本发明提供一种四缸同步平移机构及其控制方法，用于双卷扬系统中载荷的水平方向平移控制；该四缸同步平移机构包括伸缩机构和控制机构；其中，伸缩机构布置在双卷扬系统中与双卷扬系统的吊装机构传动连接；控制机构与伸缩机构通信连接，用于根据用户控制指令控制伸缩机构进行伸缩运行，伸缩机构用于在控制机构的控制下推动吊装机构带动载荷在水平方向上进行平移。
本发明通过把油缸有杆腔与无杆腔的面积之比映射为操纵油缸移动的手柄输入量实现了油缸的宏观同步，通过动态移动距离对比，进行PID控制实现了同步性能的微调。
解决了载荷水平方向横向移动调整问题，实现了四点同步平移。

梁更生 谢子云 陈立 范志勇

中联恒通机械有限公司

415106 湖南省常德市鼎城区灌溪镇—常德高新技术产业开发区塔铁路一号(中联恒通科技股份有限公司内)

本发明提供一种四缸同步平移机构及其控制方法，用于双卷扬系统中载荷的水平方向平移控制；该四缸同步平移机构包括伸缩机构和控制机构；其中，伸缩机构布置在双卷扬系统中与双卷扬系统的吊装机构传动连接；控制机构与伸缩机构通信连接，用于根据用户控制指令控制伸缩机构进行伸缩运行，伸缩机构用于在控制机构的控制下推动吊装机构带动载荷在水平方向上进行平移。
本发明通过把油缸有杆腔与无杆腔的面积之比映射为操纵油缸移动的手柄输入量实现了油缸的宏观同步，通过动态移动距离对比，进行PID控制实现了同步性能的微调。
解决了载荷水平方向横向移动调整问题，实现了四点同步平移。