本申请公开了一种自动泊车控制决策方法，包括：响应自动泊车指令启动自动泊车功能；在停车场自动行驶的过程中，生成车辆的行驶轨迹地图和定位信息，并采集车辆周边的环境信息；基于环境信息以及车辆的行驶轨迹地图和定位信息构建停车场的全局地图和局部障碍物代价地图；根据全局地图和局部障碍物代价地图寻找有效库位；在寻找到有效库位的情况下，确定目标库位，基于目标库位进行泊车路径规划，得到泊车路径；控制车辆按照泊车路径行驶，使得车辆进入目标库位。
基于本申请公开的方法，在无高精度地图支持的停车场，也能够快速安全地自动寻找库位并自动泊车入库。

黄少帅 王鹏 郭琦 姚杰

上海汽车集团股份有限公司 上海汽车工业(集团)总公司

201203 上海市浦东新区张江高科技园区松涛路563号1号楼509室

本申请公开了一种自动泊车控制决策方法，包括：响应自动泊车指令启动自动泊车功能；在停车场自动行驶的过程中，生成车辆的行驶轨迹地图和定位信息，并采集车辆周边的环境信息；基于环境信息以及车辆的行驶轨迹地图和定位信息构建停车场的全局地图和局部障碍物代价地图；根据全局地图和局部障碍物代价地图寻找有效库位；在寻找到有效库位的情况下，确定目标库位，基于目标库位进行泊车路径规划，得到泊车路径；控制车辆按照泊车路径行驶，使得车辆进入目标库位。
基于本申请公开的方法，在无高精度地图支持的停车场，也能够快速安全地自动寻找库位并自动泊车入库。