1.本发明涉及建筑类产品自动化技术领域，具体说是一种钢筋笼预埋辅助柔性机器。
背景技术：
2.目前建筑行业逐渐往装配式建筑方向发展，而构成装配式建筑的关键部件是各种类型的预制构件。在预制构件进行浇筑前需要根据设计图将电线管或者水管提前与钢筋笼固定好。目前，该工序主要通过人工手动测量或者目测确定位置后进行固定安装预埋管。由于手动作业方式存在安装位置与设计位置较大误差，导致安装位置不一，以及预埋管大小安装错误等，影响预制构件在装配式预埋件无法对齐，同时劳动强度大，生产效率低，且单一、繁重的重复工作流程也不利于工人身心健康，存在安全风险；现有技术无法满足不同规格钢筋笼的稳定和定位输送，从而加强预埋管精准安装的难度。
技术实现要素：
3.针对上述问题，本发明提供一种适应不同规格钢筋笼稳定输送，且精准安装预埋件的钢筋笼预埋辅助柔性机器。
4.本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种钢筋笼预埋辅助柔性机器，包括两个相对平行设置的支撑横梁，两个所述支撑横梁上设有两个钢筋笼输送机构，且两个所述支撑横梁相对一侧连接有两个预埋位置指示机构，还包括用于钢筋笼定位的钢筋笼定位机构，所述钢筋笼定位机构传输方向和钢筋笼输送机构传输方向一致，所述预埋指示机构设于钢筋笼输送机构下方，每个所述钢筋笼输送机构上均设有钢筋笼阻挡装置。
5.作为优选，每个所述支撑横梁顶部均设有相对平行的输送导轨和输送齿条，所述钢筋笼输送机构上设有两个与输送齿条相啮合的输送传动齿轮，所述输送传动齿轮由第二电机进行驱动，从而带动钢筋笼输送机构底部的输送滑块滑动连接于输送导轨。
6.作为优选，所述预埋位置指示机构包括指示组件、x方向运动模组和y方向运动模组，所述x方向运动模组包括x方向横梁和设于指示组件上的x方向滑块，且x方向运动模组还包括相对平行设于x方向横梁上的x方向导轨和x方向齿条，所述指示组件通过x方向驱动电机带动x方向齿轮与x方向齿条进行啮合传动，从而带动指示组件通过x方向滑块在x方向导轨上滑动，所述y方向运动模组包括设于两个支撑横梁相对一侧的y方向导轨和y方向齿条，且y方向运动模组还包括设于x方向横梁两端的y方向滑块，所述y方向导轨和y方向齿条相对平行，所述x方向运动模组通过y方向驱动电机带动y方向齿轮与y方向齿条进行啮合运动，从而带动x方向运动模组通过y方向滑块在y方向导轨上滑动。
7.作为优选，所述指示组件包括安装板、设于安装板顶部的靶心定位板、靶心升降气缸、支撑板和设于支撑板上的显示屏，所述安装板一侧设有靶心升降滑轨，所述支撑板上设有用于靶心升降滑轨滑动的靶心升降滑块，所述靶心升降气缸设于支撑板底部，且靶心升降气缸的气缸推杆贯穿支撑板与把靶心位板相连。
8.作为优选，所述钢筋笼阻挡装置包括连接于钢筋笼输送机构的安装座、阻挡气缸，所述阻挡气缸与安装座相连，所述安装座内滑动连接有阻挡块，所述阻挡气缸的推杆与阻挡块相连，所述阻挡块上设有传感器。
9.作为优选，所述钢筋笼定位机构包括至少一个升降机构和设于升降机构上的定位夹紧机构，所述定位夹紧机构包括夹紧横梁、设于夹紧横梁顶部两端的两个导向槽和定位夹紧滑板装置，所述定位夹紧滑板装置设于两个所述导向槽间，所述定位夹紧滑板装置包括数个滑槽组件、定位夹紧组件和夹紧气缸，每一所述滑槽组件通过水平导向组件与夹紧横梁相连，所述定位夹紧组件通过数个竖直导向组件与夹紧横梁相连，所述定位夹紧组件通过凸轮随动器组件与滑槽组件相连，所述数个滑槽组件通过数个传动连杆一一串联，夹紧气缸通过数个传动连杆进行动力传递带动滑槽组件动作，从而通过滑槽组件的左右运动带动定位夹紧组件的上下运动。
10.作为优选，所述定位夹紧组件包括夹板a和夹板b，所述竖直导向组件包括设于夹紧横梁上的第二承接板，所述第二承接板上设有第二导轨和第三导轨，所述第二导轨上设有连接夹板a的第二滑块，所述第三导轨上设有连接夹板b的第三滑块，所述第二导轨和第三导轨均垂直于夹紧横梁设置。
11.作为优选，每个所述滑槽组件均包括滑槽板，所述槽板上设有至少一组滑槽a和滑槽b，所述水平导向组件包括设于夹紧横梁上的第一承接板，所述第一承接板上设有第一导轨和第一滑块，所述滑槽板通过第一滑块滑动于第一导轨，所述第一导轨沿夹紧横梁水平方向设置。
12.作为优选，所述凸轮随动器组件包括凸轮随动器a和凸轮随动器b，所述凸轮随动器a一端固定安装在夹板a上，所述凸轮随动器a另一端与滑槽a进行槽口卡合，所述凸轮随动器b一端固定安装在夹板b上，所述凸轮随动器b另一端与滑槽b进行槽口卡合。
13.作为优选，所述钢筋笼输送机构包括链板线、第一电机和输送横梁，所述输送横梁两端分别设有主动轮和从动轮，所述输送电机驱动主动轮旋转，从而带动依次套设于主动轮、输送横梁、从动轮上的链板线进行传输运动。
14.与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
15.1、本发明具备自动定位及预埋管安装位置指示的功能，具备半自动化生产能力，避免因工人失误造成预埋管规格和位置安装错误，从而造成钢筋笼成品质量问题，可较大幅度减轻工人劳动强度及工人数量，利于降低企业用工成本，将工人从繁重的体力劳作中解脱出来，并且其生产效率和安全系数也有较大幅度提高；
16.2、本发明中钢筋笼输送机构可以进行位置调整，满足不同规格钢筋笼的输送需求，且链板线的传输极大地降低了现场的噪音，提高了机器的使用寿命；
17.3、本发明中的钢筋笼定位机构可以夹紧不同粗细的钢筋笼纵筋，确保钢筋笼定向输送；
18.4、本发明中的预埋位置指示机构通过x方向运动模组和y方向运动模组可以移动到待安装的预埋位置，且通过显示屏精准显示待安装位置预埋管的规格大小，可以实现钢筋笼预埋件的精确安装。
附图说明
19.图1是本发明立体结构图；
20.图2是本发明另一视角立体结构图；
21.图3是图2中e处放大示意图；
22.图4是本发明中预埋位置指示机构立体图；
23.图5是图4中a处放大示意图；
24.图6是图4中b处放大示意图；
25.图7是本发明中指示组件立体结构示意图；
26.图8是本发明中指示组件另一视角立体结构示意图；
27.图9是本发明中钢筋笼阻挡装置示意图；
28.图10是本发明中钢筋笼定位机构示意图；
29.图11是本发明中钢筋笼定位机构俯视透视图；
30.图12是图11中d处放大示意图。
具体实施方式
31.下面将结合图1-12详细说明本发明，在此本发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
32.一种钢筋笼预埋辅助柔性机器，其包括两个相对平行设置的支撑横梁1，两个所述支撑横梁上设有两个钢筋笼输送机构3，且两个所述支撑横梁相对一侧连接有两个预埋位置指示机构4，还包括用于钢筋笼定位的钢筋笼定位机构2，所述钢筋笼定位机构传输方向和钢筋笼输送机构传输方向一致，所述预埋指示机构设于钢筋笼输送机构下方，每个所述钢筋笼输送机构上均设有钢筋笼阻挡装置5，所述钢筋笼阻挡装置包括连接于钢筋笼输送机构的安装座501、阻挡气缸502，所述阻挡气缸与安装座相连，所述安装座内滑动连接有阻挡块503，所述阻挡气缸的推杆与阻挡块相连，所述阻挡块上设有传感器504，所述钢筋笼输送机构包括链板线301、第一电机和输送横梁303，所述输送横梁两端分别设有主动轮和从动轮，所述输送电机驱动主动轮旋转，从而带动依次套设于主动轮、输送横梁、从动轮上的链板线进行传输运动，通过链板线传输钢筋笼，可以降低现场的噪音，提高机器的使用寿命，钢筋笼在钢筋笼输送机构上进行输送时，阻挡气缸的推杆顶升阻挡块升起，当钢筋笼碰到阻挡块时，传感器检测到钢筋笼，第一电机停止驱动，链板线传输停止，从而带动钢筋笼停止前进。
33.每个所述支撑横梁顶部均设有相对平行的输送导轨101和输送齿条102，所述钢筋笼输送机构上设有两个与输送齿条相啮合的输送传动齿轮，所述输送传动齿轮由第二电机103进行驱动，从而带动钢筋笼输送机构底部的输送滑块104滑动连接于输送导轨，两个钢筋笼机构通过在输送导轨上的滑动可以调整到适合不同规格钢筋笼大小的位置，更稳定的对钢筋笼进行传输。
34.所述预埋位置指示机构包括指示组件401、x方向运动模组和y方向运动模组，所述指示组件包括安装板411、设于安装板顶部的靶心定位板405、靶心升降气缸410、支撑板407和设于支撑板上的显示屏408，所述安装板一侧设有靶心升降滑轨413，所述支撑板上设有用于靶心升降滑轨滑动的靶心升降滑块412，所述靶心升降气缸设于支撑板底部，且靶心升
降气缸的气缸推杆贯穿支撑板与把靶心位板相连，所述x方向运动模组包括x方向横梁415和设于指示组件上的x方向滑块428，且x方向运动模组还包括相对平行设于x方向横梁上的x方向导轨416和x方向齿条417，所述指示组件通过x方向驱动电机409带动x方向齿轮414与x方向齿条进行啮合传动，从而带动指示组件通过x方向滑块在x方向导轨上滑动，所述y方向运动模组包括设于两个支撑横梁相对一侧的y方向导轨419和y方向齿条421，且y方向运动模组还包括设于x方向横梁两端的y方向滑块418，所述y方向导轨和y方向齿条相对平行，所述x方向运动模组通过y方向驱动电机带动y方向齿轮与y方向齿条进行啮合运动，从而带动x方向运动模组通过y方向滑块在y方向导轨上滑动，通过x方向运动模组和y方向运动模组将指示组件移动到钢筋笼待安装预埋管的位置，这个时候靶心升降气缸顶升靶心定位板沿着靶心升降滑轨到待安装的预埋管位置，进一步帮助工人确认预埋管安装位置，再通过显示屏显示的预埋管具体规格大小，能够确保工人精准安装预埋管，避免因失误造成成品质量问题。
35.所述钢筋笼定位机构包括至少一个升降机构201和设于升降机构上的定位夹紧机构，所述定位夹紧机构包括夹紧横梁203、设于夹紧横梁顶部两端的两个导向槽204和定位夹紧滑板装置，所述定位夹紧滑板装置设于两个所述导向槽间，所述定位夹紧滑板装置包括数个滑槽组件205、定位夹紧组件和夹紧气缸206，每一所述滑槽组件通过水平导向组件与夹紧横梁相连，所述定位夹紧组件通过数个竖直导向组件与夹紧横梁相连，所述定位夹紧组件通过凸轮随动器组件与滑槽组件相连，所述数个滑槽组件通过数个传动连杆211一一串联，夹紧气缸通过数个传动连杆进行动力传递带动滑槽组件动作，从而通过滑槽组件的左右运动带动定位夹紧组件的上下运动。
36.所述定位夹紧组件包括夹板a 207和夹板b 208，所述竖直导向组件包括设于夹紧横梁上的第二承接板212，所述第二承接板上设有第二导轨210和第三导轨209，所述第二导轨上设有连接夹板a的第二滑块，所述第三导轨上设有连接夹板b的第三滑块，所述第二导轨和第三导轨均垂直于夹紧横梁设置。
37.每个所述滑槽组件均包括滑槽板216，所述槽板上设有至少一组滑槽a 217和滑槽b218，所述水平导向组件包括设于夹紧横梁上的第一承接板214，所述第一承接板上设有第一导轨215和第一滑块，所述滑槽板通过第一滑块滑动于第一导轨，所述第一导轨沿夹紧横梁水平方向设置。
38.所述凸轮随动器组件包括凸轮随动器a 219和凸轮随动器b 220，所述凸轮随动器a一端固定安装在夹板a上，所述凸轮随动器a另一端与滑槽a进行槽口卡合，所述凸轮随动器b一端固定安装在夹板b上，所述凸轮随动器b另一端与滑槽b进行槽口卡合。
39.当滑槽板左右移动时，滑槽板通过凸轮随动器a和凸轮随动器b的配合带动夹板a和夹板b上下运动，通过控制滑槽a和滑槽b的形状，进而控制夹板a和夹板b的运动规律，夹板a在设定形状的滑槽a内滑动时会逐渐趋于保持不动，夹板b在设定形状的滑槽b内滑动时会持续往夹板a靠拢，所以在一定范围内，无论钢筋笼纵筋大小，均可使纵筋靠近夹板a的一侧保持相同的位置，再通过夹板b持续的运动进行夹紧。
40.在实施过程中，生产线启动后，上位机根据钢筋笼的规格发送相应指令，两个钢筋笼输送机构通过第二电机驱动在支撑横梁上调整至相应位置，钢筋笼阻挡装置的阻挡气缸推杆上升带动阻挡块升起，当钢筋笼准备进入该生产线时，链板线开始转动，组成钢筋笼的
箍筋底部与链板线接触，并在链板线的传动下前进，当钢筋笼碰到阻挡块时，安装在阻挡块上的传感器检测到钢筋笼，第一电机停止驱动，链板线传输停止，从而带动钢筋笼停止前进，此时钢筋笼定位机构上的夹紧气缸动作，通过传动连杆带动夹板a和夹板b进行相对运动收缩，夹板a和夹板b在各自不同导槽的设定下，夹板a会逐渐趋于保持不动，夹板b会持续往夹板a靠拢，最终将钢筋的纵筋完全夹紧，因此实现不同规格钢筋笼的定位，定位完成后指示组件根据上位机发送的指令，在x方向运动模组和y方向运动模组的带动下移动至预埋管安装位置，工人根据显示屏上预埋管具体规格信息进行预埋管的安装，待全部预埋管安装好后，钢筋笼定位机构上的夹板a和夹板b松开，阻挡气缸下降，对应的阻挡块下降，钢筋笼输送机构动作将钢筋笼下料或运送至下一站。
41.以上对本发明实施例所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明实施例的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只适用于帮助理解本发明实施例的原理；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例，在具体实施方式以及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。