架27的底部设有连接所述车架3的连接孔。
46.上述缓冲式转向装置中，所述轴承机构包括：
47.轴承座21、轴承22和转轴29，其中，
48.所述轴承22设置在所述轴承座21上，所述转轴29两端穿设在所述轴承22内，具体是转轴29与轴承22的内圈固定连接，能在轴承22作用下自由转动；转轴29穿过转向支承板的一端231，与所述转向支承板的一端231铰接；进一步的，转轴29也可以与转向支承板的一端231为一体化设计；
49.所述轴承座21底部设有车架连接孔。
50.本实用新型缓冲式转向装置通过在杠杆形缓冲组件上设置能360度全方位精确转向主动转向组件，实现了既将转向机构和缓冲机构集成在一起，又使两者相对独立，运行时互不干涉，由于主动转向组件连接在杠杆形缓冲组件上，可使主动转向组件的转向轮随时保持与地面接触，能适应凹凸不平的地面，减少车架的震动、避免转向轮打滑；所采用的杠杆形缓冲组件为杠杆结构，将杠杆形缓冲组件的碟簧偏置布置，未占用主动转向组件的转向轮和车架之间的空间，可以使车架尽量低位布置，有效降低车架重心，提升无轨车运行的稳定性；同时，该缓冲式转向装置由于只采用一组碟簧，能有效减震的前提下，降低了结构的复杂度，方便后期安装维护。
51.本实用新型实施例还提供一种无轨车，包括：车架和设置在车架上的驱动装置，还包括：上述的缓冲式转向装置。通过采用这种缓冲式转向装置，使得该无轨车的转向轮能在凹凸不平的地面也随时保持与地面接触，减少车架的震动、避免转向轮打滑，并且，杠杆形缓冲组件采用杠杆形缓冲，结构复杂度低，便于后续安装维护。
52.下面将结合附图对本实用新型实施例作进一步地详细描述。
53.如图1所示，本实施例提供一种缓冲式转向装置，包括：主动转向组件1和杠杆形缓冲组件2；
54.杠杆形缓冲组件2安装在车架3上，主动转向组件1固定连接在杠杆形缓冲组件2上，能跟随杠杆形缓冲组件2的转向支承板23上下摆动。
55.上述缓冲式转向装置中，所述的主动转向组件1包括：转向驱动电机11、转向轮轴 12、转向轮架13和转向轮14；其中，转向驱动电机11与转向轮架13固定连接，转向轮架13与转向轮14通过转向轮轴12进行连接，转向轮14能以转向轮轴12为中心轴进行旋转。
56.优选地，上述主动转向组件1中的转向驱动电机11采用rv减速电机，与现有采用普通的减速电机相比，能得到较高的转向精度。
57.上述的主动转向组件1通过控制转向驱动电机11，可以驱动转向轮架13，带动转向轮14进行360
°
范围内任意角度的旋转，实现自由转向。
58.上述缓冲式转向装置中，杠杆形缓冲组件2的结构如图2所示，包括：轴承座21、轴承22、转向支承板23、碟簧24、上挡块25、导向杆26、固定架27和下挡块28；其中，转向支承板的一端231(为左端)通过轴承22与轴承座21进行连接，转向支承板的左端 231能以轴承22为中心轴进行旋转；转向支承板23中部与转向驱动电机11固定连接；导向杆26穿过转向支
承板23的另一端232(为右端)设有的连接通孔内，该连接通孔的直径大于导向杆26外径；碟簧24穿设于导向杆26上，位于转向支承板23和固定架27之间；导向杆26上部同时穿设于固定架27上端的导向孔内；导向杆26上端和下端分别设有上挡块25和下挡块28，上挡块25和下挡块28与导向杆26固定连接。
59.当地面凹凸不平，引起主动转向组件1的转向轮14颠簸，杠杆形缓冲组件2的转向支承板23中部跟随转向轮14动作，由于惯性，车架3仍保持当前运动状态，因此，转向支承板23的一端231(为左端)以轴承22为中心轴进行转动，转向支承板23的另一端 232(为右端)压缩碟簧24，吸收路面传导过来的震动，从而减少车架3的震动。
60.可以知道，车架3不包含本实用新型的缓冲式转向装置，此处仅用于体现此实施例所包含的主动转向组件1和杠杆形缓冲组件2的安装位置。
61.本实施例还提供一种无轨车，其转向装置采用上述的缓冲式转向装置。由于缓冲式转向装置的杠杆形缓冲组件2在位于主动转向组件1的转向轮14两侧，一侧设置碟簧，另一侧设置作为旋转点的轴承，能带动转向轮14上下弹性摆动，实现转向轮14的缓冲。
62.本实施例的无轨车，由于设置缓冲式转向装置，可使转向轮随时保持与地面接触，能更好的适应凹凸不平的地面，减少车架震动、避免转向轮打滑；杠杆形缓冲组件的碟簧偏置，不占用转向轮和车架之间的空间，能使车架尽量低位布置，有效降低车架重心，提升车辆稳定性；并且，由于杠杆形缓冲组件只采用一组碟簧，既能保证减震，又能降低减震机构的复杂度，方便后期安装维护。
63.可以知道，本实施例的缓冲式转向装置，不仅适用于中、大型无轨车，也适用于其他 agv车类。
64.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。