本发明公开了一种水下矢量光视觉导引方法及装置，包括：按照矢量灯模板布置矢量灯在回收罩上的安装方式；开启矢量灯，由水下摄像机获取矢量灯模态图；水下摄像机的图像处理模块对该矢量灯模态图进行骨骼化处理并提取翼灯，得到翼灯特征点，实现矢量光视觉导引；水下摄像机的图像处理模块根据该翼灯特征点获取待回收物体相对于坞站坐标系的三维空间坐标和姿态信息，并将其输出给待回收物体的控制系统；待回收物体根据相关信息修正航行参数，直至进入坞站回收装置；其中，矢量灯模板与矢量灯模态图互相对应。
本发明提供该水下矢量光视觉导引方法及装置，适应性好，灵活性强，可在小尺寸坞站上实现大尺寸坞站布放标志灯的效果，实现特征点的准确提取。

王新伟 王少蒙 张岳 雷平顺 周燕

中国科学院半导体研究所

100083 北京市海淀区清华东路甲35号

本发明公开了一种水下矢量光视觉导引方法及装置，包括：按照矢量灯模板布置矢量灯在回收罩上的安装方式；开启矢量灯，由水下摄像机获取矢量灯模态图；水下摄像机的图像处理模块对该矢量灯模态图进行骨骼化处理并提取翼灯，得到翼灯特征点，实现矢量光视觉导引；水下摄像机的图像处理模块根据该翼灯特征点获取待回收物体相对于坞站坐标系的三维空间坐标和姿态信息，并将其输出给待回收物体的控制系统；待回收物体根据相关信息修正航行参数，直至进入坞站回收装置；其中，矢量灯模板与矢量灯模态图互相对应。
本发明提供该水下矢量光视觉导引方法及装置，适应性好，灵活性强，可在小尺寸坞站上实现大尺寸坞站布放标志灯的效果，实现特征点的准确提取。