1.本发明大致涉及智能设备技术领域，尤其是一种送餐机器人的控制方法、送餐机器人及计算机可读存储介质。
背景技术：
2.智能设备凭借其智能化、高效率、低成本等优点在多个行业都被广泛应用，例如在餐厅食堂等场景中应用的送餐机器人，执行将餐饮菜品从出餐口配送到顾客处的命令，代替部分人工劳动，节省经营成本，目前已经有越来越多的餐厅食堂尝试使用送餐机器人。
3.图1示出了餐厅中一种典型的用户点餐和送餐的实现方式。如图1所示，当用户在餐厅中就坐之后，通过扫描桌面上的二维码，开始利用小程序进行点餐操作。在扫描桌面上的二维码之后，小程序将在后台会把用户的会员信息传输至送餐机器人和/或管理服务器。菜品准备就绪之后，餐厅服务员将菜品放置到送餐机器人的内部托盘上，然后在送餐机器人的用户界面上输入指定目的地，例如用户的桌号，送餐机器人然后前往目的地进行送餐。机器人到达目标餐桌之后，可以通过语音来通知顾客，提醒顾客进行取餐，等待顾客取餐完成之后，送餐机器人自动返回出菜口，等待下一次配送任务和指令。
4.但现有的送餐机器人仅能够完成送餐动作，智能化程度不高，需要操作人员在放置需要配送的餐品后，通过操作界面手动选择配送目的地，如果餐厅规模较大，在选择确认配送目的地时还需要先确定不同的分区或楼层，导致整个过程更为繁琐。另外现有的送餐机器人通常需要操作人员输入特定的指令或点击特定的按键后才能确认送餐目的地已经输入完成，可以出发执行，否则送餐机器人会继续等待操作人员输入送餐指令，这种情况也导致了现有的送餐机器人使用不便。并且，由操作人员通过手动点击操作界面的方式控制送餐机器人，在餐厅食堂等提供餐饮服务的场所还存在卫生安全隐患。
5.背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。
技术实现要素：
6.针对现有技术中的一个或多个缺陷，本发明的提供了一种控制方法的实施例，通过语音输入对送餐机器人进行控制，还提供了送餐机器人同时执行多个送餐任务时的控制方法，提高送餐机器人的配送准确度和工作效率的同时，操作人员无需直接接触送餐机器人。本发明的实施例还提供了一种送餐机器人和一种计算机可读存储介质，能够执行本发明实施例中提供的送餐机器人控制方法。
7.为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：
8.一种送餐机器人的控制方法，所述送餐机器人包括语音控制系统和多个食品容置层，所述送餐机器人具有当前任务列表，所述控制方法包括：
9.接收操作人员发出的送餐指令；
10.通过所述语音控制系统对所述送餐指令进行语音识别，以确定所述送餐指令的内
容，所述送餐指令的内容包括一条或多条送餐任务，每条送餐任务至少包括食品容置层编号和目标点位；
11.根据所述送餐任务更新所述当前任务列表；和
12.当所述当前任务列表中的任务数量不小于所述食品容置层的数量时，控制所述送餐机器人执行所述当前任务列表中的任务。
13.根据本发明的一个方面，所述送餐机器人的控制方法还包括：
14.确定所述多个食品容置层中放置有食品的食品容置层的数量；和
15.当所述当前任务列表中的任务数量等于所述放置有食品的食品容置层数量时，控制所述送餐机器人执行所述当前任务列表中的任务。
16.根据本发明的一个方面，所述送餐机器人的控制方法还包括：当所述当前任务列表中的任务数量小于所述食品容置层的数量时，重复执行以下步骤：
17.接收操作人员发出的送餐指令；
18.通过所述语音控制系统对所述送餐指令进行语音识别，以确定所述送餐指令的内容；和
19.根据所述送餐任务更新所述当前任务列表；
20.直至所述当前任务列表中的任务数量等于所述食品容置层的数量或者确认用户没有进一步送餐指令时，控制所述送餐机器人执行所述当前任务列表中的任务。
21.根据本发明的一个方面，当其中所述当前任务列表中的任务数量小于所述食品容置层总数量时，控制所述送餐机器人播放第一预设音频，所述第一预设音频用于提示用户给出进一步的操作指令。
22.根据本发明的一个方面，其中在播放所述第一预设音频之后，当在第一预设时间内未接收到操作人员发出的送餐指令，确认用户没有进一步送餐指令。
23.根据本发明的一个方面，所述送餐机器人的控制方法还包括：在所述控制送餐机器人执行当前任务列表中的任务的步骤之前，控制所述送餐机器人播放第二预设音频，所述第二预设音频至少包括所述送餐机器人当前接收到的送餐指令的数量。
24.根据本发明的一个方面，当所述当前任务列表中送餐任务的数量大于所述食品容置层的数量时，不执行超出所述食品容置层数量的送餐任务。
25.根据本发明的一个方面，其中所述语音控制系统包括语音采集单元、音频处理单元和后台控制单元，其中所述接收操作人员发出的送餐指令的步骤通过所述语音采集单元执行，所述通过语音控制系统对送餐指令进行语音识别以确定送餐指令的内容的步骤包括；
26.通过所述音频处理单元对所述语音采集单元获取的送餐指令进行数字化处理，获取数字信号；
27.通过所述音频处理单元基于所述数字信号进行语音识别，获得所述送餐指令对应的文本信息；和
28.通过所述后台控制模块根据所述文本信息获得食品容置层编号和目标点位信息。
29.根据本发明的一个方面，其中所述通过后台控制模块根据文本信息获得食品容置层编号和目标点位信息的步骤还包括：
30.从所述文本信息中识别出送餐意图关键字；和
31.根据所述送餐意图关键字，获得所述食品容置层编号和目标点位信息。
32.根据本发明的一个方面，提供一种送餐机器人，包括：
33.主体，所述主体上设置有若干食品容置层；
34.驱动系统，所述驱动系统设置在所述主体上，并可受控以驱动所述送餐机器人移动；和
35.语音控制系统，所述语音控制系统设置在所述主体上，并且配置成可执行如前所述的控制方法。
36.根据本发明的一个方面，所述送餐机器人还包括图形用户界面，所述图形用户界面与所述语音控制系统通讯，所述语音控制系统配置成可控制所述图形用户界面渲染并显示所述食品容置层编号和目标点位。
37.根据本发明的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，包括存储于其上的计算机可执行命令，所述可执行命令在被处理器执行时实施如前所述的控制方法。
38.与现有技术相比，本发明的实施例提供了一种送餐机器人的控制方法，利用语音对送餐机器人进行控制，无需操作人员手动输入配送目的地，只需要接收操作人员的语音指令即可识别送餐指令，简化操作过程，提高工作效率，避免了操作人员与送餐机器人直接接触。本发明的实施例还提供了一种送餐机器人和一种计算机可读存储介质，能够执行前述的控制方法。
附图说明
39.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
40.图1示出了餐厅中一种典型的用户点餐和送餐的实现方式；
41.图2是本发明其中一个实施例的流程示意图；
42.图3是本发明其中一个实施例中判断送餐任务数量和食品容置层数量大小关系的流程示意图；
43.图4是本发明其中一个实施例中控制送餐机器人执行送餐命令的完整流程示意图；
44.图5是本发明其中一个实施例中识别送餐指令的流程示意图；
45.图6是本发明其中一个实施例中识别送餐指令的完整流程示意图；
46.图7是本发明其中一个实施例中送餐机器人的结构示意图；和
47.图8是本发明其中一个实施例中送餐机器人的系统示意图。
具体实施方式
48.在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
49.在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了
便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
50.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
51.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
52.下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
53.以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
54.图2示出了根据本发明的一个实施例中送餐机器人10的控制方法100的流程示意图，下面参考附图详细描述。
55.如图7所示，送餐机器人10包括语音控制系统11和多个食品容置层12，如图2所示，送餐机器人10的控制方法100包括：
56.在步骤s101，接收操作人员发出的送餐指令，此处的送餐指令为语音指令，例如由操作人员直接说出。送餐机器人10的语音控制系统11可包括语音采集单元，例如麦克风，用于采集操作人员的送餐指令，将声音信号转换为电信号。另外，语音控制系统11还可包括音频处理单元，用于对电信号必要的处理，包括但不限于滤波、ad转换等。
57.在步骤s102，通过所述语音控制系统11对所述送餐指令进行语音识别，以确定所述送餐指令的内容，所述送餐指令的内容包括一条或多条送餐任务，每条送餐任务至少包括食品容置层编号和目标点位。
58.语音控制系统11的音频处理单元中可以包括语音识别的软件或硬件，用于对送餐指令进行语音识别。例如可以将送餐指令识别并产生文本信息，然后从文本信息中解析出送餐指令的内容。送餐指令中的送餐任务至少包括食品容置层12的编号和目标点位，在对送餐指令中的送餐任务进行识别时，送餐任务中的食品容置层12的编号对应该送餐任务中
出现的目标点位，例如操作人员发出的送餐指令中包括一条送餐任务，送餐任务为将第一层送到一号桌，其中出现的第一层为食品容置层中预先设定的序号，还可以是其他的编码形式，例如“a、b、c
……”
等，一号桌为餐厅食堂预先设定的桌位号编码或特定的位置编码，同样可以根据餐厅食堂的具体情况使用不同的编码形式。
59.另外，操作人员发出的送餐指令中还可以包括多条送餐任务，例如将第一层送到一号桌，将第二层送到五号桌等。语音控制系统11可对语音识别的结果进行语音分析，逐条地解析出各条送餐任务，每条送餐任务包括食品容置层编号和对应的目标点位。
60.在步骤s103，根据送餐任务更新当前任务列表。
61.送餐机器人的控制系统中可以设置并维护当前任务列表，可采用软件、硬件或者固件的形式来实现。其中每次为送餐机器人分配新的送餐任务时，将新的送餐任务加入到当前任务列表；当送餐机器人完成其中一项送餐任务时，就从当前任务列表中删除已完成的送餐任务。当在步骤s102中解析出一条或多条送餐任务之后，将解析出的送餐任务及时地记录到当前任务列表中。
62.根据本发明的一个优选实施例，所述当前任务列表能够实时地显示在送餐机器人的图形用户界面上。当操作人员发出多条送餐指令时，当前任务列表会逐条累加记录送餐任务。
63.在步骤s104，判断所述当前任务列表中的送餐任务的数量是否小于食品容置层的数量。送餐机器人的食品容置层的数量是已知的，可以预先进行设置，以便于与当前任务列表中的送餐任务的数量进行比较。
64.在步骤s105，当当前任务列表中送餐任务的数量不小于食品容置层的数量时，控制送餐机器人10执行送餐任务。例如送餐机器人10共设置有三个食品容置层，如果当前任务列表中共记录了三条或三条以上的送餐任务，则控制送餐机器人10开始执行送餐任务。
65.上面参考图1描述了根据本发明实施例的送餐机器人的控制方法。通过上述实施例，能够通过语音输入对送餐机器人进行控制，还提供了送餐机器人同时执行多个送餐任务时的控制方法，提高送餐机器人的配送准确度和工作效率的同时，操作人员无需直接接触送餐机器人。
66.根据本发明的一个实施例，送餐机器人10的控制方法还包括：
67.确定所述多个食品容置层中放置有食品的食品容置层的数量，并且当所述当前任务列表中的任务数量等于所述放置有食品的食品容置层12的数量时，控制所述送餐机器人执行所述当前任务列表中的任务。
68.每个食品容置层上可设置重量传感器，以检测其上是否放置有餐品。或者也可以通过获取食品容置层内的图像的方式确定是否放置有餐品，进而确定放置有餐品的食品容置层的数量。在执行送餐任务前，对食品容置层中是否放置有食品进行判断，能够避免配送错误或遗漏。
69.图3示出了本发明的一个实施例的送餐机器人10的控制方法200，所述控制方法200包括了判断送餐任务数量和食品容置层数量大小关系的过程，下面参考图3详细描述。
70.步骤s201、s202、s203和s204分别与步骤s101、s102、s103和s104基本相同。在步骤s201，接收操作人员发出的送餐指令；在步骤s202，对送餐指令进行语音识别，确定送餐指令的内容；在步骤s203，接收送餐任务并更新当前任务列表；在步骤s204，确定当前任务列
表中的任务数量是否不小于食品容置层的数量。当任务数量等于或大于食品容置层的数量时，执行步骤s205，控制送餐机器人完成送餐任务。否则，进行到步骤s206，判断用户是否有进一步的送餐指令。如果没有，则表明用户(操作人员)已经发出全部送餐指令，因此进行到步骤s205，控制机器人完成送餐任务；否则，返回步骤s201，重复执行步骤s201、s202、s203和s204。
71.通过如图3所示的控制方法200，直至当前任务列表中送餐任务的数量等于所述食品容置层12的数量或者确认用户没有进一步送餐指令时，控制所述送餐机器人10执行所述送餐任务。本实施例中提出，当送餐任务的数量小于食品容置层12的数量时，循环执行上述步骤。
72.如图3所示，在步骤s206判断用户是否有进一步的送餐指令。当在预设时间内接收到用户输入的送餐指令时，返回到步骤s201。当在预设时间(例如5秒钟或10秒钟)内没有接收到用户输入的送餐指令时，默认判断用户没有进一步的送餐指令。或者可选的，当接收到操作人员发出的特定语音或按下确认按键等，此时认为暂时没有另外需要配送的食品，则进行到步骤s205，送餐机器人10执行之前记录在当前任务列表中的送餐任务。
73.图4示出了根据本发明的一个实施例中控制送餐机器人10的控制方法300，控制方法300还包括了唤醒送餐机器人10在内的详细过程，下面结合图4详细描述。
74.在步骤s301中，送餐机器人启动，控制方法300开始。在接收操作人员发出的送餐指令前，可以将送餐机器人设置为休眠状态，以节省电力。步骤s302唤醒送餐机器人，可以通过接收操作人员发出的预设语音或预设行为唤醒，例如操作人员通过发出“你好，花生”或“启动”的语音命令，或者通过启动按键开关的行为唤醒送餐机器人。
75.送餐机器人唤醒之后，将持续监控是否接收到操作人员发出的送餐指令，如图4所示，步骤s303中，第二预设时间内是否接收到送餐指令，如果接收到操作人员发出的送餐指令执行步骤s304，如果在第二预设时间内没有接收到操作人员发出的送餐指令，则确认没有送餐任务可执行，控制方法300结束，送餐机器人回到休眠状态，其中第二预设时间可以设定为5秒钟。在接收到操作人员发出的送餐指令后，在步骤s304，通过语音控制系统11对送餐指令进行识别，其中送餐指令中包括一条或多条送餐任务，在对送餐指令进行识别后，在步骤s305获得送餐任务。在步骤s306，接收送餐任务并更新当前任务列表，当前任务列表对接收到的送餐任务进行逐条累积记录，同时还得到了当前任务列表中送餐任务的数量，在获得送餐任务数量后，在步骤s307，将当前任务列表中送餐任务的数量和食品容置层12的数量进行对比，如果送餐任务数量小于食品容置层12的数量，执行步骤s309；如果送餐任务数量不小于食品容置层12的数量，执行步骤s308，继续判断当前任务列表中送餐任务的数量是否等于食品容置层12的数量，如果送餐任务数量等于食品容置层12的数量，进行到步骤s314，播放第二预设音频(后文将详细描述)，然后进行到步骤s315，执行当前任务列表中在前记录的送餐任务，如果送餐任务数量大于食品容置层12的数量，在步骤s313，对于超出食品容置层12数量的送餐任务进行忽略。例如送餐机器人共有三个食品容置层12，在接收送餐任务时，通过语音控制系统11共识别出四条送餐指令，此时认为超出三个的送餐任务是无效的，同时送餐任务是逐条累积记录在当前任务列表中的，即第四条送餐任务直接抛弃，不记录在当前任务列表中，并执行当前任务列表中在前记录的三条送餐任务。
76.如图4所示，当当前任务列表中送餐任务的数量小于食品容置层12的数量时，在步
骤s309，控制所述送餐机器人播放第一预设音频，所述第一预设音频用于提示操作人员给出进一步的操作指令，第一预设语音说明仍有部分食品容置层12未使用，或询问操作人员是否还有其他指令，例如“第三层还是空的”或“还有其他任务吗”等，充分利用送餐机器人中的每一层食品容置层12。
77.进一步的，在播放完第一预设音频后，根据是否接收到用户的送餐指令控制送餐机器人后续的活动，其中在播放所述第一预设音频之后，在步骤s310，当在第一预设时间内，例如第一预设时间为5秒钟，判断是否接收到送餐指令。如果接收到新的送餐指令，则返回执行步骤s304，对新接收到的送餐指令进行识别。如果未接收到新的送餐指令，则继续进行判断，在步骤s311中，判断是否接收到包含无后续任务信息的指令。此处未接收到新的送餐指令包括例如在预设时间内未接收到任何语音，或接收到的语音不能识别为送餐指令，或接收到操作人员发出的包含无后续任务信息的指令，其中包含无后续任务信息的指令例如为“立刻出发”、“没有了”等，如果接收到包含无后续任务信息的指令，则确认操作人员没有进一步的送餐指令，进行到步骤s314。在步骤s314，控制所述送餐机器人播放第二预设音频，所述第二预设音频至少包括所述送餐机器人中当前任务列表记录的送餐任务的数量。本实施例中，在送餐机器人执行当前任务列表中的送餐任务之前增加了控制所述送餐机器人播放第二预设音频的步骤，所述第二预设音频包括所述送餐机器人当前任务列表中记录的送餐任务的数量，还可以包括送餐任务中食品容置层12的编号和与之对应的目标点位，通过播放第二预设音频，向操作人员传达即将执行送餐任务，方便操作人员再次对送餐任务中的树数量和对应关系进行核对，确保送餐准确性。然后进行到步骤s315，控制所述送餐机器人执行送餐命令。如果在步骤s311确定未接收到包含无后续任务信息的指令，即在第一预设时间内，既没有接收到新的送餐指令，也没有接收到包含无后续任务信息的指令，在步骤s312，播放第三预设音频，第三预设音频可以为提示操作人员，送餐机器人即将执行送餐任务的语音，然后执行步骤s314和s315，执行当前任务列表中的送餐任务。
78.根据本发明的一个实施例，送餐机器人10还包括图形用户界面13，例如是显示屏幕，在步骤s306接收到送餐任务后，如图4所示，在步骤s317，在图形用户界面上显示当前任务列表中的送餐任务。其中步骤s317可以在接收送餐任务，更新当前任务列表后，执行当前任务列表中送餐任务之前执行，图形用户界面13中显示的送餐任务信息可以包括食品容置层12的编号和与之对应的目标点位，通过图形用户界面13显示当前任务清单中记录的送餐任务，操作人员能够清楚地观察到送餐任务的数量和食品容置层12的对应关系，方便操作人员核验送餐任务，避免出现语音识别错误或者遗漏，进一步提高送餐准确性，避免发生配送错误的情况。
79.同样的，当在步骤s308中确定送餐任务数量大于食品容置层12的数量时，在步骤s316，控制送餐机器人10播放第二预设语音，然后执行步骤s313，对于超出食品容置层12数量的送餐任务不做记录。
80.根据本发明的一个实施例，如图8所示，其中语音控制系统11包括语音采集单元111、音频处理单元112和后台控制单元113，具体的，其中语音采集单元111可以是麦克风。其中接收操作人员发出的送餐指令的步骤由语音采集单元111执行。图5示出了根据本发明的一个实施例中对送餐指令进行识别的步骤400，包括如下步骤：
81.s401：通过所述音频处理单元对所述语音采集单元获取的送餐指令进行数字化处
理，获取数字信号；
82.s402：通过所述音频处理单元基于所述数字信号进行语音识别，获得所述送餐指令对应的文本信息；
83.s403：通过所述后台控制模块根据所述文本信息获得食品容置层编号和目标点位信息。
84.图6示出了根据本发明一个实施例的语音识别的方法，其可以由音频处理单元112执行。如图6所示，音频处理单元112在进行语音识别前可以对语音采集单元101获取的送餐指令进行初步处理，处理手段包括杂音过滤、回音消除、超波优化和低波增强等，以获取更为准确的送餐指令，减少对送餐指令的干扰，然后进行步骤s401。
85.根据本发明的一个实施例，其中所述步骤s403还包括：
86.从所述文本信息中识别出送餐意图关键字；和
87.根据所述送餐意图关键字，获得所述目标点位信息。
88.具体的，如图6所示，语音采集单元111获取操作人员发出的送餐指令，经过音频处理单元112的预处理后，对送餐指令进行的数字化处理，送餐指令的数字信号被拆分成小段波形，并进行编码。所述音频处理单元112对小段波形进行特征提取，并在声学模型数据库中进行匹配，获得对应的单个单词或汉字，进一步的，对单词或汉字进行校准，将所述单个单词或汉字在语音模型库中进行匹配，获得单词或汉字的语音模型，通过音频处理单元112对语音模型进行语言规范化和矫正，获取单词或汉字的语音识别文本信息。通过后台控制单元113对语音识别文本信息进行分词、去停用词等处理，将分词结果与预设的送餐意图关键字进行匹配，其中送餐意图关键字可以包括例如“送到”、“送餐到”、“送去”等，对包含有食品容置层12的编号和目标点位的信息进行识别，最后通过诸如同音纠正、正则匹配、预设送餐点位匹配过滤出所述送餐指令中的送餐任务。
89.另外，在进行语音识别时可能会遇到异常情况，例如无法识别、目标点位无效等异常情况。后台控制单元113中可以针对各种异常情况预设相对应的处理方式，当发生具体的异常时，调用对应的处理方式。下标中列出了根据本发明实施例的一些异常处理方式。
90.[0091][0092]
在本实施例中，提供了上表中列出的异常情况以及异常情况对应的处理方式，其中后端指语音控制系统11的后台控制单元113，当发生上述异常情况时，后台控制单元113调用与异常情相对应的处理方式，直接控制送餐机器人10按照预设的处理方式播放语音并执行相应的动作。其中当用户发出的语音无法识别时，例如语音模糊或语音采集不全，此时播放用于提示用户异常情况的预设语音，进一步的，还可以播放能够被识别的语音范例。当用户发出的送餐指令中包含不属于预设目标点位或不属于预设食品容置层编号时，控制送餐机器人播放用于提示用户目标点位或食品容置层无法识别的预设语音，对于无法获取完整送餐信息的语音不进行记录，完整送餐信息包括能够被识别的目标点位和与之对应的食品容置层编号。
[0093]
当接收到多个对应相同食品容置层编号的送餐指令时，更新任务列表，将该食品容置层编号对应的目标点位替换为最新接收到送餐指令中的目标点位，覆盖原有任务，不进行预设语音提示。
[0094]
本发明还提供了一种送餐机器人的实施例，如图7所示，所述送餐机器人包括：
[0095]
主体14，所述主体14上设置有多个食品容置层12，主体14用于为送餐机器人10的其他组成部件提供承载条件；
[0096]
驱动系统15，所述驱动系统15设置在所述主体14上，并可受控以驱动所述送餐机器人移动，例如是电力驱动的滚轮、履带或其他行走机构，使送餐机器人能够完成出餐口与
目标点位之间的移动；
[0097]
语音控制系统11，所述语音控制系统11设置在所述主体14上，并且配置成可执行如前所述的控制方法，接收操作人员发出的送餐指令，并对送餐指令进行识别，获取送餐任务中的食品容置层12编号和对应的目标点位，并控制所述送餐机器人10执行当前任务列表中的送餐任务。
[0098]
根据本发明的一个实施例，所述送餐机器人10还包括图形用户界面13，如图2所示，图形用户界面13可以固定设置在主体14上，图形用户界面13与所述语音控制系统11通讯，所述语音控制系统11配置成可控制所述图形用户界面13渲染并显示所述目标点位。图形用户界面13能够显示当前任务列表中的送餐任务，包括送餐任务的数量，食品容置层12的编号和目标点位之间的对应关系，用于操作人员对送餐指令的识别进行核验。
[0099]
本发明还提供了一种计算机可读存储介质的实施例,所述计算机可读存储介质包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如前所述的控制方法。
[0100]
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。