本发明提出的一种咽拭子自动采样装置，包括待测人员头部定位单元、导航定位单元和样本采集执行单元；待测人员头部定位单元用于实现头部定位以及将待测人员的口腔张开并将其舌头压平，为导航定位单元和样本采集执行单元末端提供通往咽部的通畅空间；导航定位单元跟随样本采集执行单元末端进入待测人员口腔，用于采集咽喉图像并确定深度传感器与待测人员咽喉之间的深度信息；样本采集执行单元包括三自由度的导轨式装置及一个自由度的末端执行机构；导轨式装置可实现待测人员咽部擦拭动作以及向待测人员口腔内深入的进给运动和擦拭动作力控部分的控制，各单元均由控制端实时控制。
本装置为咽拭子采集过程的全自动化提供了基础。

方斌 孙富春 刘华平

清华大学

100084 北京市海淀区清华园1号

本发明提出的一种咽拭子自动采样装置，包括待测人员头部定位单元、导航定位单元和样本采集执行单元；待测人员头部定位单元用于实现头部定位以及将待测人员的口腔张开并将其舌头压平，为导航定位单元和样本采集执行单元末端提供通往咽部的通畅空间；导航定位单元跟随样本采集执行单元末端进入待测人员口腔，用于采集咽喉图像并确定深度传感器与待测人员咽喉之间的深度信息；样本采集执行单元包括三自由度的导轨式装置及一个自由度的末端执行机构；导轨式装置可实现待测人员咽部擦拭动作以及向待测人员口腔内深入的进给运动和擦拭动作力控部分的控制，各单元均由控制端实时控制。
本装置为咽拭子采集过程的全自动化提供了基础。