1.本实用新型涉及一种水平关节机器人 。


背景技术：

2.关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，按照构造它有不同的分类。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种多角度旋转，升降且便于外部设备供电的一种水平关节机器人。
4.本实用新型的目的是这样实现的：
5.一种水平关节机器人，包括固定座、第一旋转装置、第一关节臂、底座、升降装置、第二旋转装置、第二关节臂、第三旋转装置、连接端头和用于给外部设备供电的供电插座，所述固定座开有安装区域，所述第一旋转装置设置在安装区域内，所述第一关节臂一端伸入安装区域内连接第一旋转装置，第一旋转装置带动第一关节臂旋转；
6.所述升降装置包括丝杆、螺母和升降电机，所述丝杆以转动方式设置在底座内，所述升降电机置于底座内，升降电机和丝杆连接并带动丝杆旋转，所述第一关节臂另一端设置有螺母，所述螺母套置在丝杆上，所述升降电机带动丝杆旋转，丝杆沿螺母升降，底座跟随丝杆升降；
7.所述第二旋转装置设置在底座上，所述第二关节臂一端连接第二旋转装置，第二旋转装置带动第二关节臂旋转，所述连接端头以转动方式设置在第二关节臂上，所述第三旋转装置和连接端头连接，第三旋转装置带动连接端头旋转，所述供电插座设置在第二关节臂上。
8.用户通过启动第一旋转装置即可调节第一关节臂的旋转角度，用户通过启动升降装置即可控制底座的升降位置，从而调节第二关节臂的高度，用户通过启动第二旋转装置即可调节第二关节臂的旋转角度，而且用户将外部设备和连接端头连接，用户通过启动第三旋转装置即可调节外部设备的旋转角度，从而实现多角度、多高度位置调节外部设备的位置，满足不同的生产需求，而且外部设备的电源线直接插接在第二关节臂上供电插座内，即可完成供电，距离短，而且无需额外引线连接外部电源，使用方便，便于外部设备工作。
9.本实用新型的目的还可以采用以下技术措施解决：
10.进一步地，所述第一旋转装置包括第一旋转电机、减速组件和转盘，所述转盘内置有减速组件安装区域，所述减速组件限制在减速组件安装区域内，所述第一旋转电机置于第一关节臂内，第一旋转电机的转轴伸出第一关节臂外连接减速组件，所述固定座固定在地面/机床上，所述固定座对应安装区域位置开有转盘腔，所述转盘以转动方式设置在转盘腔内，所述第一旋转电机带动减速组件减速旋转，转盘跟随减速组件减速旋转，第一关节臂
跟随转盘旋转。
11.进一步地，所述减速组件包括三个减速齿轮，所述减速齿轮置于减速组件安装区域，所述第一旋转电机的转轴分别与减速齿轮啮合。
12.进一步地，所述升降装置还包括第一主动轮、第一从动轮和第一皮带，所述第一主动轮固定在升降电机的转轴上，所述第一从动轮固定在丝杆上，所述第一皮带套置在第一主动轮和第一从动轮上，升降电机通过第一皮带带动丝杆旋转。
13.进一步地，所述第二旋转装置包括第二旋转电机、齿轮和旋转体，所述第二旋转电机置于底座上，所述齿轮固定在第二旋转电机的转轴上，所述旋转体以转动方式设置在底座上，旋转体外壁设置有齿牙，齿牙和齿轮啮合，第二旋转电机带动旋转体旋转，所述第二关节臂和旋转体连接，第二关节臂跟随旋转体旋转。
14.进一步地，所述第三旋转装置包括第三旋转电机、第二主动轮、第二从动轮和第二皮带，所述第三旋转电机设置在第二关节臂上，所述第二主动轮固定在第三旋转电机的转轴上，所述第二从动轮固定在连接端头上，所述第二皮带套置在第二主动轮和第二从动轮上，第三旋转电机通过第二皮带带动连接端头旋转。
15.进一步地，所述第二关节臂设置有安装座，所述供电插座设置在安装座上。所述供电插座直接设置在第二关节臂上，便于外部设备连接，提高水平关节机器人的实用性。
16.进一步地，所述安装座还设置有数据传输插座。所述数据传输插座直接设置在第二关节臂上，便于外部设备连接，提高水平关节机器人的实用性。
17.进一步地，所述外部设备为夹爪或喷头，夹爪或喷头以可拆方式设置在连接端头上。
18.本实用新型的有益效果如下：
19.本实用新型，用户通过启动第一旋转装置即可调节第一关节臂的旋转角度，用户通过启动升降装置即可控制底座的升降位置，从而调节第二关节臂的高度，用户通过启动第二旋转装置即可调节第二关节臂的旋转角度，而且用户将外部设备和连接端头连接，用户通过启动第三旋转装置即可调节外部设备的旋转角度，从而实现多角度、多高度位置调节外部设备的位置，满足不同的生产需求，而且外部设备的电源线直接插接在第二关节臂上供电插座内，即可完成供电，距离短，而且无需额外引线连接外部电源，使用方便，便于外部设备工作。
20.本实用新型，所述供电插座直接设置在第二关节臂上，便于外部设备连接，提高水平关节机器人的实用性。
21.本实用新型，所述数据传输插座直接设置在第二关节臂上，便于外部设备连接，提高水平关节机器人的实用性。
附图说明
22.图1为水平关节机器人的示意图。
23.图2为水平关节机器人的底座上升示意图。
24.图3为水平关节机器人的第二关节臂旋转示意图。
25.图4为水平关节机器人的第一关节臂旋转示意图。
26.图5为水平关节机器人的底座和固定座装配示意图。
27.图6为水平关节机器人的剖面示意图。
具体实施方式
28.下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：
29.实施例，结合图1到图6所示，一种水平关节机器人，包括固定座1、第一旋转装置2、第一关节臂3、底座4、升降装置5、第二旋转装置6、第二关节臂7、第三旋转装置8、连接端头9和用于给外部设备供电的供电插座100和数据传输插座200。
30.所述固定座1固定在地面上，固定座1开有安装区域11，固定座1对应安装区域11的位置开有转盘腔12，所述转盘以转动方式设置在转盘腔12内。
31.所述第一旋转装置2包括第一旋转电机21、减速组件和转盘22，所述转盘22内置有减速组件安装区域221，所述减速组件包括三个减速齿轮23，三个减速齿轮23以转动方式限制于减速组件安装区域221内。
32.所述第一旋转电机21设置在第一关节臂3内，第一旋转电机21的转轴伸出第一关节臂3外并伸入转盘22内，第一旋转电机21的转轴分别与减速齿轮23啮合。
33.所述第一旋转电机21工作时，第一旋转电机21通过减速齿轮23进行减速并带动转盘22减速旋转，转盘22可以进行360度旋转，第一关节臂3跟随转盘22进行360度旋转。
34.所述升降装置5包括丝杆51、螺母52、升降电机53、第一主动轮54、第一从动轮55和第一皮带56，所述升降电机53置于底座4内，所述第一主动轮54固定在升降电机53的转轴上，所述丝杆51以转动方式设置在底座4内，第一从动轮55固定在丝杆51上。
35.所述第一关节臂3的另一端设置有螺母52，所述螺母52套置在丝杆51上，所述第一皮带56套置在第一主动轮54和第一从动轮55上，升降电机53通过第一皮带56带动丝杆51旋转，导致丝杆51沿螺母52升降，所述底座4跟随丝杆51升降。
36.所述第二旋转装置6包括第二旋转电机61、齿轮62和旋转体63，所述第二旋转电机61置于底座4上，所述齿轮62固定在第二旋转电机61的转轴上，所述旋转体63以转动方式设置在底座4上，旋转体63外壁设置有齿牙，齿牙和齿轮62啮合。
37.所述第二关节臂7一端连接旋转体63，所述连接端头9以转动方式设置在第二关节臂7上，所述第二旋转电机61带动旋转体63进行360度旋转，第二关节臂7跟随旋转体63进行360度旋转。
38.所述第三旋转装置8包括第三旋转电机81、第二主动轮82、第二从动轮83和第二皮带84，所述第三旋转电机81设置在第二关节臂7上，所述第二主动轮82固定在第三旋转电机81的转轴上，所述第二从动轮83固定在连接端头9上，所述第二皮带84套置在第二主动轮82和第二从动轮83上，第三旋转电机81通过第二皮带84带动连接端头9进行360度旋转。
39.所述第二关节臂7设置有安装座71，所述供电插座100和数据传输插座200设置在安装座71上。
40.所述外部设备为夹爪（图纸未出示），夹爪以可拆方式设置在连接端头9上，夹爪的供电线连接供电插座100，夹爪的数据线连接数据传输插座200。
41.工作原理：
42.控制第一关节臂3旋转：
43.用户启动第一旋转电机21，第一旋转电机21工作时，第一旋转电机21通过减速齿
轮6223进行减速并带动转盘22减速旋转，转盘22可以进行360度旋转，第一关节臂3跟随转盘22进行360度旋转。
44.控制底座4升降：
45.用户启动升降电机53，升降电机53通过第一皮带56带动丝杆51旋转，导致丝杆51沿螺母52升降，底座4跟随丝杆51升降。
46.控制第二关节臂7旋转：
47.用户启动第二旋转电机61，所述第二旋转电机61带动旋转体63进行360度旋转，第二关节臂7跟随旋转体63进行360度旋转。
48.控制夹爪旋转：
49.用户启动第三旋转电机81，第三旋转电机81通过第二皮带84带动连接端头9进行360度旋转，夹爪跟随连接端头9进行360度旋转。