1.本发明涉及一种清洗装置及清洗方法，尤其涉及一种移动式绝缘子清洗装置及清洗方法。
背景技术：
2.在换流站及变电站内，复合绝缘子长期暴露户外会在表面附着大量污垢，空气中的尘土、工业中废气、工业烟尘、油颗粒等等各种微粒或者鸟类粪便都会堆积在绝缘子外表面而形成污秽层，在受潮的情况下，会导致绝缘子表面绝缘能力降低，表面泄漏电流增加，从而在正常电压运行下发生污闪事故。污闪事故对电力系统有很大的影响，甚至会造成整个电网的瘫痪，因此，复合绝缘子必须及时清洗或更换。
3.目前绝缘子多采用人工清洗方法，人需要登高，存在较大危险性。一些电动装置只是简单将电动刷头安装在一根杆上，仍由人举起作业，劳动强度大。由于复合绝缘子有弹性，呈多个伞片堆积形式，并且伞片有内弧和外弧造型，所以绝缘子的清洗存在效率低下、效果差的问题。专利cn 108480257 a采用环形机构，带有两个毛刷可对绝缘子进行擦洗，但对于倾斜的绝缘子或者不同直径的绝缘子，此设备无法适用。现有的绝缘子清洗装置有的清洗效率低、清洗能力弱、适应性差的问题。
技术实现要素：
4.发明目的：本发明的目的是提供一种清洗效率高、清洗能力强、适应性强的移动式绝缘子清洗装置；本发明的另一目的是提供一种移动式绝缘子清洗方法。
5.技术方案：本发明的移动式绝缘子清洗装置，包括移动车，还包括清洗头与清洗头连接的移动模组，控制清洗头和移动模组的电控机构，所述清洗头包括刷头底座，安装在刷头底座上的清洗刷，带动清洗刷转动的传动皮带，与传动皮带连接的驱动电机，在刷头底座上表面均布的测距传感器，所述测距传感器用于定位绝缘子的中心位置。
6.进一步地，所述移动模组包括用于调节清洗头旋转角度的r2轴转台，与r2轴转台连接用于调节其z轴位移的z轴滑轨，与z轴滑轨连接的y轴滑轨，与y轴滑轨依次连接的r1轴转台和x轴滑轨。
7.进一步地，清洗头包括驱动清洗头绕绝缘子往复运动的公转电机，安装在刷头底座的圆弧两端的限位传感器，所述限位传感器用于检测刷头底座是否达到限位位置。
8.进一步地，所述刷头底座上安装有与电控机构连接的高压喷枪，所述高压喷枪内置绝缘子清洗剂。
9.进一步地，所述清洗刷与刷头底座通过扳手连接，所述扳手用于调整刷头与刷头底座间的距离。
10.上述的移动式绝缘子清洗装置的清洗方法，包括以下步骤：
11.(1)移动车带动绝缘子清洗装置至待清洗的绝缘子旁；
12.(2)调整移动模组的各坐标位置，清洗头的圆弧卡到绝缘子上，圆弧与绝缘子同
心，清洗刷刷毛与绝缘子接触。
13.(3)同时启动驱动电机和公转电机，清洗毛刷自转，清洗头绕绝缘子往复旋转。
14.(4)当一个高度清洗完成后，控制y轴滑轨竖直运动，清洗其他高度位置，直至清洗完成，得到清洗后的绝缘子。
15.进一步地，步骤(2)中，还包括移动扳手位置，调节清洗刷与刷头底座间的距离，测距传感器定位绝缘子的中心位置。
16.进一步地，步骤(3)中，还包括高压喷枪喷水至绝缘子上，辅助清洗刷清洗。
17.进一步地，步骤(3)中，还包括限位传感器检测刷头底座达到限位位置并将信号发送至公转电机，公转电机反转，清洗头反方向绕绝缘子旋转。
18.有益效果：与现有技术相比，本发明具有如下显著优点：(1)自动化程度高、适应性强、清洗速度快，装置能够遥控移动至绝缘子旁边，自动对齐绝缘子中心，可多自由度调整刷头，清洗多种倾斜角度布置的绝缘子；(2)适应性强，可在多个坐标内自由运动，适应不同现场环境，并且可进入到绝缘子伞片中进行连续清洗。
附图说明
19.图1为本发明的结构示意图；
20.图2为本发明的清洗头和移动模组的结构示意图；
21.图3为本发明的清洗头的仰视结构示意图。
具体实施方式
22.下面结合附图对本发明的技术方案作进一步说明。
23.图中，1、移动车；2、移动模组；21、x轴滑轨；22、y轴滑轨；23、z轴滑轨；24、r1轴转台；25、r2轴转台；3、清洗头；31、刷头底座；32、驱动电机；33、传动皮带；34、清洗刷；35、测距传感器；36、限位传感器；37、公转电机；38、扳手；4、电控机构；5、绝缘子。
24.如图1-3所示，本发明的移动式绝缘子清洗装置，所述装置包括移动车1、移动模组2、清洗头3、电控机构4，清洗头3安装在移动模组2的r2轴转台25末端，移动模组2安装在1移动车的顶部，电控机构4安装在1移动车的底部，电控机构4控制移动车1、移动模组2和清洗头3，并为清洗装置提供电源。
25.所述移动车1可适应复杂地形，并在狭小空间内原地转圈，减少了场地的限制。
26.所述移动模组2包括x轴滑轨21、y轴滑轨22、z轴滑轨23、r1轴转台24、r2轴转台25。移动模组2最底部是x轴滑轨21，可选地，x轴滑轨21可在5米范围内水平移动；
27.x轴滑轨21可在5米范围内水平移动；x轴滑轨21上面安装r1轴转台24，使清洗头可以朝向任意方向，可选地，r1轴转台24可实现
±
165
°
旋转；r1轴转台24上安装y轴滑轨22，带动清洗头沿垂直方向连续清洗绝缘子，可选地，可在4米范围内垂直升降；y轴滑轨22顶部安装z轴滑轨23，带动清洗头靠近或远离绝缘子，可选地，z轴滑轨23可在1.5米范围内前后移动；z轴滑轨23的末端安装r2轴转台25，带动清洗头可清洗垂直、水平或倾斜的绝缘子，可选地，r2轴转台25可实现
±
90
°
旋转。
28.所述清洗头3包括刷头底座31、驱动电机32、传动皮带33、清洗刷34、测距传感器35，刷头底座31上安装有清洗刷34，传动皮带33带动清洗刷34自转，驱动电机32驱动传动皮
带33，测距传感器35均布在刷头底座31上，用于定位绝缘子5的中心位置。
29.可选地，清洗头3沿绝缘子51的周向布置多个清洗刷34，具体地，清洗刷34的个数至少为2个，至少2个清洗刷设在刷头底座31两端。
30.具体地，刷头底座31由上底座和下底座组成，上底座和下底座为大小相同的半圆环，半圆环的弧度可为240
°
。
31.所述清洗头3还包括安装在刷头底座31的下底座上的限位传感器36，驱动清洗头3绕绝缘子5往复运动的公转电机37，清洗头3和清洗刷34通过扳手38连接，所述扳手38用于调节刷子与刷头底座31中心的距离大小，适应多种型号的绝缘子。
32.进一步地，绝缘子5表面的污秽可能会发生附着力大，不易清除的状况，所述清洗头3还可以包括其他清洗组件，所述清洗组件为高压喷枪和/或喷头，与喷枪和/或喷头连接的水罐，水罐可内置绝缘子清洗剂，喷枪指向绝缘子5，用于清洗绝缘子5表面污秽。
33.应用上述绝缘子清洗装置清洗绝缘子的方法包括以下步骤：
34.(1)遥控移动车至绝缘子旁边，根据绝缘子规格调整传动皮带的张紧位置，使清洗刷毛的位置与绝缘子相适应；
35.(2)根据绝缘子与车的相对位置及高度，调整移动模组的各坐标位置，同时利用清洗头的测距传感器定位绝缘子的中心位置，移动扳手位置，调节清洗刷与刷头底座间的距离，最后使清洗头的圆弧卡到绝缘子上，圆弧与绝缘子同心，清洗刷刷毛全与绝缘子的圆柱与伞片接触。
36.(3)启动驱动电机和公转电机，带动清洗刷毛开始清洗，同时清洗头底座绕绝缘子旋转，当转到极限位置时，限位传感器反馈反转信号，公转电机反转，进行往复旋转。最终可实现绝缘子360
°
清洗；
37.(4)当一个高度清洗完成后，控制y轴滑轨竖直运动，清洗其他高度位置；
38.可选的，当绝缘子表面的污秽附着力大的情况下，在步骤(3)中，高压喷枪向绝缘子喷射水或者清洗液，用来辅助清洗。