1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种用于箱梁锚孔定位的机器人。


背景技术：

2.随着桥梁施工技术的不断发展，为了最大限度降低市政桥梁建设对既有交通、周边市民工作和生活带来的干扰，代表着工厂化、装配化、机械化、绿色化、快速化施工发展方向的装配式桥梁施工技术正在逐步成为市政桥梁建设的首选。
3.预制箱梁由于具有较大的截面抗扭强度，抗弯强度，因其结构简单、施工简便、造价低廉、节省工期等优点，在国内外得到了十分迅速的发展和广泛的应用。
4.现场施工时箱梁端面的锚栓孔需要用水泥进行封堵抹平等工作，在施工前需要对锚孔进行定位，现有技术中通常是利用人工采用钢筋或固定定位胎具对各个锚孔进行逐一定位，个人工进行定位方式，费时费力，影响生产效率。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种用于箱梁锚孔定位的机器人，用于以解决现有技术中存在不便于对箱梁锚孔定位的技术问题。
6.为了实现本实用新型的上述目的，采用以下技术方案：
7.本技术提供了一种用于箱梁锚孔定位的机器人，包括机械臂组件和激光定位组件；
8.所述机械臂组件包括第一连接座、第一机械臂、第二连接座、第二机械臂；第一连接座上设置有第一驱动组件，第一驱动组件连接第一机械臂，进而驱使第一机械臂以y轴为中心轴旋转，所述第一机械臂的前端部转动连接有第二驱动组件，所述第二驱动组件与第二连接座连接，所述第二连接座上设置有第三驱动组件，所述第三驱动组件与所述第二机械臂连接，进而驱使第二机械臂以x轴为中心轴旋转，所述第二机械臂前端部转动连接有第四驱动组件，所述第四驱动组件能够以y轴为中心轴旋转，所述第四驱动组件通过连接件与所述激光定位组件连接，所述激光定位组件能够向箱梁发射激光以对锚孔定位。
9.进一步的，所述激光定位组件包括定位座以及设置在其上的控制装置和激光发射器，所述控制装置与激光发射器电性连接，所述激光发射器用于朝向箱梁的锚孔发射光点以辅助定位。
10.进一步的，还包括旋转底座，所述旋转底座包括上座体、下座体和旋转驱动组件，所述第一连接座与所述上座体连接，所述上座体可转动地放置于所述下座体上，上座体和下座体之间通过轴连接，所述旋转驱动组件能够驱使所述上座体以z轴为中心轴转动。
11.进一步的，还包括第一限位机构，所述第一限位机构包括设置在下座体一侧的限位座和设置在第一连接座下侧的限位杆，所述限位座位于所述限位杆的旋转轨迹上以限制所述第一连接座的旋转角度。
12.进一步的，所述第一驱动组件包括第一电机，所述第一电机的输出轴连接第一机械臂。
13.进一步的，所述第二驱动组件包括第二电机和第一传动组件，所述第二电机通过第一传动组件与第二连接座相连接，所述第一传动组件包括定位套和传动套，所述第二电机的转动轴穿过所述定位套与第一机械臂的前端可转动连接，所述传动套可转动地套设于所述定位套的外侧，并且所述传动套与第二电机固定连接，所述传动套与第二连接座连接。
14.进一步的，还包括角度限位机构，其包括设置在第二机械臂上的环形限位凸起和设置在定位套上的限位块，所述限位块具有弧形的限位槽和位于所述限位槽两端的限位板，所述环形限位凸起位于所述限位槽内。
15.进一步的，所述第三驱动组件包括第三电机和齿轮传动机构，第三电机通过所述齿轮传动机构与所述第二机械臂连接。
16.进一步的，所述第二机械臂的前端设置有连接槽，所述第四驱动组件通过转轴与所述连接槽转动连接。
17.采用上述技术方案，相比于现有技术，本技术具有如下有益效果：
18.本技术技术方案中，包括机械臂组件和激光定位组件；
19.机械臂组件中，第一连接座上设置有第一驱动组件，第一驱动组件连接第一机械臂，进而驱使第一机械臂以y轴为中心轴旋转，第一机械臂的前端部转动连接有第二驱动组件，第二驱动组件与第二连接座连接，第二连接座上设置有第三驱动组件，第三驱动组件与第二机械臂连接，进而驱使第二机械臂以x轴为中心轴旋转，第二机械臂前端部转动连接有第四驱动组件，第四驱动组件能够以y轴为中心轴旋转，第四驱动组件通过连接件与激光定位组件连接，激光定位组件能够向箱梁发射激光以对锚孔定位。本技术技术方案中，机械臂组件能够在多个自由度进行移动，便于调整激光定位组件的位置，从而确保激光定位组件对于锚孔进行定位；相比于现有技术采用人工分别进行定位的方式，省时省力，提升了生产效率。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本技术实施例提供的用于箱梁锚孔定位的机器人的主视图；
22.图2为本技术实施例提供的用于箱梁锚孔定位的机器人的后视图；
23.图3为图1的俯视图；
24.图4为第二驱动组件在第一视角的结构示意图；
25.图5为第二驱动组件在第二视角的结构示意图；
26.图6为第二驱动组件在第三视角的结构示意图；
27.图7为第一限位块的结构示意图；
28.图8为第二限位块的的结构示意图。
29.标号：10-机械臂组件；11-第一连接座；12-第一机械臂；13-第二连接座；114-第二
机械臂；141-连接槽；15-第一驱动组件；16-第二驱动组件；161-第二电机；162-定位套；163-传动套；17-第三驱动组件；18-第四驱动组件；20-激光定位组件；21-定位座；22-控制装置；23-激光发射器；30-底座；31-上座体；32-下座体；33-旋转驱动组件；40-第一限位机构；41-限位座；42-限位杆；50-角度限位机构；51-环形限位凸起；52-限位块；521-限位槽；522-限位板；523-第一限位块；524-第二限位块；525-第一限位板；526-第二限位板。
具体实施方式
30.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
31.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
32.如图1-图3所示，本技术实施例中提供了一种用于箱梁孔洞定位的机器人，包括机械臂组件10和激光定位组件20，机械臂组件10具有多个自由度，可以带动激光定位组件20在多个方位进行移动，从而便于对箱梁端部的锚孔进行定位，便于后工序对锚孔进行加工。
33.具体的，机械臂组件10包括第一连接座11、第一机械臂12、第二连接座13以及第二机械臂14；
34.第一连接座11上设置有第一驱动组件15，第一驱动组件15连接第一机械臂12，第一驱动组件15能够驱使第一机械臂12以y轴为中心轴旋转；
35.第一机械臂12的前端部转动连接有第二驱动组件16，第二驱动组件16与第二连接座13连接，即，第二驱动组件16可以相对第一机械臂12以y轴为中心轴旋转旋转，由于第二连接座13与第二驱动组件16连接，进而可以带动第二连接座13同步转动；
36.第二连接座13上设置有第三驱动组件17，第三驱动组件17与第二机械臂14连接，进而驱使第二机械臂14以x轴为中心轴旋转；
37.第二机械臂14前端部转动连接有第四驱动组件18，第四驱动组件18能够以y轴为中心轴旋转；
38.第四驱动组件18通过连接件与激光定位组件20连接，激光定位组件20能够向箱梁发射激光以便于对锚孔进行定位。
39.采用上技术方案中，机械臂组件10能够在多个自由度进行移动，便于调整激光定位组件20的位置，从而确保激光定位组件20对于锚孔进行定位；相比于现有技术采用人工分别进行定位的方式，省时省力，提升了生产效率。
40.优选地，激光定位组件20包括定位座21以及设置在其上的控制装置22和激光发射器23，控制装置22与激光发射器23电性连接，激光发射器23用于朝向箱梁的发射光点以辅助定位，这里需要说明的是，激光定位组件20及其工作原理属于现有技术，本方案中不再对其具体的工作原理进行说明。
41.优选地，本实施例提供的箱梁孔洞定位的机器人中，还包括旋转底座30，旋转底座30包括上座体31、下座体32和旋转驱动组件33，机械臂组件10中的第一连接座11与上座体31连接，上座体31可转动地放置于下座体32上，并且，上座体31和下座体32之间通过轴连接，旋转驱动组件33能够驱使上座体31以z轴为中心轴转动，进而带动机械臂组件10转动。
42.优选地，旋转驱动组件33包括电机、齿轮传动机构，齿轮传动机构具有相互啮合的多个齿轮，其中，一个齿轮套设在轴上，上座体内壁设置有轮齿，电机通过齿轮传动机构驱使上座体相对于下座体转动。
43.优选地，本实施例提供的箱梁孔洞定位的机器人中，还包括第一限位机构40，第一限位机构40包括设置在下座体32一侧的限位座41和设置在第一连接座11下侧的限位杆42，限位杆42可以在第一连接座11的带动下同步转动，限位座41位于限位杆42的旋转轨迹上，限位座41的两端设置有弧形的容纳槽，用于对限位杆42的移动位置进行限制。
44.优选地，本实施例提供的第一驱动组件15包括第一电机，第一电机固定在第一连接座11上，第一电机的输出轴连接第一机械臂12，用于驱动第一机械臂12转动。
45.优选地，参照图4，第二驱动组件16包括第二电机161和第一传动组件，第二电机161通过第一传动组件与第二连接座13相连接，具体的，第一传动组件包括定位套162和传动套163，定位套162的一端与第一机械臂12的前端连接，第二电机161的转动轴穿过定位套162与第一机械臂12的前端连接，从而第二电机161可以相对于第一机械臂12旋转，传动套163可转动地套设于定位套162的外侧，并且传动套163与第二电机161固定连接，可以与第二电机161同步转动，传动套163与第二连接座13连接，从而可以调动第二连接座13也同步转动。
46.优选地，还包括角度限位机构50，用于对第二机械臂14的摆动角度进行限制；具体的，角度限位机构50包括设置在第二机械臂14上的环形限位凸起51和设置在定位套162上的限位块52，限位块52具有弧形的限位槽521和位于限位槽521两端的限位板522，环形限位凸起51位于限位槽521内，利用两个限位板522可以对环形限位凸起51的移动位置进行限制，从而对第二机械臂14的摆动角度进行控制；
47.参照图4-图8，其中，上述的限位块52包括第一限位块523和第二限位块524，第一限位块523和第二限位块524设置为环形，并且两个限位块分别套设于定位套162上，并通过连接件与定位套162进行固定，定位套162上设置有第一定位孔，相对应地，第一限位块523和第二限位块524上分别设置于第一定位孔适配的第二定位孔(附图并未示意)，连接件可以采用与上述第一定位孔和第二定位孔相适配的螺钉，限位板522包括第一限位板525和第二限位板526，其中，第一限位块523上设置第一限位板525，第二限位块524上设置第二限位板526，第一限位块523和第二限位块524可以分别相对于定位套162转动，来调节第一限位板525和第二限位板526之间形成的限位槽521的长度，进而在不同工况下对第二机械臂14的摆动角度进行调整。
48.优选地，第二机械臂14的前端设置有连接槽141，第四驱动组件18通过转轴与连接槽141转动连接，该转轴可以通过单独设置的电机(图中并未示意)进行驱动，该电机可以固定在第二机械臂上14上，使第四驱动组件18可以相对于第二机械臂14转动，此外，第四驱动组件18包括第四电机，第四电机通过连接件与激光定位组件20连接，利用激光定位组件20向箱梁发射激光以便于对锚孔进行定位。
49.优选地，第三驱动组件17包括第三电机和齿轮传动机构，第三电机通过转轴与连接槽141转动连接，可以采用其他电机对转轴进行驱动，第三电机还通过齿轮传动机构与第二机械臂14连接，进而驱动第二机械臂14可以以x轴为中心轴转动。
50.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。