1.本实用新型涉及一种自动化作业机械，具体与一种高效机器人有关。它主要用于船舶、储罐、管道，钢结构等表面的除漆除锈和表面处理作业。
背景技术：
2.由于船舶、储罐、管道和大型钢结构等露天野外设施，都需要定期做防腐施工，除漆、除锈、打磨、喷涂、切割等，基于环保的要求，不允许采用污染环境的空气喷砂作业。水喷砂虽然没有空气污染，但会严重返锈并产生不可控的废水；在很多环境条件下，搭脚手架或高空作业车作业，费时费力，甚至不便于操作，靠人工安全吊索作业，风险高，效率低；据了解，此前已有专业机器人解决上述问题，但仍不够理想，在结构、可靠、高效上仍有很大的提升空间。
技术实现要素：
3.为了解决现有技术和产品的不足，本实用新型提供一种高效机器人，它结构简洁、性能可靠、工作高效。
4.为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是，一种高效机器人，包括：行走机构、工作机构、转向机构，所述的工作机构设在转向机构之下，行走机构有相同的两个，分别设在转向机构两头；
5.所述的行走机构，它是在行走驱动装置前连接传动组件和行走胶轮，控制器a设在行走驱动装置中，行走驱动装置下设有倒角磁铁；所述行走驱动装置中设有电机安装板，在电机安装板上装有伺服电机，伺服电机前依次连接传动组件，即同步带轮a、同步带、同步带轮b、传动轴、减速机、联轴器、蜗杆蜗轮装置、蜗轮中设有差速器；差速器连接左、右两胶轮，蜗杆蜗轮装置设在箱体内；
6.所述的行走伺服电机和同步带、轮外设有防护罩；
7.所述的工作机构，它是在旋转伺服电机前顺次连接齿轮组件、喷头组件、罩体组件，控制器b设在旋转伺服电机之上，所述的罩体组件是在回收罩下连接喷头罩，所述喷头罩为橡塑材料制成，罩体组件上设有高压进水管路和进口、真空抽吸管路及出口以及浮动组件；所述齿轮组件设在齿轮箱中；回收罩设在旋转伺服电机与喷头组件之间、齿轮箱之下，高压进水管路连接至喷头组件；
8.所述的喷头组件可设1-10套；可单行排列，也可两行并排；
9.所述的喷头组件是在x形横杆下设有喷柱、喷嘴，所述的喷柱、喷嘴为4-20个；
10.所述齿轮组件、高压进水管路、真空抽吸管路、浮动组件根据喷头组件的套数多少而配置；
11.所述浮动组件是在螺杆上装有矩形弹簧；
12.所述喷头罩为盘形，其罩口设有一圈魔术贴；
13.所述旋转伺服电机外设有护罩；
14.所述的转向机构，它是在矩形支撑框架左、右两边上分别设有转向驱动装置，其上、下两边的中间设有直线轴承，转向驱动装置两外边设有浮动转轴和防坠吊耳；所述转向驱动装置，它是在关节电机前依次连接有传动轴、星形减速机、转向输出齿轮、扇形齿，关节电机中集合有控制器；
15.所述的转向驱动装置外设有保护罩；
16.本实用新型的有益效果是，它结构简洁、只有行走、转向和工作机构且构件少，性能可靠、密吸效果好，工作高效(高时效、高质效)，可设两个以上的表面处理工作头同时工作，效率大增，一次达标，效果优良。
附图说明
17.图1是本实用新型立体图。
18.图2是本实用新型行走机构主视图。
19.图3是本实用新型工作机构立体图。
20.图4是本实用新型工作机构仰视图。
21.图5是图3a-a向齿轮组件视图。
22.图6是本实用新型喷头组件示意图。
23.图7是本实用新型转向机构主视图。
24.图8是本实用新型转向机构仰视图。
25.图中：
26.100一种高效机器人；
27.1行走机构、1.1行走驱动装置、1.2电机安装板、1.3行走伺服电机、1.4同步带轮a、1.5同步带、1.6同步带轮b、1.7传动轴、1.8减速机、1.9联轴器、1.10蜗杆蜗轮装置、1.11差速器；1.12两胶轮，1.13箱体，1.14倒角磁铁，1.15控制器a；1.16防护罩；
28.2工作机构、2.1旋转伺服电机、2.2齿轮组件、2.3喷头组件、2.31x形横杆、2.32喷柱、2.33喷嘴、2.4罩体组件、2.41回收罩、2.42喷头罩、2.43高压进水管路和进口、2.44真空抽吸管路及出口，2.45浮动组件、2.5控制器b、2.6齿轮箱；2.7护罩；
29.3转向机构、3.1矩形支撑框架、3.2转向驱动装置、3.21关节电机、3.22传动轴、3.23星形减速机、3.24转向输出齿轮、3.25扇形齿；3.3直线轴承、3.4浮动转轴、3.5防坠吊耳；3.6保护罩；
具体实施方式
30.以下结合附图对本实用新型的实施例之一，同时具有两个并排喷头的机型进行说明，应当理解，此处所描述的实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
31.如图1至图8所示，一种高效机器人100，包括：行走机构1、工作机构2、转向机构3，所述的工作机构设在转向机构之下，行走机构有相同的两个，分别设在转向机构两头；
32.所述的行走机构1，它由行走驱动装置1.1、控制器a1.15和两胶轮1.12组成；所述行走驱动装置中设有电机安装板1.2，在电机安装板上装有伺服电机1.3，伺服电机前依次设有同步带轮a1.4、同步带1.5、同步带轮b1.6、传动轴1.7、减速机1.8、联轴器1.9、蜗杆蜗
轮装置1.10、蜗轮中设有差速器1.11；差速器连接左、右两胶轮1.12，蜗杆蜗轮装置设在箱体1.13内，箱体下设有倒角磁铁1.14，行走伺服电机边装有控制器a1.15；
33.采用蜗杆蜗轮结构和差速器，使行走机构直走或变向走稳定可靠；
34.经过精确计算，在爬壁过程中具有足够吸附力的情况下，采用倒角磁铁，以避免行走通过曲面时的磕碰，提高曲面通过能力。
35.所述的行走伺服电机和同步带、轮外设有防护罩1.16；
36.所述的工作机构2，它由旋转伺服电机2.1、齿轮组件2.2、喷头组件2.3、罩体组件2.4、控制器b2.5组成；所述旋转伺服电机输出端连接齿轮组件(见图5)，齿轮组件输出端连接喷头组件(见图4和图6)，齿轮组件设在齿轮箱2.6中，控制器b设在旋转伺服电机之上；所述罩体组件由回收罩2.41和喷头罩2.42组成，回收罩下连接喷头罩，回收罩设在旋转伺服电机与喷头组件之间、齿轮箱之下，所述喷头罩为橡塑材料制成，回收罩上设有高压进水管路和进口2.43、真空抽吸管路及出口2.44，回收罩上两边对称设有浮动组件2.45，高压进水管路连接至喷头组件；
37.所述的喷头组件可设1-10套；可单行排列，也可两行并排；本实施例是两套喷头组件横排使用，与行走机构互为垂直。
38.所述的喷头组件是在x形横杆2.31下设有喷柱2.32、喷嘴2.33，所述的喷柱、喷嘴为4-20个，在x形横杆下均布；本实用新型设有喷柱、喷嘴8套(见图6)；
39.所述齿轮组件、高压进水管路、真空抽吸管路、浮动组件根据喷头组件的套数多少而配置；在本实施例两套喷头组件横排使用的情况下，齿轮组件配置如图5；高压进水管路为一进口两分路，真空抽吸管路为一管路一出口，浮动组件为对称两套(见图1)；
40.所述浮动组件是在螺杆上装有矩形弹簧(见图1)；
41.由于喷头组件多套同时并用，因此工作效率多倍提高，同时由于喷头上有多路喷嘴，旋转喷进时成了无死角工作面，效果优良，节能降耗缩短工期，实现产用双方双赢。
42.所述喷头罩为盘形，其罩口设有一圈魔术贴；魔术贴有损可及时更换；保证喷头罩不致快速磨损，延长使用寿命。
43.所述旋转伺服电机外设有护罩2.7；
44.所述喷头罩为橡塑材料制成，既保证了足够的强度同时也具有一定的柔性，使之能在矩形弹簧浮动作用下，随时随地贴合工作面，保证渣液不渗漏，不污染环境；
45.所述的转向机构3，包括矩形支撑框架3.1、转向驱动装置3.2、直线轴承3.3、浮动转轴3.4、防坠吊耳3.5；所述矩形支撑框架左、右两边上分别设有转向驱动装置，所述转向驱动装置，它是在关节电机3.21前依次连接有传动轴3.22、星形减速机3.23、转向输出齿轮3.24、扇形齿3.25；直线轴承设在矩形支撑框架上、下两边的中间；所述浮动转轴之上设有防坠吊耳共有两套，分别设在转向驱动装置两外边；所述的转向驱动装置中设有控制器，与关节电机集合在一起，因关节电机体积小，便于做在一起(图中未示出)；
46.所述的转向驱动装置外设有保护罩3.6；
47.所述直线轴承回收罩上所设螺杆和矩形弹簧能自由上下浮动，从而保证喷头罩与工作面无缝贴合；所用矩形弹簧截面为矩形，较之普通弹簧更具有很好的弹力和承载能力以及更长的使用寿命。
48.所用浮动转轴可调整补偿行走四轮，使其在工作面高低不平时能自适应。
49.本实用新型凡机电及运动部件均设有防护罩进行保护，以防室外作业损坏。
50.本实用新型配套有配电箱控制系统、超高压水发生器、渣液回收装置以及人机操作界面，通过遥控器对本实用新型进行操作，机器人上设有遥控信号接收控制器；
51.以上所述仅为本实用新型的实施例之一而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。