本发明公开了一种隧道吊运机器人，它包括机身连接架，该机身连接架上至少安装有两组起吊门架，在门架上支腿和门架下支腿间设置有支腿伸缩驱动装置，门架横梁包括左半横梁和右半横梁，在左半横梁和右半横梁之间连接有横梁伸缩驱动装置，在门架下支腿上固定安装有多维行轮支架，多维轮支架上铰支有行走轮摆动支架，行走轮摆动支架与多维轮支架之间支承有摆动驱动装置，在行走轮摆动支架上转动支承有行走轮支架，在行走轮摆动支架和行走轮支架之间设置有轮架回转传动装置，行走轮支架上转动支承有行走轮，该行走轮与行走轮驱动装置传动连接。
本发明不仅结构合理，能直接稳固支撑在圆管状隧道内壁弧面上行走，而且能自行跨越障碍进行作业。

彭洪

卓中朝

750001 宁夏回族自治区银川市贺兰县居安西路293号

本发明公开了一种隧道吊运机器人，它包括机身连接架，该机身连接架上至少安装有两组起吊门架，在门架上支腿和门架下支腿间设置有支腿伸缩驱动装置，门架横梁包括左半横梁和右半横梁，在左半横梁和右半横梁之间连接有横梁伸缩驱动装置，在门架下支腿上固定安装有多维行轮支架，多维轮支架上铰支有行走轮摆动支架，行走轮摆动支架与多维轮支架之间支承有摆动驱动装置，在行走轮摆动支架上转动支承有行走轮支架，在行走轮摆动支架和行走轮支架之间设置有轮架回转传动装置，行走轮支架上转动支承有行走轮，该行走轮与行走轮驱动装置传动连接。
本发明不仅结构合理，能直接稳固支撑在圆管状隧道内壁弧面上行走，而且能自行跨越障碍进行作业。