本发明公开了一种基于驾驶员状态的分层架构人机共驾系统，属于智能汽车决策领域，通过采将集到的驾驶员方向盘输入力矩与辅助驾驶系统计算得到的动态阈值比较，并通过采集汽车车速和方向盘输入角加速度以及驾驶员面部表情比例进一步感知驾驶员驾驶状态，据此分配驾驶权，发出警报，最后利用模糊控制方法控制前轮转角，直至人机共驾系统达到平衡。
本系统还可以根据车内儿童状态调整辅助驾驶系统当决策驾驶权比例，控制汽车在车内儿童可接受情况下安全行驶。

郑宏宇 常宇鹏 蒋权 周健

吉林大学

130012 吉林省长春市前进大街2699号

本发明公开了一种基于驾驶员状态的分层架构人机共驾系统，属于智能汽车决策领域，通过采将集到的驾驶员方向盘输入力矩与辅助驾驶系统计算得到的动态阈值比较，并通过采集汽车车速和方向盘输入角加速度以及驾驶员面部表情比例进一步感知驾驶员驾驶状态，据此分配驾驶权，发出警报，最后利用模糊控制方法控制前轮转角，直至人机共驾系统达到平衡。
本系统还可以根据车内儿童状态调整辅助驾驶系统当决策驾驶权比例，控制汽车在车内儿童可接受情况下安全行驶。