本发明提供一种使用机器人的生产方法和生产系统。
即使在利用把持力低的机械手把持的情况下，也能够高精度地加工工件等。
该生产方法中，在利用机械手把持工件时(S1)，在把持位置附近使按压面与被按压面抵接(S2)，基于由力觉传感器检测到的力使机器人动作，直到机器人成为绕被配置于对象平面内的轴线的力矩平衡的姿势(S3)，在力矩平衡的位置，利用机械手的一对把持片把持工件(S4)，并以对象平面与目标平面一致的姿势使机器人动作，其中，所述机械手包括：一对把持片，其在正交于对象平面的两个面上，沿宽度方向夹住并把持工件；以及按压面，其抵接于被按压面，该被按压面位于工件的与对象平面的相反的一侧。

酒井保

发那科株式会社

日本国山梨县南都留郡忍野村忍草字古马场3580番地

本发明提供一种使用机器人的生产方法和生产系统。
即使在利用把持力低的机械手把持的情况下，也能够高精度地加工工件等。
该生产方法中，在利用机械手把持工件时(S1)，在把持位置附近使按压面与被按压面抵接(S2)，基于由力觉传感器检测到的力使机器人动作，直到机器人成为绕被配置于对象平面内的轴线的力矩平衡的姿势(S3)，在力矩平衡的位置，利用机械手的一对把持片把持工件(S4)，并以对象平面与目标平面一致的姿势使机器人动作，其中，所述机械手包括：一对把持片，其在正交于对象平面的两个面上，沿宽度方向夹住并把持工件；以及按压面，其抵接于被按压面，该被按压面位于工件的与对象平面的相反的一侧。