本发明公开了一种管道清理机器人及其管道清理方法。
现有管道清理机器人对堵塞物的清理不够干净，转向和竖向行动困难。
本发明的行走仓与存储仓之间通过波纹管连接；存储仓为多个时，每相邻两个存储仓之间均通过波纹管连接；行走仓和存储仓的顶部和底部均设有两个行走组件；行走仓底部的两个行走组件中，至少一个行走组件的两个滚轮分别由一个轮毂电机驱动；各轮毂电机均由控制器控制；行走仓的前端安装有机械手和接口；机械手由控制器控制；接口与临近的存储仓内腔通过一根输送管连通；存储仓为多个时，每相邻两个存储仓的内腔通过一根输送管连通；输送管的输出端处设有负压泵。
本发明具有良好的管道清理效果，在竖直管道内也能行走。

王刚 田晓庆 潘华辰 陶新雨 王雄东 蒋云磊

杭州电子科技大学

310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街

本发明公开了一种管道清理机器人及其管道清理方法。
现有管道清理机器人对堵塞物的清理不够干净，转向和竖向行动困难。
本发明的行走仓与存储仓之间通过波纹管连接；存储仓为多个时，每相邻两个存储仓之间均通过波纹管连接；行走仓和存储仓的顶部和底部均设有两个行走组件；行走仓底部的两个行走组件中，至少一个行走组件的两个滚轮分别由一个轮毂电机驱动；各轮毂电机均由控制器控制；行走仓的前端安装有机械手和接口；机械手由控制器控制；接口与临近的存储仓内腔通过一根输送管连通；存储仓为多个时，每相邻两个存储仓的内腔通过一根输送管连通；输送管的输出端处设有负压泵。
本发明具有良好的管道清理效果，在竖直管道内也能行走。