本发明涉及扑翼型飞行器和飞行机器人领域，特别是一种低阻力倾角可变的摆动式四扑翼无人机。
包括扑翼、摆动轴、连接件、第一减速器、步进电机、传动机构、第二减速器、电动机和机身框架，机身框架四周对称的安装固定有四个水平方向的摆动轴，四个连接件分别连接在四个摆动轴上且相对转动，四个扑翼分别连接在四个连接件上且可相对转动，扑翼包括扑翼框架，以及安装在扑翼框架内的可转动的翼片，扑翼框架内还设置有扭簧用于翼片的复位，四套传动机构分别铰接在四个连接件上，设置在机身框架上的四个电动机通过四个第二减速器减速后分别带动四套传动机构运动分别使四个连接件上下摆动，四个步进电机通过四个第一减速器减速后带动四个扑翼转动。

邱明 顾诚 许建 赵雪飞 费金陵 廖振强 苏朗

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本发明涉及扑翼型飞行器和飞行机器人领域，特别是一种低阻力倾角可变的摆动式四扑翼无人机。
包括扑翼、摆动轴、连接件、第一减速器、步进电机、传动机构、第二减速器、电动机和机身框架，机身框架四周对称的安装固定有四个水平方向的摆动轴，四个连接件分别连接在四个摆动轴上且相对转动，四个扑翼分别连接在四个连接件上且可相对转动，扑翼包括扑翼框架，以及安装在扑翼框架内的可转动的翼片，扑翼框架内还设置有扭簧用于翼片的复位，四套传动机构分别铰接在四个连接件上，设置在机身框架上的四个电动机通过四个第二减速器减速后分别带动四套传动机构运动分别使四个连接件上下摆动，四个步进电机通过四个第一减速器减速后带动四个扑翼转动。