1.本实用新型属于型材抓取技术领域，特别涉及一种用于管、型材机器人上下料的组合夹具。
背景技术：
2.在管、型材进行加工时，需要经常对其进行上下料，而大多数的管、型材都是成堆或者成排的放置，在管、型材进行上下料的过程中无法直接使用机器对型材进行搬运，因为相邻的管、型材之间的间隙不足以机械手放置，导致无法对其进行夹紧搬运。对于这种状况大多采用的是人工将型材进行上下料或者采用其他的设备将成堆的管、型材进行逐个移出，再对其进行机械转运。上下料极为不便，且效率低下。
3.为解决上述问题，我们提供了一种可对管、型材进行提取与夹紧的用于管、型材机器人上下料的组合夹具。
技术实现要素：
4.本实用新型目的在于克服现有技术中存在的不足而提供一种用于管、型材机器人上下料的组合夹具。
5.本实用新型的目的是这样实现的：一种用于管、型材机器人上下料的组合夹具，包括有横梁，横梁的两端后侧分别固定设置有一个电缸，电缸输出端固定连接有移动夹具，电缸下方的横梁下表面固定设置有固定夹具，其中一端的固定夹具底部固定连接有插销。
6.进一步的，所述横梁的两端分别固定设置有一个电缸固定架，电缸固定架内设置有电缸，电缸输出端固定连接有连接板一，连接板一下端固定连接有移动夹具，移动夹具下表面固定连接有橡胶垫二，可以避免型材对移动夹具进行磨损，同时橡胶垫二与型材之间的摩擦力远大于型材与与移动夹具之间的摩擦力，避免在夹取的过程中，型材脱离固定夹具与移动夹具。
7.进一步的，所述其中一端的固定夹具底部固定连接有插销固定板，插销连接在插销固定板内侧，滑杆固定在连接板一上表面，滑杆上端可上下滑动的贯穿电缸固定架，电缸固定架为长方体，电缸固定在电缸固定架中间位置，至少两个滑杆分布在电缸固定架两侧，滑杆与电缸固定架为间隙配合，滑杆可以增加移动夹具上下移动时的稳定性。
8.进一步的，所述固定夹具为侧视图为c形结构，固定夹具后侧内部开设有矩形凹槽一，固定夹具底部开设有矩形凹槽二，固定夹具底部前侧开设有斜面。
9.进一步的，所述插销外端为锥形结构，便于对管、型材的一端进行挑起。
10.进一步的，所述移动夹具可上下移动的位于固定夹具中间位置，型材位于固定夹具与移动夹具之间可以实现对型材进行夹取。
11.进一步的，所述固定夹具与电缸固定架固定连接，电缸固定架与横梁之间设置有滑板，滑板与电缸固定架之间可上下移动，优选为滑轨滑道连接，滑板可沿横梁水平移动，优选为滑轨滑道连接。
12.进一步的，所述滑板上可转动的设置有锁紧螺栓一，横梁中部开设有一排均匀分布的圆形孔，电缸固定架上开设有三排均匀分布的螺纹孔，滑板左右两侧可转动的设置有锁紧螺栓二，锁紧螺栓二与两侧的两排螺纹孔螺纹连接，滑板中部开设有滑槽，滑槽内可上下移动的设置有挡圈，挡圈中部可转动的贯穿有锁紧螺栓三，锁紧螺栓三与中间一排的螺纹孔螺纹连接，锁紧螺栓三前端套装有弹簧。
13.本实用新型使用时，将该设备通过横梁上的连接头与机器人或者机械臂连接，即能够带动横梁精准的向各个方向位置移动的载体即可，控制横梁的移动将插销对准型材的一端的开口处，可将型材一端向上提取移动。将型材的一端从平面上抬起或者放置在相应的型材支撑机构上之后，将插销脱离型材；此时型材中部处于悬空状态，再使用横梁两端的两个移动夹具与固定夹具对型材进行夹紧将整个型材进行夹紧可以实现对型材的移动放置。即当型材位于固定夹具与移动夹具之间时，通过电缸带动移动夹具移动使其对型材进行加紧；然后再将型材横向放置在支撑机构上。支撑机构上设置有两个v形分布的辊子，可以用来承接型材，辊子可以转动可以便于型材在支撑机构上进行移动。
14.有益效果：本装置可以实现对成堆放置的型材的一端抬起，并可实现对架空的管、型材进行夹取。
附图说明
15.图1为实用新型结构示意图。
16.图2为实用新型的部分结构示意图。
17.图3为实用新型的局部结构后侧示意图。
18.图4为实用新型固定夹具与移动夹具结构示意图。
19.图5为实用新型的第二实施例中结构示意图。
20.图6为实用新型的第二实施例中局部结构示意图。
21.图7为实用新型第二实施例中滑板与电缸固定架结构示意图。
22.附图标记说明：
23.1.连接头、2.横梁、3.电缸固定架、4.电缸、5.滑杆、6.移动夹具、7.橡胶垫二、8.插销、9.固定夹具、10.插销固定板、11.连接板一、12.圆形孔、13.锁紧螺栓一、14.滑板、15.锁紧螺栓二、16.挡圈、17.锁紧螺栓三、18.弹簧、19.螺纹孔。
具体实施方式
24.实施例1
25.如图1-4所示，本实用新型的目的是这样实现的：一种用于管、型材机器人上下料的组合夹具，包括有横梁2，横梁2的两端后侧分别固定设置有一个电缸4，电缸4输出端固定连接有移动夹具6，电缸4下方的横梁2下表面固定设置有固定夹具9，固定夹具9为侧视图为c形结构，方便对将型材置于固定夹具9内，固定夹具9后侧内部开设有矩形凹槽一，固定夹具9底部开设有矩形凹槽二，在固定夹具上设置有矩形凹槽一与矩形凹槽二在不影响型材夹紧效果的情况下可以减轻固定夹具的质量，节约材料与减轻整个装置的重量，夹取时稳定性能更好。固定夹具9底部前侧开设有斜面，方便型材位于固定夹具9与移动夹具6中间。移动夹具6可上下移动的位于固定夹具9中间位置，型材位于固定夹具9与移动夹具6之间可
以实现对型材进行夹取。其中一端的固定夹具9底部固定连接有插销8，插销8外端为锥形结构，便于对中空的管、型材的一端进行挑起。
26.横梁2的两端分别固定设置有一个电缸固定架3，电缸固定架3内设置有电缸4，电缸4输出端固定连接有连接板一11，连接板一11下端固定连接有移动夹具6，移动夹具6下表面固定连接有橡胶垫二7，可以避免型材对移动夹具6进行磨损，同时橡胶垫二7与型材之间的摩擦力远大于型材与与移动夹具6之间的摩擦力，避免在夹取的过程中，型材脱离固定夹具9与移动夹具6。
27.其中一端的固定夹具9底部固定连接有插销固定板10，插销8连接在插销固定板10内侧，滑杆5固定在连接板一11上表面，滑杆5上端可上下滑动的贯穿电缸固定架3，电缸固定架3为长方体，电缸4固定在电缸固定架3中间位置，至少两个滑杆5分布在电缸固定架3两侧，滑杆5与电缸固定架3为间隙配合，滑杆5可以增加移动夹具6上下移动时的稳定性。
28.在使用时，将该设备通过横梁2上的连接头1与机器人或者机械臂连接，即能够带动横梁2精准的向各个方向位置移动的载体即可，控制横梁2的移动将插销8对准型材的一端的开口处，可将型材一端向上提取移动。将型材的一端从平面上抬起或者放置在相应的型材支撑机构上之后，将插销8脱离型材；此时型材中部处于悬空状态，再使用横梁2两端的两个移动夹具6与固定夹具9对型材进行夹紧将整个型材进行夹紧可以实现对型材的移动放置。即当型材位于固定夹具9与移动夹具6之间时，通过电缸4带动移动夹具6移动使其对型材进行加紧；然后再将型材横向放置在支撑机构上。支撑机构上设置有两个v形分布的辊子，可以用来承接型材，辊子可以转动可以便于型材在支撑机构上进行移动。
29.实施例2
30.如图5-7所示固定夹具9与电缸固定架3固定连接，电缸固定架3与横梁2之间设置有滑板14，滑板14与电缸固定架3之间可上下移动，优选为滑轨滑道连接，滑板14可沿横梁2水平移动，优选为滑轨滑道连接。
31.滑板14上可转动的设置有锁紧螺栓一13，锁紧螺栓一13与滑板14之间为螺纹连接，横梁2中部开设有一排均匀分布的圆形孔12，电缸固定架3上开设有三排均匀分布的螺纹孔19，滑板14左右两侧可转动的设置有锁紧螺栓二15，锁紧螺栓二15与两侧的两排螺纹孔19螺纹连接，滑板14中部开设有滑槽，滑槽内可上下移动的设置有挡圈16，挡圈16中部可转动的贯穿有锁紧螺栓三17，锁紧螺栓三17与中间一排的螺纹孔19螺纹连接，锁紧螺栓三17前端套装有弹簧18。
32.在使用时可以将固定夹具9以及移动夹具沿着横梁2移动，改变两个固定夹具9之间的距离，以适应不同长度的管、型材，即通过松动锁紧螺栓一13，使得锁紧螺栓一13脱离圆形孔12，即可沿着横梁2移动滑板14，移动至指定位置后，通过拧紧锁紧螺栓一13与圆形孔12之间的配合，来固定滑板14与横梁2。可以改变固定夹具9与横梁2之间的距离，以避免在夹取形状不规则的管、型材或者在夹取的过程中横梁2与管、型材之间有干涉；即通过将锁紧螺栓三17脱离螺纹孔19，再将锁紧螺栓三17沿着滑槽向上移动，将锁紧螺栓三17与上方的螺纹孔19连接，根据锁紧螺栓拧入圆形孔12的深度可以改变弹簧18的压缩程度，进而改变弹簧18对挡圈16的压力，挡圈16与滑板14之间的摩擦力越大，进而改变电缸固定架3沿着滑槽向下移动的阻力，避免电缸固定架3受重力影响快速下滑，造成一定的安全隐患。此时再将锁紧螺栓二15脱离螺纹孔19，此时可沿着滑槽移动电缸固定架3，当滑槽内的挡圈16
位于滑槽最低端时电缸固定架3无法再向下移动，实现对电缸固定架3向下移动距离的控制，同时由于三排螺纹孔19上下之间的距离相同避免了因移动距离不好掌控而造成锁紧螺栓二15无法与圆形孔12之间配合的问题。
33.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、
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右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、
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顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
34.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用以限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。