1.本发明涉及皮革折边处理技术领域，尤其是涉及一种皮革制品自动折边设备。


背景技术：

2.在制鞋、皮包、笔记本、汽车内饰等行业需要对皮革制品进行折边，以起到加工方便、耐用美观的作用。目前生产加工中，都是人工在折边机旁将皮革制品送到折边机进行折边，因此工作效率低，产品的折边也不完美，因此有必要设计一种设备以替代人工作业。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提供一种皮革制品自动折边设备。
4.本发明的技术方案如下：一种皮革制品自动折边设备，其特征在于，包括：
5.机架，所述机架包括工作台，所述工作台上设有上料位和下料位；
6.折边机，所述折边机设于所述工作台的一侧并邻近所述下料位；
7.上料机构，所述上料机构包括第一托盘和第一驱动机构，所述第一托盘邻近所述上料位设置并可移动地安装在所述机架上，所述第一驱动机构与所述第一托盘相连以驱动所述第一托盘上下移动；
8.下料机构，所述下料机构包括第二托盘和第二驱动机构，所述第二托盘邻近所述下料位设置并可移动地安装在所述机架上，所述第二驱动机构与所述第二托盘相连以驱动所述第二托盘上下移动；
9.抓料机构，所述抓料机构与所述机架相连，所述抓料机构用于抓取所述第一托盘上的待折边件放置到所述上料位，和用于抓取所述下料位上的已折边件放置到所述第二托盘；
10.送料机构，所述送料机构用于将位于所述上料位的待折边件送至所述折边机折边，然后再将已折边件送至所述下料位。
11.优选地，还包括ccd视觉识别系统，所述ccd视觉识别系统包括ccd相机，所述ccd相机设置在所述送料机构上。
12.优选地，所述上料机构还包括第一底板和第一限位柱，所述第一底板与所述机架相连，所述第一底板的外周边缘设有竖向的所述第一限位柱，所述第一限位柱为多个并沿所述第一底板的周向间隔排布以合围成用于容纳所述待折边件的第一容纳槽，所述第一托盘可上下滑动地穿设在其中一个所述第一限位柱上，所述第一托盘的一部分位于所述第一容纳槽内，另一部分与所述第一驱动机构相连；和/或
13.所述下料机构还包括第二底板和第二限位柱，所述第二底板与所述机架相连，所述第二底板的外周边缘设有竖向的所述第二限位柱，所述第二限位柱为多个并沿所述第二底板的周向间隔排布以合围成用于容纳所述待折边件的第二容纳槽，所述第二托盘可上下滑动地穿设在其中一个所述第二限位柱上，所述第二托盘的一部分位于所述第二容纳槽
内，另一部分与所述第二驱动机构相连。
14.优选地，所述第一驱动机构包括第一电机、第一丝杆和第一滑块，所述第一丝杆竖向设置并与所述机架转动相连，所述第一电机与所述第一丝杆相连，所述第一滑块与所述第一丝杆螺纹配合，所述第一托盘与所述第一滑块相连；和/或
15.所述第二驱动机构包括第二电机、第二丝杆和第二滑块，所述第二丝杆竖向设置并与所述机架转动相连，所述第二电机与所述第二丝杆相连，所述第二滑块与所述第二丝杆螺纹配合，所述第二托盘与所述第二滑块相连。
16.优选地，所述抓料机构包括基座、第一转臂、第二转臂、吸嘴、第三驱动机构、第四驱动机构和第五驱动机构；
17.所述基座设于所述工作台上并位于所述工作位和所述下料位之间，所述第一转臂与所述基座转动相连，所述第三驱动机构与所述第一转臂相连以驱动所述第一转臂水平转动，所述第二转臂与所述第一转臂转动相连，所述第四驱动机构与所述第二转臂相连以驱动所述第二转臂水平转动，所述吸嘴可移动地设于所述第二转盘上，所述第五驱动机构与所述吸嘴相连以驱动所述吸嘴上下移动，所述吸嘴适于与外部负压系统相连。
18.优选地，所述送料机构包括安装座、第一滑台、第二滑台、第三滑台、夹具、第六驱动机构、第七驱动机构、第八驱动机构和第九驱动机构；所述安装座设置在所述工作台上，所述第一滑台滑动安装在所述安装座上，所述第六驱动机构与所述第一滑台相连以驱动所述第一滑台前后滑动，所述第二滑台滑动安装在所述第一滑台上，所述第七驱动机构与所述第二滑台相连以驱动所述第二滑台左右滑动，所述第三滑台滑动安装在所述第二滑台上，所述第八驱动机构与所述第三滑台相连以驱动所述第三滑台上下移动；所述夹具可转动地安装在所述第三滑台上，所述夹具适于与外部负压系统相连，所述第九驱动机构与所述夹具相连以驱动所述夹具在水平面内转动。
19.和现有技术相比，本发明的有益效果如下：
20.本设备通过各机构的有序配合能够完成皮革制品的上料、折边和收料三个过程的自动化操作，整个过程中无需人工操作，从而节省了大量的人工成本，有效提高了折边效率和产品质量。
21.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图：
23.图1是本发明的立体图；
24.图2是本发明的立体图；
25.图3是本发明的上料机构的立体图；
26.图4是本发明的抓料机构的立体图；
27.图5是本发明的送料机构的立体图；
28.图6是本发明的送料机构的立体图。
29.附图标记如下：
30.1、机架；
31.2、工作台；21、上料位；22、下料位；
32.3、折边机；
33.4、上料机构；41、第一托盘；42、第一底板；43、第一限位柱；44、第一驱动机构；441、第一电机；442、第一丝杆；443、第一滑块
34.5、下料机构；
35.6、抓料机构；61、基座；62、第一转臂；63、第二转臂；64、吸嘴；
36.7、送料机构；71、安装座；72、第一滑台；73、第二滑台；74、第三滑台；75、夹具；76、第六驱动机构；77、第七驱动机构；78、第八驱动机构；79、第九驱动机构；8、ccd相机。
具体实施方式
37.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
38.下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”、“竖向”、“周向”、“径向”、“轴向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
39.在本发明的描述中，“第一特征”、“第二特征”可以包括一个或者更多个该特征。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
40.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
41.在本发明的描述中，a“和/或”b，意味着可以是a，也可以是b，也可以是a和b。
42.下面参考附图图1-图6描述根据本发明实施例的一种皮革制品自动折边设备，包括：机架1、折边机3、上料机构4、下料机构5、抓料机构6和送料机构7。
43.如图1和图2所示，机架1包括工作台2，工作台2上设有上料位21和下料位22，其中上料位21位于左侧，下料位22位于右侧，折边机3设于工作台2的右侧并邻近下料位22；上料机构4包括第一托盘41和第一驱动机构44，第一托盘41邻近上料位21设置并可移动地安装在机架1上，第一驱动机构44与第一托盘41相连以驱动第一托盘41上下移动；下料机构5包
括第二托盘和第二驱动机构，第二托盘邻近下料位22设置并可移动地安装在机架1上，第二驱动机构与第二托盘相连以驱动第二托盘上下移动；抓料机构6与机架1相连，抓料机构6用于抓取第一托盘41上的待折边件放置到上料位21，和用于抓取下料位22上的已折边件放置到第二托盘；送料机构7用于将位于上料位21的待折边件送至折边机3折边，然后再将已折边件送至下料位22。
44.本设备的大致工作过程如下：先将一叠待折边件放置到第一托盘41上，然后开启设备，抓料机构6将第一托盘41中最上层的一个待折边件先取出放置到上料位21上，紧跟着第一驱动机构44驱动第一托盘41上升一段距离，随后送料机构7将位于上料位21的待折边件送至折边机3折边，折边完成后，再将已折边件送至下料位22，抓料机构6抓取下料位22上的已折边件放置到第二托盘上，紧跟着第二驱动机构驱动第二托盘下降一段距离，由此可完成一个自动上料、折边和下料的过程，不断循环这个过程，便能实现待折边件的不间断自动折边加工。
45.由上述过程可知，随着加工的不断进行，第一托盘41上的待折边件会不断减少，而第二托盘上的已折边件则会不断增加，因此第一托盘41会不断上升，而第二托盘会不断下降，这样才有利于使得第一托盘41最上层物料的高度和第二托盘最上层物料的高度能始终保持在一个比较合适的位置，以方便抓料机构6抓取。
46.进一步地，为了提高折边效率和良率，还可以增设ccd视觉识别系统，ccd视觉识别系统包括ccd相机8，ccd相机8设置在送料机构7上，这样当送料机构7将物料送到折边机3进行折边加工的过程中，ccd相机8可以提取物料的轮廓，并反馈到送料机构7上，以及时调整物料的位置，从而完成折边运动，这种图像识别和反馈调整机制已广泛应用在工业生产加工领域中，属于本领域技术人员已知的技术，具体结构和原理不再赘述。
47.需要说明的是，本设备中所用的折边机3为现有成熟产品，所用折边机3除常规折边机外，还包括自动上胶折边机、中底折边机、中底自动上胶包边折边机、锤平折边机等系列产品，根据需求直接选用相关的产品型号即可，不再赘述。
48.下面将结合附图详细介绍本设备各部分的具体结构。
49.本实施例中，如图2和图3所示，上料机构4还包括第一底板42和第一限位柱43，第一底板42与机架1相连，第一底板42的外周边缘设有竖向的第一限位柱43，第一限位柱43为多个并沿第一底板42的周向间隔排布以合围成用于容纳待折边件的第一容纳槽，第一托盘41可上下滑动地穿设在其中一个第一限位柱43上，第一托盘41的一部分位于第一容纳槽内，另一部分与第一驱动机构44相连。这种结构中，周向分布的多个第一限位柱43用于对待折边件进行限位，使得一叠待折边件能保持整齐，同时防止待折边件从第一托盘41上掉落。
50.本实施例中，如图3所示，第一驱动机构44包括第一电机441、第一丝杆442和第一滑块443，第一丝杆442竖向设置并与机架1转动相连，第一电机441与第一丝杆442相连，第一滑块443与第一丝杆442螺纹配合，第一托盘41与第一滑块443相连，由此第一电机441带动第一丝杆442转动便可带动第一滑块443上下移动，进而实现第一托盘41的移动。
51.下料机构5与上料机构4的结构基本相同。下料机构5包括第二底板和第二限位柱，第二底板与机架1相连，第二底板的外周边缘设有竖向的第二限位柱，第二限位柱为多个并沿第二底板的周向间隔排布以合围成用于容纳待折边件的第二容纳槽，第二托盘可上下滑动地穿设在其中一个第二限位柱上，第二托盘的一部分位于第二容纳槽内，另一部分与第
二驱动机构相连。这种结构中，周向分布的多个第二限位柱用于对已折边件进行限位，使得一叠已折边件能保持整齐，同时防止已折边件从第二托盘上掉落。
52.第二驱动机构包括第二电机、第二丝杆和第二滑块，第二丝杆竖向设置并与机架1转动相连，第二电机与第二丝杆相连，第二滑块与第二丝杆螺纹配合，第二托盘与第二滑块相连，由此第二电机带动第二丝杆转动便可带动第二滑块上下移动，进而实现第二托盘的移动。
53.可以理解的是，除了丝杆驱动外，第一托盘41和第二托盘的上下移动还可以借助别的结构形式实现，不再赘述。此外，能够实现第一托盘41和第二托盘根据各自承载的物料的多少自动进行上升和下降的结构形式也有很多，例如可以借助红外发射器和红外接收器实现。以上料机构4为例，可以在两个相对的第一限位柱43上，一个设置红外发射器，另一个设置红外接收器，红外接收器可以接收红外发射器发射红外线，当放入一叠待折边件后，调整好第一托盘41的位置使得最上层的待折边件正好阻断红外线，这样一旦最上层的待折边件被取出后，红外接收器又可以接收到红外线了，此时第一托盘41再继续上升使得新的最上层的待折边件重新阻断红外线。下料机构5也可以参照设置，不过需要调整第二托盘的初始位置，使得第二托盘刚好遮不住红外线，这样一旦放入已折边件后，已折边件便会阻断红外线，第二托盘会下降以使得放入的已折边件刚好遮不住红外线。
54.本实施例中，如图4所示，抓料机构6包括基座61、第一转臂62、第二转臂63、吸嘴64、第三驱动机构、第四驱动机构和第五驱动机构；基座61设于工作台2上并位于工作位和下料位22之间，第一转臂62与基座61转动相连，第三驱动机构与第一转臂62相连以驱动第一转臂62水平转动，第二转臂63与第一转臂62转动相连，第四驱动机构与第二转臂63相连以驱动第二转臂63水平转动，吸嘴64可移动地设于第二转盘上，第五驱动机构与吸嘴64相连以驱动吸嘴64上下移动，吸嘴64适于与外部负压系统相连。
55.具体而言，由于第一转臂62和第二转臂63均可转动，因此二者可形成一个类似人手臂的机械臂，从而在水平面内转动时，通过调整二者之间的夹角，可以前后收缩，从而能够极大增大吸嘴64的位置自由度，方便吸嘴64吸取工件。
56.实际应用中，例如第三驱动机构可为第三电机，第三电机安装在基座61上，第三电机的电机轴与第一转臂62相连，这样便能直接驱动第一转臂62转动；例如第四驱动机构可为第四电机，第四电机安装在第一转臂62上，第四电机的电机轴与第二转臂63相连，这样便能直接驱动第二转臂63转动；例如第五驱动机构可为气缸，气缸安装在第二转臂63上，气缸的活塞杆与吸嘴64相连，这样通过活塞杆的伸缩可以实现吸嘴64的上下移动。这种结构形式简单，便于实现。
57.本实施例中，如图5和图6所示，送料机构7包括安装座71、第一滑台72、第二滑台73、第三滑台74、夹具75、第六驱动机构76、第七驱动机构77、第八驱动机构78和第九驱动机构79；安装座71设置在工作台2上，第一滑台72滑动安装在安装座71上，第六驱动机构76与第一滑台72相连以驱动第一滑台72前后滑动，第二滑台73滑动安装在第一滑台72上，第七驱动机构77与第二滑台73相连以驱动第二滑台73左右滑动，第三滑台74滑动安装在第二滑台73上，第八驱动机构78与第三滑台74相连以驱动第三滑台74上下移动；夹具75可转动地安装在第三滑台74上，夹具75适于与外部负压系统相连，第九驱动机构79与夹具75相连以驱动夹具75在水平面内转动。由此通过第六驱动机构76、第七驱动机构77和第八驱动机构
78互相配合，最终可实现夹具75在前后、左右和上下三个方向上的移动，再加上夹具75本身还可以转动，因此夹具75具有四个方向上的自由度，因此能够更加灵活调整自身位置以便于夹住工件和进行后续的折边。
58.具体而言，第六驱动机构76包括第六电机和第三丝杆，第三丝杆沿前后方向设置并转动安装在安装座71上，第六电机与第三丝杆相连，第一滑台72与第三丝杆螺纹配合；第七驱动机构77包括第七电机和第四丝杆，第四丝杆沿左右方向设置并转动安装在第一滑台72上，第七电机与第四丝杆相连，第二滑台73与第四丝杆螺纹配合；第八驱动机构78包括第八电机和第五丝杆，第五丝杆沿上下方向设置并转动安装在第三滑台74上，第八电机与第五丝杆相连，第三滑台74与第五丝杆螺纹配合。
59.第九驱动机构79包括第九电机、主动轴、主动轮、从动轮、皮带和从动轴，主动轴和从动轴均转动安装在第三滑台74上，主动轴上设有主动轮，从动轴上设有从动轮，皮带外套在主动轮和从动轮上，第九电机与主动轴相连，夹具75为吸盘，吸盘与从动轴相连，这样当第九电机工作时，通过带传动可实现吸盘的转动，吸盘与外部负压系统相连，可吸附住工件，以带动工件移动和转动。
60.综上所述，本设备通过各机构的有序配合能够完成皮革制品的上料、折边和收料三个过程的自动化操作，整个过程中无需人工操作，从而节省了大量的人工成本，有效提高了折边效率和产品质量。
61.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。